障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。本公开通过将临时障碍物的信息与已知障碍物的信息进行对比，若临时障碍物的信息与缓冲区中已知障碍物的信息均不相同，则可以确定该临时障碍物是新增障碍物，避免了同一障碍物被重复识别造成混乱的问题，保障用户的行车安全。保障用户的行车安全。保障用户的行车安全。

【技术实现步骤摘要】
障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术的不断发展，汽车已经成为现代人普遍选择的一种出行方式，出行安全也成为用户关心的重点问题。
[0003]为了提高出行的安全性，许多车辆都可以通过车辆上安装的传感器获取车辆周围环境，以辅助用户驾驶车辆。但是目前在对车辆周围的障碍物进行识别时，由于机器视觉的限制，可能会造成同一障碍物被多次识别，导致同一障碍物存在多个标识，造成混乱，例如，显示同一障碍物时出现UI(User Interface，用户界面)跳变的问题，影响用户的行车安全。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以避免同一障碍物被重复识别造成混乱，保证用户行车安全性。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种障碍物识别方法，包括：
[0006]基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；
[0007]获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；
[0008]基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；
[0009]若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。
[0010]在一些实施例中，障碍物识别方法还包括：
[0011]在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。
[0012]在一些实施例中，所述基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物包括：
[0013]基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离；
[0014]基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。
[0015]在一些实施例中，所述基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离包括：
[0016]基于所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离。
[0017]在一些实施例中，所述基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复
识别的障碍物包括：
[0018]若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述临时障碍物不是重复识别的障碍物。
[0019]在一些实施例中，障碍物识别方法还包括：
[0020]对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
[0021]在一些实施例中，所述基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件包括：
[0022]基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；
[0023]若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
[0024]第二方面，本公开实施例提供一种障碍物识别装置，包括：
[0025]识别模块，用于基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；
[0026]获取模块，用于获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；
[0027]判断模块，用于基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；
[0028]确定模块，用于在不是重复识别的障碍物的情况下，确定所述临时障碍物为新增障碍物。
[0029]在一些实施例中，障碍物识别装置还包括存储模块，用于在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。
[0030]在一些实施例中，判断模块还用于基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离；基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。
[0031]在一些实施例中，判断模块还用于基于所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离。
[0032]在一些实施例中，判断模块还用于在确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值的情况下，判定所述临时障碍物不是重复识别的障碍物。
[0033]在一些实施例中，判断模块还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
[0034]在一些实施例中，判断模块还用于基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
[0035]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0036]存储器；
[0037]处理器；以及
[0038]计算机程序；
[0039]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0040]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
[0041]第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物识别方法。
[0042]本公开实施例提供的障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将临时障碍物的信息与已知障碍物的信息进行对比，若临时障碍物的信息与缓冲区中已知障碍物的信息均不相同，则可以确定该临时障碍物是新增障碍物，避免了同一障碍物被重复识别造成混乱的问题，保障用户的行车安全。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0044]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆周围的环境信息识别临时障碍物，得到临时障碍物的信息；获取预先创建的障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息；基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则确定所述临时障碍物为新增障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述临时障碍物为新增障碍物之后，将所述临时障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物包括：基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离；基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述临时障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物的信息，确定所述临时障碍物与所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物之间的相对距离包括：基于所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的至少一个障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于确定的各相对距离，判断所述临时障碍物是否为重复识别的障碍物包括：若确定的各相对距离均大于或等于相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟轲，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：