车辆的控制方法、装置及非易失性存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的控制方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：确定车辆行驶过程中的多个周边区域；在多个周边区域中的前方区域存在对应障碍物，并且车辆无法躲避前方区域中第一区域对应的障碍物的情况下，获取车辆为躲避对应障碍物实现变道所需要的变道时长，以及车辆与对应障碍物发生碰撞所需要的碰撞时长；在变道时长小于碰撞时长的情况下，分别获取多个周边区域内对应障碍物的防护等级；基于防护等级，从多个周边区域中确定车辆的目标行驶区域；控制车辆行驶至目标行驶区域。本发明专利技术解决了由于相关技术中的辅助驾驶技术对于紧急转向的控制策略不完善，造成的驾驶安全性低、事故危害程度大的技术问题。事故危害程度大的技术问题。事故危害程度大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置及非易失性存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置及非易失性存储介质。

技术介绍

[0002]目前车辆的智能化水平越来越高，但是在辅助驾驶领域，只有自动紧急刹车系统(Autonomous Emergency Brake，AEB)可以在紧急情况下进行主动干预，该功能用来在车辆与前方同向行驶车辆或者其他交通参与对象之间即将发生碰撞时自动执行制动动作。
[0003]通常情况下，驾驶员在遇到突发紧急情况来不及刹车，都会选择紧急转向进行避让，以避免和前方发生碰撞，并留有更多的安全距离。但紧急转向是一种很危险的操作，容易使车辆处于更危险的状况，如可能直接撞向转向方向的行人或非机动车，也可能会发生侧翻，或被其他车辆严重碰撞。相关技术仅能在驾驶者无法通过自身能力避免碰撞时通过系统干预降低事故的严重程度。但是当碰撞对象是行人或非机动车等防护比较脆弱的对象，无法及时辨别并采取有效的应对措施，导致车辆驾驶安全性低，事故危害程度较大。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆的控制方法、装置及非易失性存储介质，以至少解决由于相关技术中的辅助驾驶技术对于紧急转向的控制策略不完善，造成的驾驶安全性低、事故危害程度大的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：确定车辆行驶过程中的多个周边区域，其中，上述多个周边区域为相对于上述车辆的多个方向上距离上述车辆预定范围内的区域；在上述多个周边区域中的前方区域存在对应障碍物，并且上述车辆无法躲避上述前方区域中第一区域对应的上述障碍物的情况下，获取上述车辆为躲避对应障碍物实现变道所需要的变道时长，以及上述车辆与对应障碍物发生碰撞所需要的碰撞时长，其中，上述第一区域为上述车辆的正前方目标距离范围内的区域；在上述变道时长小于上述碰撞时长的情况下，分别获取上述多个周边区域内对应障碍物的防护等级；基于上述防护等级，从上述多个周边区域中确定上述车辆的目标行驶区域；控制上述车辆行驶至上述目标行驶区域。
[0007]可选的，上述基于上述防护等级，从上述多个周边区域中确定上述车辆的目标行驶区域，包括：在上述多个周边区域的防护等级不相同的情况下，将上述多个周边区域中上述防护等级最低的周边区域作为上述目标行驶区域；在上述多个周边区域的上述防护等级相同的情况下，控制上述车辆紧急制动。
[0008]可选的，在上述前方区域包括上述第一区域、第二区域、第三区域，上述多个周边区域还包括第四区域以及第五区域的情况下，上述方法还包括：在确定上述第一区域存在上述障碍物，上述车辆无法躲避上述第一区域对应的上述障碍物，并且上述第二区域和上
述第四区域不存在上述障碍物的情况下，将上述第四区域作为上述目标行驶区域，其中，上述第二区域和上述第四区域位于上述车辆的同侧；在确定上述第一区域存在上述障碍物，上述车辆无法躲避上述第一区域对应的上述障碍物，并且上述第二区域不存在上述障碍物，上述第四区域存在上述障碍物的情况下，确定上述车辆与上述第四区域中的上述障碍物的第一碰撞时长；基于上述第一碰撞时长确定上述车辆的上述目标行驶区域。
[0009]可选的，上述基于上述第一碰撞时长确定上述车辆的上述目标行驶区域，包括：在上述第一碰撞时长小于第一变道时长的情况下，确定上述第四区域作为上述目标行驶区域。
[0010]可选的，上述基于上述第一碰撞时长确定上述车辆的上述目标行驶区域，包括：在确定上述第一碰撞时长大于或等于上述第一变道时长，并且上述第三区域和上述第五区域不存在上述障碍物的情况下，将上述第五区域作为上述目标行驶区域；在确定上述第一碰撞时长大于或等于上述第一变道时长，并且上述第三区域不存在上述障碍物，上述第五区域存在上述障碍物的情况下，确定上述车辆与上述第五区域中的上述障碍物的第二碰撞时长；基于上述第二碰撞时长确定上述车辆的上述目标行驶区域。
[0011]可选的，上述方法还包括：在确定上述第一区域存在上述障碍物，上述车辆无法躲避上述第一区域对应的上述障碍物，并且上述第二区域存在上述障碍物，上述第三区域和上述第五区域不存在上述障碍物的情况下，将上述第五区域作为上述目标行驶区域；在确定上述第一区域存在上述障碍物，上述车辆无法躲避上述第一区域对应的上述障碍物，并且上述第二区域和上述第五区域存在上述障碍物，上述第三区域不存在上述障碍物的情况下，确定上述车辆与上述第五区域中的上述障碍物的第二碰撞时长，基于上述第二碰撞时长确定上述车辆的上述目标行驶区域。
[0012]可选的，上述方法还包括：在上述第二碰撞时长小于第二变道时长的情况下，则确定上述第五区域作为上述目标行驶区域；在上述第二碰撞时长大于或等于上述第二变道时长的情况下，获取上述多个周边区域内对应障碍物的上述防护等级；基于上述防护等级，从上述多个周边区域中确定上述目标行驶区域。
[0013]可选的，上述确定上述车辆与上述第四区域中的上述障碍物的第一碰撞时长，包括：获取上述车辆的预设安全转向时间；确定上述车辆与上述第四区域中上述障碍物之间的相对纵向距离，以及上述车辆与上述第四区域中上述障碍物之间的相对行驶速度；基于上述预设安全转向时间，上述相对纵向距离以及上述相对行驶速度，确定上述第一碰撞时长。
[0014]可选的，上述确定上述车辆与上述第五区域中的上述障碍物的第二碰撞时长，包括：获取上述车辆的预设安全转向时间；确定上述车辆与上述第五区域中上述障碍物之间的相对纵向距离，以及上述车辆与上述第五区域中上述障碍物之间的相对行驶速度；基于上述预设安全转向时间，上述相对纵向距离以及上述相对行驶速度，确定上述第二碰撞时长。
[0015]可选的，上述确定车辆行驶过程中的多个周边区域，包括：获取上述车辆的当前行驶速度；基于上述当前行驶速度，确定上述多个周边区域。
[0016]可选的，上述控制上述车辆行驶至上述目标行驶区域，包括：获取上述多个周边区域中的上述障碍物对应的参数信息，以及上述车辆的当前行驶速度；基于上述参数信息和
上述当前行驶速度，确定上述车辆的转向角度和转向速度；控制上述车辆以上述转向角度和上述转向速度行驶至上述目标行驶区域。
[0017]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一确定模块，用于确定车辆行驶过程中的多个周边区域，其中，上述多个周边区域为相对于上述车辆的多个方向上距离上述车辆预定范围内的区域；第一获取模块，用于在上述多个周边区域中的前方区域存在对应障碍物，并且上述车辆无法躲避上述前方区域中第一区域对应的上述障碍物的情况下，获取上述车辆为躲避对应障碍物实现变道所需要的变道时长，以及上述车辆与对应障碍物发生碰撞所需要的碰撞时长，其中，上述第一区域为上述车辆的正前方目标距离范围内的区域；第二获取模块，用于在上述变道时长小于上述碰撞时长的情况下，分别获取上述多个周边区域内对应障碍物的防护等级；第二确定模块，用于基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：确定车辆行驶过程中的多个周边区域，其中，所述多个周边区域为相对于所述车辆的多个方向上距离所述车辆预定范围内的区域；在所述多个周边区域中的前方区域存在对应障碍物，并且所述车辆无法躲避所述前方区域中第一区域对应的所述障碍物的情况下，获取所述车辆为躲避对应障碍物实现变道所需要的变道时长，以及所述车辆与对应障碍物发生碰撞所需要的碰撞时长，其中，所述第一区域为所述车辆的正前方目标距离范围内的区域；在所述变道时长小于所述碰撞时长的情况下，分别获取所述多个周边区域内对应障碍物的防护等级；基于所述防护等级，从所述多个周边区域中确定所述车辆的目标行驶区域；控制所述车辆行驶至所述目标行驶区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述防护等级，从所述多个周边区域中确定所述车辆的目标行驶区域，包括：在所述多个周边区域的防护等级不相同的情况下，将所述多个周边区域中所述防护等级最低的周边区域作为所述目标行驶区域；在所述多个周边区域的所述防护等级相同的情况下，控制所述车辆紧急制动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述前方区域包括所述第一区域、第二区域、第三区域，所述多个周边区域还包括第四区域以及第五区域的情况下，所述方法还包括：在确定所述第一区域存在所述障碍物，所述车辆无法躲避所述第一区域对应的所述障碍物，并且所述第二区域和所述第四区域不存在所述障碍物的情况下，将所述第四区域作为所述目标行驶区域，其中，所述第二区域和所述第四区域位于所述车辆的同侧；在确定所述第一区域存在所述障碍物，所述车辆无法躲避所述第一区域对应的所述障碍物，并且所述第二区域不存在所述障碍物，所述第四区域存在所述障碍物的情况下，确定所述车辆与所述第四区域中的所述障碍物的第一碰撞时长；基于所述第一碰撞时长确定所述车辆的所述目标行驶区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞时长确定所述车辆的所述目标行驶区域，包括：在所述第一碰撞时长小于第一变道时长的情况下，确定所述第四区域作为所述目标行驶区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞时长确定所述车辆的所述目标行驶区域，包括：在确定所述第一碰撞时长大于或等于所述第一变道时长，并且所述第三区域和所述第五区域不存在所述障碍物的情况下，将所述第五区域作为所述目标行驶区域；在确定所述第一碰撞时长大于或等于所述第一变道时长，并且所述第三区域不存在所述障碍物，所述第五区域存在所述障碍物的情况下，确定所述车辆与所述第五区域中的所述障碍物的第二碰撞时长；基于所述第二碰撞时长确定所述车辆的所述目标行驶区域。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述第一区域存在所述障碍物，所述车辆无法躲避所述第一区域对应的所述障
碍物，并且所述第二区域存在所述障碍物，所述第三区域和所述第五区域不存在所述障碍物的情况下，将所述第五区域作为所述目标行驶区域；在确定所述第一区域存在所述障碍物，所述车辆无法躲避所述第一区域对应的所述障碍物，并且所述第二区域和所述第五区域存在所述障碍物，所述第三区域不存在所述障碍物的情况下，确定所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉峰，孔繁亮，王鹏，沈毅，秦岭，
申请(专利权)人：网络通信与安全紫金山实验室，
类型：发明
国别省市：