工程装备的防倾翻控制方法、处理器及控制装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种工程装备的防倾翻控制方法、处理器及控制装置。方法包括：确定工程装备的重心位置；在确定重心位置位于工程装备的支撑区域之外的情况下，根据重心位置确定工程装备的倾翻方向；根据倾翻方向确定旋转储能装置的第一输出扭矩方向；根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置；控制目标旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩；控制上装部件向工程装备内侧回收，以将工程装备的重心位置调整至支撑区域以内。以内。以内。

【技术实现步骤摘要】
工程装备的防倾翻控制方法、处理器及控制装置


[0001]本申请涉及工程装备领域，具体涉及一种工程装备的防倾翻控制方法、处理器、控制装置、工程装备及存储介质。

技术介绍

[0002]很多工程装备包括有可以相对运动的上装部件，比如说泵车、起重机的臂架，该上装部件在作业工况下会在一个较大的范围内相对运动。因为上装部件的质量在工程装备中质量占比较大，在其相对运动过程中，会引起工程装备的重心移动。工程装备往往采用外伸支腿来提供有效稳定的支撑力矩，保证车辆整车的重心可以在较大的范围内移动。另外，现有技术中，工程装备往往采用姿态检测的传感器来确认工程装备的重心位置，预防重心位置超出支撑区域，进而防止工程装备发生倾翻事故。
[0003]但是，在工程装备实际作业过程中，因为外部因素的干扰下，工程装备的重心位置可能移动到支撑区域之外，造成倾翻事故。在重心位置移动到支撑区域外部的情况下，现有技术中的预防措施将失效，无法避免工程装备的倾翻。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种工程装备的防倾翻控制方法、处理器、控制装置、工程装备及存储介质。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种工程装备的防倾翻控制方法，工程装备包括上装部件和旋转储能装置，旋转储能装置的旋转轴线与地面平行，控制方法包括：
[0006]确定工程装备的重心位置；
[0007]在确定重心位置位于工程装备的支撑区域之外的情况下，根据重心位置确定工程装备的倾翻方向，其中，支撑区域为工程装备与地面接触的支撑点之间连成的支撑边界所构成的最大封闭区域；
[0008]根据倾翻方向确定旋转储能装置的第一输出扭矩方向；
[0009]根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置；
[0010]控制目标旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩；
[0011]控制上装部件向工程装备内侧回收，以将工程装备的重心位置调整至支撑区域以内。
[0012]在本申请实施例中，旋转储能装置下方安装有可旋转装置，控制旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩包括：控制可旋转装置旋转且控制旋转储能装置保持静止状态，以使旋转储能装置的旋转轴线偏向于与重心位置距离最近的支撑边界；控制旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转且可旋转装置保持静止状态，以产生与倾翻方向相反的转矩。
[0013]在本申请实施例中，旋转储能装置至少包括第一旋转储能装置和第二旋转储能装置，第一旋转储能装置的旋转轴线与工程装备的车身垂直，第二旋转储能装置的旋转轴线与工程装备的车身平行，根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在倾翻方向为朝工程装备的前方或后方倾翻的情况下，将第一旋转储能装置确定为目标旋转储能装置；在倾翻方向为朝工程装备的左侧或后侧倾翻的情况下，将第二旋转储能装置确定为目标旋转储能装置。
[0014]在本申请实施例中，根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在旋转储能装置包括在同一方向上的多个旋转储能装置的情况下，从同一方向上的多个旋转储能装置中任选N个旋转储能装置作为目标旋转储能装置，其中，N为大于零的自然数。
[0015]在本申请实施例中，根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在旋转储能装置包括在不同方向上的多个旋转储能装置的情况下，从不同方向上的多个旋转储能装置中任选M个旋转储能装置作为目标旋转储能装置，其中，M为大于零的自然数。
[0016]在本申请实施例中，控制目标旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩包括：控制目标旋转储能装置以最大加速度朝第一输出扭矩方向旋转，以使目标旋转储能装置在最短时间内产生与倾翻方向相反的最大转矩。
[0017]在本申请实施例中，控制目标旋转储能装置朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩包括：根据重心位置与距离最近的支撑边界的距离和工程装备的重力确定工程装备的实时倾翻转矩；根据实时倾翻转矩确定目标旋转储能装置的目标加速度；控制目标旋转储能装置以目标加速度朝第一输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩，其中，目标旋转储能装置产生的转矩与倾翻转矩差值小于预设差值。
[0018]在本申请实施例中，控制方法还包括：确定工程装备的重心位置之后，重心位置与任意一个支撑边界的间隔距离小于预设距离的情况下，根据重心位置确定工程装备的预测倾翻方向；根据预测倾翻方向确定旋转储能装置的第二输出扭矩方向；根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置，并控制目标旋转储能装置朝第二输出扭矩方向旋转，以产生与倾翻方向相反的转矩；控制上装部件向工程装备内侧回收，以将工程装备的重心位置调整至与任意一个支撑边界的间隔距离大于或等于预设距离。
[0019]在本申请实施例中，控制方法还包括：在根据重心位置确定工程装备的预测倾翻方向之后，根据预测倾翻方向确定旋转储能装置的第三输出扭矩方向；根据旋转储能装置的安装情况从旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的待执行的旋转储能装置；控制待执行的旋转储能装置朝第三输出扭矩方向加速旋转，以使待执行的旋转储能装置产生与预测倾翻方向相反的速度，其中，待执行的旋转储能装置朝第三输出扭矩方向旋转的的加速度小于预设加速度；在确定重心位置位于工程装备的支撑区域之外的情况下，根据重心位置确定工程装备的倾翻方向，并根据倾翻方向确定旋转储能装置的第一输出扭矩方向；控制待执行的旋转储能装置减速至零后，并控制待执行的旋转储能装置朝第一输出扭矩方向加速旋转，以通过待执行的旋转储能装置产生与倾翻方向相反的转矩；控制上装部件向工程装备内侧回收，以将工程装备的重心位置调整至与任意一个支撑边界的间隔距离大于或
等于预设距离。
[0020]在本申请实施例中，工程装备为泵车、起重机以及消防车中的的任意一者；在工程装备为泵车的情况下，上装部件为泵车的臂架；在工程装备为起重机的情况下，上装部件为起重机的臂架；在工程装备为消防车的情况下，上装部件为消防车的消防云梯。
[0021]在本申请实施例中，支撑点为工程装备的支撑支腿、车轮和履带中的任意一者与地面的接触点。
[0022]本申请的第二方面提供了一种处理器，被配置成执行上述的工程装备的防倾翻控制方法。
[0023]本申请的第三方面提供了一种工程装备的防倾翻控制装置，包括：位置检测模块，用于获取工程装备的重心位置；以及上述处理器。
[0024]本申请的第四方面提供了一种工程装备，包括：上装部件，用于将工程装备的重心位置调整至工程装备的支撑区域以内；旋转储能装置，旋转储能装置的旋转轴线与地面平行，用于产生与工程装备倾翻方向相反的转矩；以及上述工程装备的防倾翻控制装置。
[0025]本申请的第五方面提供了一种机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述工程装备包括上装部件和旋转储能装置，所述旋转储能装置的旋转轴线与地面平行，所述控制方法包括：确定所述工程装备的重心位置；在确定所述重心位置位于所述工程装备的支撑区域之外的情况下，根据所述重心位置确定所述工程装备的倾翻方向，其中，所述支撑区域为所述工程装备与地面接触的支撑点之间连成的支撑边界所构成的最大封闭区域；根据所述倾翻方向确定所述旋转储能装置的第一输出扭矩方向；根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置；控制所述目标旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩；控制所述上装部件向所述工程装备内侧回收，以将所述工程装备的重心位置调整至所述支撑区域以内。2.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述旋转储能装置下方安装有可旋转装置，所述控制所述旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩包括：控制所述可旋转装置旋转且控制旋转储能装置保持静止状态，以使所述旋转储能装置的旋转轴线偏向于与所述重心位置距离最近的支撑边界；控制所述旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转且所述可旋转装置保持静止状态，以产生与所述倾翻方向相反的转矩。3.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述旋转储能装置至少包括第一旋转储能装置和第二旋转储能装置，所述第一旋转储能装置的旋转轴线与所述工程装备的车身垂直，所述第二旋转储能装置的旋转轴线与所述工程装备的车身平行，所述根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在所述倾翻方向为朝所述工程装备的前方或后方倾翻的情况下，将所述第一旋转储能装置确定为所述目标旋转储能装置；在所述倾翻方向为朝所述工程装备的左侧或后侧倾翻的情况下，将所述第二旋转储能装置确定为所述目标旋转储能装置。4.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在所述旋转储能装置包括在同一方向上的多个旋转储能装置的情况下，从同一方向上的多个旋转储能装置中任选N个旋转储能装置作为所述目标旋转储能装置，其中，N为大于零的自然数。5.根据权利要求1所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述根据所述旋转储能装置的安装情况从所述旋转储能装置中确定出待执行防倾翻操作的目标旋转储能装置包括：在所述旋转储能装置包括在不同方向上的多个旋转储能装置的情况下，从不同方向上
的多个旋转储能装置中任选M个旋转储能装置作为所述目标旋转储能装置，其中，M为大于零的自然数。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述控制所述目标旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩包括：控制所述目标旋转储能装置以最大加速度朝所述第一输出扭矩方向旋转，以使所述目标旋转储能装置在最短时间内产生与所述倾翻方向相反的最大转矩。7.根据权利要求1至5中任意一项所述的工程装备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述控制所述目标旋转储能装置朝所述第一输出扭矩方向旋转，以产生与所述倾翻方向相反的转矩包括：根据所述重心位置与距离最近的支撑边界的距离和所述工程装备的重力确定所述工程装备的实时倾翻转矩；根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟祥伟，曾中炜，李淇阳，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：