障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。本公开通过将障碍物信息存储在障碍物缓冲区中，即使障碍物处于传感器的感知盲区时，也可以根据障碍物缓冲区中的障碍物信息结合车辆的运行状态信息，对各障碍物的位置信息的实时追踪，解决了由于传感器感知范围的限制造成无法识别到感知盲区中障碍物的问题，有效保证障碍物追踪的准确性。物追踪的准确性。物追踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的不断发展，越来越多的用户选择驾驶汽车出行，出行安全也成为用户关心的重点问题。
[0003]为了提高出行安全性，许多车辆都配置了各类传感器，例如视觉传感器、雷达等，通过各类传感器获取车辆周围的环境情况，进而基于环境情况感知车辆周围的障碍物。但由于传感器的感知能力有限，而无法追踪其感知盲区内的障碍物。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以追踪车辆传感器感知盲区内的障碍物。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种障碍物追踪方法，包括：
[0006]获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；
[0007]基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；
[0008]将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；
[0009]基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
[0010]在一些实施例中，障碍物追踪方法还包括：
[0011]将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。
[0012]在一些实施例中，在将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区之前，所述方法还包括：
[0013]基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；
[0014]若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
[0015]在一些实施例中，基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物包括：
[0016]基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；
[0017]若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。
[0018]在一些实施例中，障碍物追踪方法还包括：
[0019]对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
[0020]在一些实施例中，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件包括：
[0021]基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；
[0022]若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
[0023]在一些实施例中，基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息包括：
[0024]对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息、确定该位置信息时所述车辆在世界坐标系中的第一位置以及所述车辆当前在世界坐标系中的第二位置，确定该障碍物相对于所述车辆的位置信息。
[0025]第二方面，本公开实施例提供一种障碍物追踪装置，包括：
[0026]获取模块，用于获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；
[0027]识别模块，用于基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；
[0028]存储模块，用于将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；
[0029]追踪模块，用于基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
[0030]在一些实施例中，追踪模块还用于将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。
[0031]在一些实施例中，障碍物追踪装置还包括判断模块，用于基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
[0032]在一些实施例中，判断模块还用于基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。
[0033]在一些实施例中，判断模块还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
[0034]在一些实施例中，判断模块还用于基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
[0035]在一些实施例中，追踪模块还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息、确定该位置信息时所述车辆在世界坐标系中的第一位置以及所述车辆当前在世界坐标系中的第二位置，确定该障碍物相对于所述车辆的位置信息。
[0036]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0037]存储器；
[0038]处理器；以及
[0039]计算机程序；
[0040]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0041]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
[0042]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物追踪方法。
[0043]本公开实施例提供的障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将障碍物信息存储在障碍物缓冲区中，即使在车辆行驶过程中障碍物超出了安装在车辆上各传感器的感知范围，处于感知盲区时，也可以根据存储在障碍物缓冲区中的障碍物信息结合车辆的运行状态信息，实现对各障碍物相对于车辆的位置信息的实时追踪，解决了由于传感器感知范围的限制造成无法识别到感知盲区中障碍物的问题，有效保证障碍物追踪的准确性。
附图说明
[0044]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0045]为了更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物追踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区之前，所述方法还包括：基于所述障碍物的信息和所示障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物包括：基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于该障碍物的信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟轲，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：