行走机器人的控制电路、方法及行走机器人技术

本公开实施例提供了一种行走机器人的控制电路、方法及行走机器人；控制电路包括供电模块，其与抱闸的第一端电连接，两者之间的电路上设有第一开关元件；第一开关模块分别与供电模块和抱闸电连接；第一开关模块用于控制行走机器人开机和关机，并在行走机器人处于开机状态下，使得供电模块向抱闸及电机驱动器提供电能；第二开关模块与供电模块和抱闸电连接；第二开关模块用于在行走机器人处于关机状态下，通过第一开关元件的闭合，使得供电模块向抱闸提供电能。根据本公开实施例的行走机器人的控制电路、方法及行走机器人，能够通过控制电路，对行走机器人的抱闸部分单独控制，使得在行走机器人掉电的情况下，实现便捷搬运的目的。的。的。

【技术实现步骤摘要】
行走机器人的控制电路、方法及行走机器人


[0001]本公开属于机器人
，尤其涉及一种行走机器人的控制电路、方法及行走机器人。

技术介绍

[0002]为了保证机器人在掉电情况下的安全性，一些行走机器人的电机上会设有抱闸，这样一旦行走机器人掉电，这些机器人的抱闸就会锁紧对应电机的电机轴，使行走机器人关机后不能再进行移动。
[0003]然而通常这些机器人的重量较重，例如自动导引车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)和工业机器人，重量会在50Kg以上，有些会超过 100Kg。如果要将这些关机的行走机器人搬运到指定位置，需要采用专门的搬运工具来辅助；因此，导致此类行走机器人存在搬运不便的问题。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种行走机器人的控制电路、方法及行走机器人，能够使带抱闸的行走机器人在掉电情况下，方便行走机器人的搬运。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种行走机器人的控制电路，行走机器人包括抱闸和电机驱动器，控制电路包括：
[0006]供电模块，供电模块的电能输出端与抱闸的第一端电连接，且供电模块的电能输出端与抱闸的第一端之间的电路上设有第一开关元件；抱闸的第二端与电机驱动器电连接；
[0007]第一开关模块，第一开关模块的第一端与供电模块的电能输出端电连接；第一开关模块的第二端电连接抱闸的第一端；第一开关模块用于控制行走机器人开机和关机，并在行走机器人处于开机状态下，使得供电模块向抱闸及电机驱动器提供电能；
[0008]第二开关模块，第二开关模块的第一端与供电模块的电能输出端电连接；第二开关模块的第二端与抱闸第二端电连接；第二开关模块用于在行走机器人处于关机状态下，通过第一开关元件的闭合，使得供电模块向抱闸提供电能。
[0009]在一些实施例中，控制电路还包括继电器模块，继电器模块至少包括线圈、两个常开触点和一个常闭触点：
[0010]继电器模块的线圈，电连接在第二开关模块的第二端与电源地之间；
[0011]继电器模块的第一常开触点作为所述第一开关元件，电连接在供电模块电能输出端与抱闸的第一端之间；继电器模块的第二常开触点，电连接在抱闸的第二端与电源地之间；
[0012]继电器模块的常闭触点，电连接在抱闸的第二端与电机驱动器之间。
[0013]在一些实施例中，继电器模块为时间继电器。
[0014]在一些实施例中，第二开关模块为自锁式开关。
[0015]在一些实施例中，控制电路还包括报警模块；报警模块用于在关机状态下，供电模块向抱闸提供电能时，发出声音示警。
[0016]第二方面，本公开实施例提供一种行走机器人的控制方法，方法应用于上述任一实施例的控制电路，方法包括：
[0017]通过第一开关模块触发行走机器人开机，并在开机状态下，使得供电模块向抱闸及电机驱动器提供电能；
[0018]通过第一开关模块触发行走机器人关机；
[0019]在关机状态下，通过第二开关模块，使得供电模块向抱闸提供电能。
[0020]在一些实施例中，行走机器人还包括继电器模块；在关机状态下，通过第二开关模块，使得供电模块向抱闸提供电能，包括：
[0021]在关机状态下，通过第二开关模块触发继电器模块工作；
[0022]通过触发继电器模块工作，使得供电模块向抱闸提供电能，并且使抱闸与电机驱动器之间断路。
[0023]在一些实施例中，继电器模块为时间继电器，通过触发继电器模块工作，使得供电模块向抱闸提供电能，并且使抱闸与电机驱动器之间断路，具体包括：
[0024]通过触发继电器模块进行预设时延的工作，使得供电模块向抱闸提供电能，并且使抱闸与电机驱动器之间断路；
[0025]在预设时延后，继电器模块断开，截断供电模块向抱闸提供电能，并且使抱闸与电机驱动器之间通路。
[0026]在一些实施例中，第二开关模块为自锁式开关；在关机状态下，通过第二开关模块，使得供电模块向抱闸提供电能，具体包括：
[0027]在关机状态下，通过第一次触发第二开关模块，使得供电模块向抱闸提供电能；
[0028]在关机状态下，通过再次触发第二开关模块，截断供电模块向抱闸提供电能。
[0029]在一些实施例中，在关机状态下，通过第二开关模块，使得供电模块向抱闸提供电能过程中，方法还包括：
[0030]通过报警模块发出声音示警。
[0031]第三方面，本公开实施例提供了一种行走机器人，包括上述任一实施例的行走机器人的控制电路。
[0032]本公开实施例的行走机器人的控制电路、方法及行走机器人，能够通过控制电路，对行走机器人的抱闸部分单独控制，使得在行走机器人掉电的情况下，实现便捷搬运的目的。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对本公开实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1A是本公开一个具体实施例提供的一种行走机器人的结构示意图；
[0035]图1B是图1A所示行走机器人的内部结构框图
[0036]图2A是本公开实施例提供的行走机器人的控制电路的结构示意图；
[0037]图2B是本公开另一实施例提供的行走机器人的控制电路的结构示意图；
[0038]图3是本公开另一实施例提供的行走机器人的控制电路的结构示意图；
[0039]图4是本公开另一实施例提供的行走机器人的控制电路的结构示意图；
[0040]图5A是本公开实施例提供的行走机器人的控制方法的流程示意图；
[0041]图5B是本公开另一实施例提供的行走机器人的控制方法的流程示意图；
[0042]图5C是本公开另一实施例提供的行走机器人的控制方法的流程示意图；
[0043]图5D是本公开另一实施例提供的行走机器人的控制方法的流程示意图；
[0044]图5E是本公开另一实施例提供的行走机器人的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0045]下面将详细描述本公开的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本公开进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本公开，而不是限定本公开。对于本领域技术人员来说，本公开可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本公开的示例来提供对本公开更好的理解。
[0046]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人的控制电路，所述行走机器人包括抱闸和电机驱动器，其特征在于，所述控制电路包括：供电模块，所述供电模块的电能输出端与所述抱闸的第一端电连接，且所述供电模块的电能输出端与所述抱闸的第一端之间的电路上设有第一开关元件；所述抱闸的第二端与所述电机驱动器电连接；第一开关模块，所述第一开关模块的第一端与所述供电模块的电能输出端电连接；所述第一开关模块的第二端电连接所述抱闸的第一端；所述第一开关模块用于控制所述行走机器人开机和关机，并在所述行走机器人处于开机状态下，使得所述供电模块向所述抱闸及所述电机驱动器提供电能；第二开关模块，所述第二开关模块的第一端与所述供电模块的电能输出端电连接；所述第二开关模块的第二端与所述抱闸的第二端电连接；所述第二开关模块用于在所述行走机器人处于关机状态下，通过所述第一开关元件的闭合，使得所述供电模块向所述抱闸提供电能。2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括继电器模块，继电器模块至少包括线圈、两个常开触点和一个常闭触点：所述继电器模块的线圈，电连接在所述第二开关模块的第二端与电源地之间；所述继电器模块的第一常开触点作为所述第一开关元件，电连接在所述供电模块电能输出端与所述抱闸的第一端之间；所述继电器模块的第二常开触点，电连接在所述抱闸的第二端与所述电源地之间；所述继电器模块的常闭触点，电连接在所述抱闸的第二端与所述电机驱动器之间。3.根据权利要求2所述的行走机器人的控制电路，其特征在于，所述继电器模块为时间继电器。4.根据权利要求1所述的行走机器人的控制电路，其特征在于，所述第二开关模块为自锁式开关。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的行走机器人的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括报警模块；所述报警模块用于在所述行走机器人处于关机状态下，所述供电模块向所述抱闸提供电能时，发出声音示警。6.一种行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1
‑
5任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗齐田，崔锦，罗大勇，李红涛，许开鲁，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：