自主行驶系统、自主行驶方法和记录介质技术方案

技术编号:35849414 阅读:16 留言:0更新日期:2022-12-07 10:31
一种自主行驶系统、自主行驶方法和记录介质,能够提高生成自主行驶装置的行驶路径的作业者的作业效率。自主行驶装置(10)具备:识别处理部(413),基于摄像头(43)的拍摄图像识别作业者;行驶处理部(418),使自主行驶装置(10)追随作业者行驶;检测处理部(415),基于拍摄图像检测作业者的规定的姿势操作;登记处理部(414),在检测到的姿势操作是预先设定的特定姿势操作的情况下,登记与特定姿势操作对应的特定动作和自主行驶装置(10)的位置信息相互关联起来的动作信息;生成处理部(416),基于自主行驶装置(10)追随作业者行驶的行驶轨迹的轨迹信息和由登记处理部(414)登记的动作信息生成行驶路径。生成行驶路径。生成行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
自主行驶系统、自主行驶方法和记录介质


[0001]本专利技术涉及使能够自主行驶的自主行驶装置行驶的自主行驶系统、自主行驶方法以及记录介质。

技术介绍

[0002]近年来,由于劳动力不足、人工费的高涨等,对购物中心、车站、机场等设施进行警备(监视)或清扫的作业者不足。因此,正在推进被设计为能够自主行驶且具有安全性的产业用的自主行驶型的警备机器人、清扫机器人等移动机器人(自主行驶装置)的导入。
[0003]在这种自主行驶装置中,存在具备基于作业者的操作来存储行驶路径的示教功能(教导功能)的自主行驶装置(例如参照专利文献1)。例如,作业者设定为路径示教模式,在作业区域中一边对自主行驶装置进行运转操作一边使其在期望的路径上行驶,将自主行驶装置行驶的轨迹存储为行驶路径。自主行驶装置若被设定为自主行驶模式,则在以路径示教模式存储的所述行驶路径上再现行驶。由此,能够使自主行驶装置按照基于作业者的操作(示教操作)而生成的行驶路径自主地行驶。
[0004]专利文献1:日本特开2017

182175号公报。

技术实现思路

[0005]专利技术所要解决的课题
[0006]然而,在以往的技术中,作业者需要一边手动地使自主行驶装置移动一边在操作终端中进行行驶路径的设定操作等,在作业者不熟悉操作的情况下,行驶路径的设定操作(示教操作)花费时间,产生作业效率降低的问题。
[0007]本专利技术的目的在于提供一种能够提高生成自主行驶装置的行驶路径的作业者的作业效率的自主行驶系统、自主行驶方法以及自主行驶程序。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]本专利技术的一个方面的自主行驶系统是使自主行驶装置基于行驶路径行驶的系统。所述自主行驶系统具备:识别处理部,其基于搭载于所述自主行驶装置的检测部的检测信息来识别作业者;行驶处理部,其使所述自主行驶装置追随所述作业者行驶;检测处理部,其基于所述检测信息来检测所述作业者的规定的登记操作;登记处理部,其在由所述检测处理部检测到的所述登记操作是预先设定的特定登记操作的情况下,登记将与该特定登记操作对应的特定动作和所述自主行驶装置的位置信息相互关联起来的动作信息;以及生成处理部,其基于所述自主行驶装置追随所述作业者行驶的行驶轨迹的轨迹信息和由所述登记处理部登记的所述动作信息,生成所述行驶路径。
[0010]本专利技术的另一方面的自主行驶方法是使自主行驶装置基于行驶路径行驶的方法。在所述自主行驶方法中,一个或多个处理器执行如下步骤:识别步骤,基于搭载于所述自主行驶装置的检测部的检测信息识别作业者;行驶步骤,使所述自主行驶装置追随所述作业者行驶;检测步骤,基于所述检测信息检测所述作业者的规定的登记操作;登记步骤,在所
述检测步骤中检测到的所述登记操作是预先设定的特定登记操作的情况下,登记将与该特定登记操作对应的特定动作和所述自主行驶装置的位置信息相互关联起来的动作信息;以及生成步骤,基于所述自主行驶装置追随所述作业者行驶的行驶轨迹的轨迹信息和在所述登记步骤中登记的所述动作信息,生成所述行驶路径。
[0011]本专利技术的另一方面的自主行驶程序是使自主行驶装置基于行驶路径行驶的程序。所述自主行驶程序是用于使一个或多个处理器执行如下步骤的程序:识别步骤,基于搭载于所述自主行驶装置的检测部的检测信息识别作业者;行驶步骤,使所述自主行驶装置追随所述作业者行驶;检测步骤,基于所述检测信息检测所述作业者的规定的登记操作;登记步骤,在所述检测步骤中检测到的所述登记操作是预先设定的特定登记操作的情况下,登记将与该特定登记操作对应的特定动作和所述自主行驶装置的位置信息相互关联起来的动作信息;以及生成步骤,基于所述自主行驶装置追随所述作业者行驶的行驶轨迹的轨迹信息和在所述登记步骤中登记的所述动作信息,生成所述行驶路径。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本专利技术,能够提供一种能够提高生成自主行驶装置的行驶路径的作业者的作业效率的自主行驶系统、自主行驶方法以及自主行驶程序。
附图说明
[0014][图1]图1是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的前方侧的外观的立体图。
[0015][图2]图2是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的后方侧的外观的立体图。
[0016][图3]图3是本专利技术的实施方式的自主行驶装置的主视图。
[0017][图4]图4是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的结构的功能框图。
[0018][图5]图5是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的存储部中登记的地图信息的一例的图。
[0019][图6]图6是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的存储部中登记的教导信息的一例的图。
[0020][图7]图7是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的存储部中登记的姿势信息的一例的图。
[0021][图8]图8是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置追随作业者而行驶的情形的图。
[0022][图9]图9是表示本专利技术的实施方式的教导操作的情况的图。
[0023][图10]图10是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0024][图11]图11是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0025][图12]图12是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0026][图13]图13是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0027][图14]图14是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例
的图。
[0028][图15]图15是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0029][图16]图16是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0030][图17]图17是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0031][图18]图18是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置中显示的操作画面的一例的图。
[0032][图19]图19是表示本专利技术的实施方式的自主行驶装置的存储部中登记的动作信息的一例的图。
[0033][图20]图20是表示由本专利技术的实施方式的自主行驶装置执行的行驶路径生成处理的一例的流程图。
[0034][图21]图21是表示由本专利技术的实施方式的自主行驶装置执行的行驶路径生成处理的一例的流程图。
[0035]标号说明
[0036]10:自主行驶装置;21:显示面板;40:控制部;51:地图信息;52:教导信息;53:姿势信息;54:动作信息;411:取得处理部;412:显示处理部;413:识别处理部;414:登记处理部;415:检测处理部;416:生成处理部;417:告知处理部;418:行驶处理部。
具体实施方式
[0037]以下,参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主行驶系统,使自主行驶装置基于行驶路径行驶,所述自主行驶系统具备:识别处理部,其基于搭载于所述自主行驶装置的检测部的检测信息来识别作业者;行驶处理部,其使所述自主行驶装置追随所述作业者行驶;检测处理部,其基于所述检测信息来检测所述作业者的规定的登记操作;登记处理部,其在由所述检测处理部检测到的所述登记操作是预先设定的特定登记操作的情况下,登记将与该特定登记操作对应的特定动作和所述自主行驶装置的位置信息相互关联起来的动作信息;以及生成处理部,其基于所述自主行驶装置追随所述作业者行驶的行驶轨迹的轨迹信息和由所述登记处理部登记的所述动作信息,生成所述行驶路径。2.根据权利要求1所述的自主行驶系统,其中,所述检测部是摄像头,所述识别处理部基于所述摄像头的拍摄图像识别所述作业者,所述检测处理部基于所述拍摄图像检测所述作业者的规定的登记操作。3.根据权利要求1或2所述的自主行驶系统,其中,所述检测处理部检测所述作业者的规定的姿势操作,所述登记处理部在由所述检测处理部检测到的所述姿势操作是预先设定的特定姿势操作的情况下,登记将与该姿势操作对应的所述特定动作和所述自主行驶装置的位置信息相互关联起来的所述动作信息。4.根据权利要求3所述的自主行驶系统,其中,所述登记处理部在由所述检测处理部检测到的所述姿势操作是第一姿势操作的情况下,登记使所述自主行驶装置在第一位置执行第一动作的第一动作信息,在由所述检测处理部检测到的所述姿势操作是第二姿势操作的情况下,登记使所述自主行驶装置在第二位置执行第二动作的第二动作信息。5.根据权利要求1或2所述的自主行驶系统,其中,所述自主行驶系统还具备显示处理部,所述显示处理部使搭载于所述自主行驶装置的显示部显示所述检测信息。6.根据权利要求5所述的自主行驶系统,其中,所述登记处理部在由所述检测处理部检测到的所述登记操作是所述特定登记操作、且从所述作业者受理了针对显示于所述显示部的所述检测信息的登记操作的情况下,登记所述动作信息。7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员:森大树
申请(专利权)人:欧姆龙株式会社
类型:发明
国别省市:

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