避障车制造技术

本申请提出了一种避障车，其包括：车辆本体；探测组件，探测组件设置在车辆本体的多个位置，对车辆本体的多个方向进行障碍物探测；控制组件，控制组件与探测组件相连，根据探测组件的探测结果控制车辆本体转向，以躲避障碍物。由此，解决了相关技术中无法通过传感器的合理配置，实现全向障碍探测，避免与障碍物发生碰撞等问题。生碰撞等问题。生碰撞等问题。

【技术实现步骤摘要】
避障车


[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种避障车。

技术介绍

[0002]智能小车是智能机器人的一个分支，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人工管理，在军事、工业制造、生活服务等行业有着广泛的应用。由于空间中的固有障碍物会阻碍小车的运动，智能小车必须具有完善的避障系统，进而对移动路线进行修正，避免与障碍物发生碰撞。
[0003]为了避免上述状况的发生，出现了不少解决方案，相关技术大体上分为三种：
[0004]第一种：基于超声测距模块和红外避障模块的避障系统，采用红外单点避障与超声波双路避障相结合的模式，以实现对障碍物的全方位有效避障，但是进行一次障碍探测后，并不能获得全向障碍信息，因此无法对最优的避障方向进行选择。
[0005]第二种：基于多传感器的智能小车避障控制系统只在车头安装了一个超声传感器，配合视觉传感实现避障。但是只测量了车辆前方的障碍物距离，进而进行避障。
[0006]第三种：基于Arduino多传感器的智能小车避障系统将红外传感器安装在小车两侧，将超声传感器安装在车头中央，虽然拥有了车辆周围三个方向上的障碍信息，但盲区非常大，无法达到全向避障效果。

技术实现思路

[0007]本申请提供一种避障车，以解决相关技术中无法通过传感器的合理配置，实现全向障碍探测，避免与障碍物发生碰撞等问题。
[0008]本申请提供一种避障车，包括：车辆本体；探测组件，所述探测组件设置在所述车辆本体的多个位置，对所述车辆本体的多个方向进行障碍物探测；控制组件，所述控制组件与所述探测组件相连，根据所述探测组件的探测结果控制所述车辆本体转向，以躲避障碍物。
[0009]可选地，还包括：舵机云台，所述舵机云台与所述探测组件相连，调整所述探测组件的探测角度。
[0010]可选地，所述探测组件包括四个探测子件，所述四个探测子件分别设置在所述车辆本体的两侧和所述车辆本体的车尾两端。
[0011]可选地，所述探测组件包括：超声探测件、红外探测件、激光雷达避障和微波雷达避障中的一种或多种。
[0012]可选地，所述探测组件包括：两个超声探测件，所述超声探测件分别设置在所述车辆本体的两侧，对所述车辆本体两侧的障碍物进行超声探测；两个红外探测件，所述红外探测件分别设置在所述车辆本体的头尾两端，对所述车辆本体前后两端的障碍物进行红外探测。
[0013]可选地，所述红外探测件的探测角度大于15度。
[0014]可选地，所述超声探测件的探测角度大于180度。
[0015]可选地，所述车辆本体的车轮为麦克纳姆轮。
[0016]由此，本申请至少具有如下有益效果：
[0017]通过在车辆的多个位置安装探测组件实现对车辆全方向进行障碍物探测，控制组件与探测组件相连，在探测到障碍物时，控制车辆躲避障碍物。由此，解决了相关技术中无法通过传感器的合理配置，实现全向障碍探测，避免与障碍物发生碰撞等问题。
[0018]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0019]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1为根据本申请实施例提供的一种避障车的方框示意图；
[0021]图2为根据本申请实施例提供的探测组件总体布置图；
[0022]图3为根据本申请实施例提供的避障流程图；
[0023]图4为根据本申请实施例提供的避障效果图。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0025]下面参考附图描述本申请实施例的一种车辆。针对上述
技术介绍
中心提到的问题，本申请提供了一种避障车，包括：车辆本体；探测组件，探测组件设置在车辆本体的多个位置，对车辆本体的多个方向进行障碍物探测；控制组件，控制组件与探测组件相连，根据探测组件的探测结果控制车辆本体转向，以躲避障碍物。由此，解决了相关技术中无法通过传感器的合理配置，实现全向障碍探测，避免与障碍物发生碰撞等问题。
[0026]具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种避障车的方框示意图。
[0027]如图1所示，该避障车10包括：车辆本体、探测组件100和控制组件200。
[0028]其中，避障车10的车轮为麦克纳姆轮，探测组件100设置在车辆本体的多个位置，对车辆本体的多个方向进行障碍物探测；控制组件200与探测组件100相连，根据探测组件的探测结果控制车辆本体转向，以躲避障碍物。
[0029]可选地，在本申请的一个实施例中，避障车10还包括：舵机云台，舵机云台与探测组件相连，调整探测组件的探测角度。
[0030]其中，舵机云台要求至少有180度的旋转范围，用以扩大探测角度，探测组件要具有较好的测距精度及反应速度。本申请的实施例将舵机云台与探测组件相连，实现障碍物的全方位探测，并通过探测组件确定车辆与障碍物之间的距离。
[0031]可选地，在本申请的一个实施例中，探测组件100包括四个探测子件，四个探测子件分别设置在车辆本体的两侧和车辆本体的车尾两端。
[0032]其中，探测子件有一定的探测角度且具有好的反应速度。本申请的实施例将探测
子件分别设置在车辆两侧和车辆车尾两端，能够在前后的小范围内实现避障。
[0033]可选地，在本申请的一个实施例中，探测组件100包括：超声探测件、红外探测件、激光雷达避障和微波雷达避障中的一种或多种。
[0034]可选地，在本申请的一个实施例中，探测组件100包括：两个超声探测件，超声探测件分别设置在车辆本体的两侧，对车辆本体两侧的障碍物进行超声探测；两个红外探测件，红外探测件分别设置在车辆本体的头尾两端，对车辆本体前后两端的障碍物进行红外探测。
[0035]如图2所示，车辆左右两侧灰色区域表示超声探测件的覆盖区域，上下两边灰色区域表示红外探测件的覆盖区域。其中，红外探测件的探测角度大于15度，超声探测件的探测角度大于180度。
[0036]进一步地，为便于本领域技术人员进一步了解本申请实施例的避障车，下面结合具体实施例进行详细阐述。
[0037]如图3所示，在车辆开始运行后，舵机由绝对零位开始转动，每转过一定角度，超声探测件就进行一次测距。若测得一侧距离小于预先设定的危险距离，小车便依据公式算得的修正速度向对侧进行规避；若测得两侧距离均小于危险距离，则小车向测量方向垂向的一侧进行规避；若测得两侧距离大于危险距离，小车便不做额外运动。
[0038]作为另一种实施方式，在两侧超声探测件的盲区部位，将安装两个红外探测件。主程序初始化后，红外模块也会本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障车，其特征在于，包括：车辆本体；探测组件，所述探测组件设置在所述车辆本体的多个位置，对所述车辆本体的多个方向进行障碍物探测；控制组件，所述控制组件与所述探测组件相连，根据所述探测组件的探测结果控制所述车辆本体转向，以躲避障碍物。2.根据权利要求1所述的避障车，其特征在于，还包括：舵机云台，所述舵机云台与所述探测组件相连，调整所述探测组件的探测角度。3.根据权利要求1所述的避障车，其特征在于，所述探测组件包括四个探测子件，所述四个探测子件分别设置在所述车辆本体的两侧和所述车辆本体的车尾两端。4.根据权利要求1所述的避障车，其特征在于，所述探测组件包括：超声探测件...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑蓬勃，杜泉雯，黎依，张傲，邵玥，杜淑媛，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：新型
国别省市：