一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置制造方法及图纸

本申请的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置，涉及导盲装置技术领域。所述方法包括基于高精度GNSS定位，获取第一用户的第一位置，包括经纬度坐标；接收路侧设备广播的V2X地图MAP消息并解码，以获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项；遍历所述第一道路的数据项中所有所述第一道路点迹序列的每相邻两点的经纬度坐标；将经纬度坐标转换为直角坐标系坐标；计算所述第一位置与所有所述第一道路的垂线距离，并确定最短垂线距离；生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径。本申请基于高精度GNSS定位与MAP消息，定位与盲人距离最近的盲道所在位置，规划最便捷、安全的引导路径，实现盲人的高效、安全出行。安全出行。安全出行。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置


[0001]本申请涉及导盲装置
，尤其涉及基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置。

技术介绍

[0002]当前，为了方便盲人出行，路政部门通常会在道路两侧修建盲人专用道路(即盲道)，盲人可通过使用盲杖与路面的敲击接触来探测盲道的位置并引导其出行。然而，通过盲杖物理接触路面来辨识盲道的方式在实际使用中的效果并不理想，主要存在以下问题：1)盲道会因长期使用中的磨损塌陷、以及雨雪覆盖等原因导致可辨识度降低，通过盲杖物理敲击难以准确确认盲道所在位置与方向；2)盲人行走中需不停使用盲杖探测以获取当前最新位置的盲道信息，费时费力且行进速度缓慢。综上，现有盲道物理探测方式仍存在盲道不易辨识与频繁操作强度大、辨识效率低等问题。。
[0003]因此，期望提供一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置，通过融合高精度卫星定位信息GNSS、基于V2X MAP消息描述的盲道点迹信息以及路侧设备实时识别感知的盲道附近障碍物信息RSM，设计一种自动化盲道辅助定位装置；实现自动定位与盲人距离最近的盲道所在位置、自动规划最便捷、安全的盲人引导路径，提示盲人到达盲道的最优路径，有效解决传统使用盲杖人工物理探测盲道的方式所存在的盲道不易辨识与人力强度大等问题，最终实现盲人的高效出行、安全出行等目的。

技术实现思路

[0004]根据本申请的一些实施例的第一方面，提供了一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，应用于终端(例如，定位装置等)中，所述方法可以基于高精度GNSS定位，获取第一用户的第一位置，所述第一位置包括经纬度坐标(Long
G
,Lat
G
)；通过PC5空口接收路侧设备广播的V2X地图MAP消息并解码，以获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项；遍历所述第一道路的数据项中所有所述第一道路点迹序列的每相邻两点的经纬度坐标(Long
N
,Lat
N
,Long
N+1
,Lat
N+1
)；将所述第一位置与所述第一道路的经纬度坐标转换为直角坐标系坐标；计算所述第一位置与所有所述第一道路的垂线距离，并确定最短垂线距离；生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径。
[0005]在一些实施例中，所述生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径，具体包括根据所述最短垂线距离对应的所述第一道路的位置信息，通过路侧设备实时感知所述第一道路的环境信息及障碍物信息；动态生成以所述第一位置为起点，至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径。
[0006]在一些实施例中，所述路侧设备实时感知所述第一道路的环境信息及障碍物信息，通过采用符合国标V2X消息标准的RSM消息打包编码，通过路侧设备广播下发并由PC5空口接收。
[0007]在一些实施例中，所述第一道路包括盲道，所述获取所述第一位置的预设距离内
所有第一道路的数据项具体包括解码MAP消息得到所述第一位置的预设距离内所有盲道信息的数据项；遍历MAP消息中描述所述盲道信息的数据项BlindLink。
[0008]在一些实施例中，所述盲道信息采用符合国标V2X消息标准的MAP消息打包编码，通过路侧设备广播下发并由PC5空口接收。
[0009]在一些实施例中，所述遍历所述第一道路的数据项，具体包括遍历所述盲道信息的数据项BlindLink中的盲道描述点迹序列；获取每相邻两点的经纬度坐标(Long
N
,Lat
N
,Long
N+1
,Lat
N+1
)。
[0010]在一些实施例中，所述将所述第一位置与所述第一道路的经纬度坐标转换为直角坐标系坐标，具体包括将所述第一位置的经纬度坐标(Long
G
,Lat
G
)转换为直角坐标系坐标(x
G
,y
G
)；将所有所述第一道路每相邻两点的经纬度坐标(Long
N
,Lat
N
,Long
N+1
,Lat
N+1
)转换为直角坐标系坐标(x
N
,y
N
,x
N+1
,y
N+1
)。
[0011]在一些实施例中，所述计算所述第一位置与所有所述第一道路的垂线距离，具体包括根据公式
[0012][0013]计算所述第一用户的GNSS定位坐标(x
G
,y
G
)与所述第一道路的相邻两点(x
N
,y
N
,x
N+1
,y
N+1
)的垂线距离D。
[0014]根据本申请的一些实施例的第二方面，提供了一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位装置，所述装置包括GNSS定位模块，被配置为获取第一用户的第一位置；PC5空口，被配置为接收MAP消息及RSM消息；处理模块，被配置为解码所述MAP消息及RSM消息。
[0015]在一些实施例中，所述基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位装置，进一步包括GNSS定位模块，被配置为获取第一用户的第一位置；PC5空口，被配置为接收MAP消息及RSM消息；一个存储器，被配置为存储数据及指令；一个与存储器建立通信的处理器，其中，当执行存储器中的指令时，所述处理器被配置为：基于高精度GNSS定位，获取第一用户的第一位置，所述第一位置包括经纬度坐标(Long
G
,Lat
G
)；通过PC5空口接收路侧设备广播的V2X地图MAP消息并解码，以获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项；遍历所述第一道路的数据项中所有所述第一道路点迹序列的每相邻两点的经纬度坐标(Long
N
,Lat
N
,Long
N+1
,Lat
N+1
)；将所述第一位置与所述第一道路的经纬度坐标转换为直角坐标系坐标；计算所述第一位置与所有所述第一道路的垂线距离，并确定最短垂线距离；生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径。
[0016]因此，根据本申请的一些实施例的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法及装置，通过融合高精度卫星定位信息GNSS、基于V2X MAP消息描述的盲道点迹信息以及路侧设备实时识别感知的盲道附近障碍物信息RSM，设计一种自动化盲道辅助定位装置；实现自动定位与盲人距离最近的盲道所在位置、自动规划最便捷、安全的盲人引导路径，提示盲人到达盲道的最优路径，有效解决传统使用盲杖人工物理探测盲道的方式所存在的盲道不易辨识与人力强度大等问题，最终实现盲人的高效出行、安全出行等目的。
附图说明
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，包括：基于高精度GNSS定位，获取第一用户的第一位置，所述第一位置包括经纬度坐标(Long
G
,Lat
G
)；通过PC5空口接收路侧设备广播的V2X地图MAP消息并解码，以获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项；遍历所述第一道路的数据项中所有所述第一道路点迹序列的每相邻两点的经纬度坐标(Long
N
,Lat
N
,Long
N+1
,Lat
N+1
)；将所述第一位置与所述第一道路的经纬度坐标转换为直角坐标系坐标；计算所述第一位置与所有所述第一道路的垂线距离，并确定最短垂线距离；生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径。2.根据权利要求1所述的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，所述生成所述第一位置至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径，具体包括：根据所述最短垂线距离对应的所述第一道路的位置信息，通过路侧设备实时感知所述第一道路的环境信息及障碍物信息；动态生成以所述第一位置为起点，至所述最短垂线距离对应的所述第一道路的引导规划路径。3.根据权利要求2所述的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，所述路侧设备实时感知所述第一道路的环境信息及障碍物信息，通过采用符合国标V2X消息标准的RSM消息打包编码，通过路侧设备广播下发并由PC5空口接收。4.根据权利要求1所述的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，所述第一道路包括盲道，所述获取所述第一位置的预设距离内所有第一道路的数据项具体包括：解码MAP消息得到所述第一位置的预设距离内所有盲道信息的数据项；遍历MAP消息中描述所述盲道信息的数据项BlindLink。5.根据权利要求4所述的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，所述盲道信息采用符合国标V2X消息标准的MAP消息打包编码，通过路侧设备广播下发并由PC5空口接收。6.根据权利要求4所述的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，所述遍历所述第一道路的数据项，具体包括：遍历所述盲道信息的数据项BlindLink中的盲道描述点迹序列；获取每相邻两点的经纬度坐标(Long
N
,Lat
N
,Long
N+1
,Lat
N+1
)。7.根据权利要求1所述的基于高精度GNSS定位与MAP消息的盲道定位方法，其特征在于，所述将所述第一位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫学亮，孙亚风，袁文超，
申请(专利权)人：云控智行上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：