公开了一种用于通过控制设备来确定车辆的驾驶机动的方法，其中接收至少一个传感器的关于交通状况的测量数据，通过评估所接收到的测量数据来确定当前检测范围，依据所接收到的测量数据来创建传感器模型并且根据所接收到的测量数据通过基于车辆的车辆位置的前向仿真来对该至少一个传感器的所估计的检测范围进行建模，所创建的传感器模型被用于确定该检测范围的由于至少一个驾驶机动所引起的变化，确定通过该传感器模型而引起所仿真的检测范围的增大的驾驶机动。还公开了一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动态交通场景下的符合交通规则的决策
[0001]本专利技术涉及一种用于确定车辆的驾驶机动的方法、一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。
[0002]本专利申请要求德国专利申请10 2020 111 486.9的优先权，该德国专利申请的公开内容就此通过回引来列入。
技术介绍
[0003]由于能见度受限或者由于环境传感装置的检测范围被遮挡，对动态交通状况的处理通常变得更加困难。环境传感装置的检测范围例如可能被其他交通成员或动态对象或者被静态障碍物、如树木、房屋或停放的车辆所遮挡。
[0004]为了实现自动化的驾驶功能，必须考虑限制环境传感装置的检测范围的这种遮挡。尤其是必须注意该检测范围的由于实施自动化的驾驶功能的车辆的移动或者由于动态对象、诸如载货车的移动所引起的将来的变化。
[0005]当交通成员离开环境传感装置的扫描范围或者驶入该扫描范围时，车辆的环境传感装置的检测范围即使在停车状态下也可能发生变化。
[0006]用于执行所谓的部分可观察马尔可夫决策过程的方法是已知的。然而，这样的方法是计算密集的并且无法在常见的车辆侧的控制设备中被实现。
技术实现思路
[0007]本专利技术所基于的任务可在于：提出一种用于处理对传感器的检测范围的损害的方法。
[0008]该任务借助于独立权利要求的相应的主题来被解决。本专利技术的有利的设计方案是相应从属权利要求的主题。
[0009]根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于通过控制设备来确定车辆的驾驶机动的方法。在一个步骤中，接收至少一个传感器的关于交通状况的测量数据。
[0010]通过评估所接收到的测量数据来确定该至少一个传感器的当前检测范围或当前能见度。该能见度可以被限定为至少一个传感器的扫描范围的有效距离或遮挡的量度。例如，在没有障碍物的开阔区域，传感器的表示该传感器的检测范围的能见度可以是100%。随着障碍物数量的增加，能见度降低或者检测范围缩小。当前能见度是在接收测量数据时的能见度。
[0011]检测范围可以被设计成区域或体积，传感装置能对其进行扫描或记录以确定测量数据。
[0012]在另一步骤中，依据所接收到的测量数据来创建传感器模型，并且根据所接收到的测量数据通过基于车辆的车辆位置的前向仿真来对该至少一个传感器的所估计的检测范围进行建模。优选地，可以将所创建的传感器模型与在创建或接收测量数据时的实际交通状况进行比较。通过该措施，可以确定并且可选地改善传感器模型的质量。
[0013]所创建的传感器模型被用于确定该至少一个传感器的检测范围的由于至少一个驾驶机动所引起的变化。为此，传感器模型可以检查可能的驾驶机动的预先限定的列表。车辆的停住不动同样可以作为驾驶机动来实现。
[0014]然后，确定驾驶机动，该驾驶机动通过该传感器模型而引起该至少一个传感器的所仿真的能见度的提高或者引起该至少一个传感器的所仿真的检测范围的增大。为此，可以将所使用的驾驶机动的结果相互进行比较和/或与当前交通状况或当前能见度进行比较。
[0015]通过该方法，可以创建基于传感器或基于测量数据的传感器模型，这些传感器模型能被用于优化检测范围或能见度。尤其可以增加车辆的传感装置的将来的检测范围，其中通过控制设备根据能见度的改善来做出对所要实施的驾驶机动的决策。如果传感器的检测范围被增大，则可以改善能见度。在此，该增大可以以增大的角度为形式和/或以检测范围的增大的有效距离的形式来被设计。如果检测范围被更少的障碍物遮挡、被离传感装置更远的障碍物遮挡、被更小的障碍物遮挡或者没有被障碍物遮挡，则该检测范围可以被增大。
[0016]在确定使该检测范围增大的驾驶机动之后，可以通过控制设备来生成控制指令，这些控制指令能被用于操控车辆。因此，控制设备可以促使车辆来执行所确定的或所选择的驾驶机动。
[0017]所创建的传感器模型可以优选地考虑在传感器的扫描范围内所检测到的交通成员、静态对象和动态对象并且预测它们将来的行为。尤其是，经此可以确定影响检测范围的静态和动态因素。
[0018]此外，除了该检测范围之外，通过所创建的传感器模型可以考虑先行规则、诸如相对于看不到或无法检测到的交通成员而言的先行规则、碰撞风险、舒适性因素和可能对交通规则的违反。
[0019]通过该方法，可以提高在自动化的行驶运行期间的交通安全性和舒适性。此外，可以防止自动化运行的车辆阻塞交通并且可以实现特别流畅的交通流。
[0020]关于驾驶机动的决策例如可以以树搜索算法的形式来实现。替代地或附加地，就传感器的检测范围而言，驾驶机动的序列可以是有利的并且因此可以被选择。
[0021]树搜索可以在延伸到未来几秒钟内并且因此被设计成离散的范围（Horizont）内延伸。优选地，一旦至少一个传感器的新的测量数据可用，就可以连续重新计算可能的驾驶机动。在此，现有的或正活跃着的树搜索可以在存在新的测量数据和/或周围环境信息时被中断。
[0022]替代地或附加地，现有的或正活跃着的树搜索可以在存在新的测量数据和/或周围环境信息时继续被执行，其中基于这些新的测量数据来开始至少一个新的、并行的树搜索。
[0023]一旦所执行的树搜索收敛，就可以使用收敛的树搜索的结果。该结果可以优选地以驾驶机动的形式存在，该驾驶机动通过传感器模型而引起所仿真的检测范围的增大。
[0024]检测范围的增大引起该检测范围的遮挡程度的减小。
[0025]基于该方法，例如在交叉路口的车辆环境中存在静态对象时，车辆可以驶近停止线、缓慢滚动所限定的距离到该交叉路口并且然后通过该路口，作为多个连续的驾驶机动
的行为序列。
[0026]在车辆环境中存在动态对象时，车辆例如可以首先停在停止线处并且在检测范围足够时通过该交叉路口。
[0027]根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制设备，其中该控制设备被设立为实施该方法。该控制设备例如可以是车辆侧的控制设备、车辆外部的控制设备或者车辆外部的服务器单元，诸如云系统。该控制设备可以优选地接收和评估由至少一个车辆侧的传感器所确定的测量数据。
[0028]根据本专利技术的一个方面，还提供了一种计算机程序，该计算机程序包括如下指令，在通过计算机或控制设备来执行该计算机程序时，这些指令促使该计算机或该控制设备来实施按照本专利技术的方法。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器可读存储介质，在其上存储有按照本专利技术的计算机程序。
[0029]在这种情况下，车辆可以按照BASt标准能被辅助地、部分自动化地、高度自动化地和/或全自动化地或无驾驶员地来运行。该车辆例如可以被设计成载客车、机器人、无人驾驶飞行器、船舶、轨道车辆、自动驾驶出租车、工业机器人、商用车辆、公交车、飞机、直升飞机等等。
[0030]按照一个实施例，至少一个驾驶机动被设计成缓慢地向前行驶、驶入交通节点、转弯、停车或者停住不动，并且被用于通过所创建的传感器模型来确定检测范围的变化。经此，可以提供传感器模型能使用的可能的驾本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于通过控制设备（4）来确定车辆（2）的驾驶机动的方法（1），其中
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接收至少一个传感器（6）的关于交通状况（8）的测量数据；
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通过评估所接收到的测量数据来确定所述至少一个传感器（6）的当前检测范围；
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依据所接收到的测量数据来创建传感器模型，并且根据所接收到的测量数据通过基于所述车辆（2）的车辆位置的前向仿真来对所述至少一个传感器（6）的所估计的检测范围进行建模；
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所创建的传感器模型被用于确定所述至少一个传感器（6）的检测范围的由于至少一个驾驶机动所引起的变化；
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确定通过所述传感器模型而引起所仿真的检测范围的增大的驾驶机动。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个驾驶机动被设计成缓慢地向前行驶、驶入交通节点、转弯、停车或者停住不动，并且被用于通过所创建的传感器模型来确定所述检测范围的变化。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中通过依据所接收到的测量数据来识别动态对象（12）和/或静态对象（10），确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：
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