本申请适用于救援设备技术领域，尤其涉及一种救援路径确定方法、装置、终端及可读存储介质。其中，所述救援路径确定方法，包括：接收救援指令，根据救援指令确定第一救援位置、第二救援位置以及位于第一救援位置和第二救援位置之间的连线上依序排列的障碍物；根据第一救援位置、第二救援位置以及连线与各个障碍物边缘的第一个交点依次确定障碍物中的每个障碍物的绕开路径；根据连线上的每一个障碍物的绕开路径，得到最终救援路径。实现了救援路径的快速确定，有利于减小救援时间，提高救援成功率。功率。功率。
【技术实现步骤摘要】
一种救援路径确定方法、装置、救援设备及可读存储介质
[0001]本申请属于救援设备
，尤其涉及一种救援路径确定方法、装置、救援设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]在遇到人员落水，使用救援设备进行救援时，通常需要根据复杂的救援环境确定好救援路径，以使救援设备根据救援路径前往落水人员位置进行救援。为了迅速到达落水人员位置，提高落水人员的生还可能，快速根据救援环境确定较优的救援路径十分重要。
[0003]现有的救援路径确定方法，通常是基于对救援环境的栅格划分而确定，得到的路线的精确度依赖于栅格划分的细致程度，而栅格划分得越细，计算量越大，计算越复杂，对计算设备要求越高，救援路径的确定效率较低，不利于对落水人员的快速救援。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种救援路径确定方法、装置、救援设备及可读存储介质，可以解决传统救援路径确定方法计算复杂度较高，得到较优的救援路径需要耗费较高的计算资源的技术问题。
[0005]本申请第一方面提供了一种救援路径确定方法，包括：
[0006]接收救援指令，根据所述救援指令确定第一救援位置、第二救援位置以及位于所述第一救援位置和所述第二救援位置之间的连线上依序排列的一个或多个障碍物；
[0007]根据所述第一救援位置、所述第二救援位置以及所述连线与各个障碍物边缘的第一个交点依次确定所述一个或多个障碍物中的每个障碍物的绕开路径；
[0008]根据所述连线上的每一个障碍物的绕开路径得到最终救援路径。
[0009]本申请第二方面提供了一种救援路径确定装置，所述装置包括：
[0010]第一确定单元，用于接收救援指令，根据所述救援指令确定第一救援位置、第二救援位置以及位于所述第一救援位置和所述第二救援位置之间的连线上依序排列的一个或多个障碍物；
[0011]第二确定单元，用于根据所述第一救援位置、所述第二救援位置以及所述连线与各个障碍物边缘的第一个交点依次确定所述一个或多个障碍物中的每个障碍物的绕开路径；
[0012]第三确定单元，用于根据所述连线上的每一个障碍物的绕开路径得到最终救援路径。
[0013]本申请第三方面提供了一种救援设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面的方法的步骤。
[0014]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法的步骤。
[0015]本申请实施例中，在需要对落水的待救人员进行救援时，通过接收救援指令，根据所述救援指令确定第一救援位置、第二救援位置以及位于所述第一救援位置和所述第二救援位置之间的连线上依序排列的一个或多个障碍物，并根据所述第一救援位置、所述第二救援位置以及所述连线与各个障碍物边缘的第一个交点依次确定所述一个或多个障碍物中的每个障碍物的绕开路径，根据所述连线上的每一个障碍物的绕开路径得到最终救援路径，实现了救援路径的确定依赖于直线连线与障碍物的交点，使得救援路径的确定的复杂程度仅与障碍物有关，不需要基于对救援环境的栅格划分确定救援路径，实现了在耗费较小的计算资源的情况下确定得到较优的救援路径，减小了确定救援路径的计算量，提高了救援的效率和救援成功概率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请实施例提供的救援路径确定方法的应用场景示意图；
[0018]图2是本申请实施例提供的救援路径确定方法的第一实现流程示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的救援路径确定方法的第一确定过程示意图；
[0020]图4是本申请实施例提供的障碍物的绕开路径的确定示意图；
[0021]图5是本申请实施例提供的救援路径确定方法的第二确定过程示意图；
[0022]图6A是本申请实施例提供的待选救援路径的优化流程示意图；
[0023]图6B是本申请实施例提供的待选救援路径的优化示意图；
[0024]图7是本申请实施例提供的救援路径确定装置的结构示意图；
[0025]图8是本申请实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0028]还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0029]还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0030]如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被
解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0031]在遇到人员落水时，传统方法通常会向落水人员投掷救生圈、救生衣等救生物资，让落水人员自救。然而，救生圈、救生衣等救生物资往往不能准确到达落水人员，即使落水人员拿到了救生圈、救生衣等救援设施，也往往因为体力不足而无法快速自救。
[0032]与传统方法中让落水人员自救相比，救援设备(例如，救援机器人)能够主动前往落水人员位置进行救援，提高了救援效率的同时，也降低了救援的不确定性，避免落水人员的体力不足而无法进行自救而得到青睐。
[0033]由于救援设备需要主动前往落水人员位置进行救援，因此，通常需要根据复杂的救援环境确定好救援路径。而为了迅速到达落水人员，提高落水人员的生还可能，如何快速根据救援环境确定较优(例如，较短)的救援路径十分重要。
[0034]现有的救援路径确定方法，通常是基于对救援环境的栅格划分而确定，得到的路线的精确度依赖于栅格划分的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种救援路径确定方法，其特征在于，包括：接收救援指令，根据所述救援指令确定第一救援位置、第二救援位置以及位于所述第一救援位置和所述第二救援位置之间的连线上依序排列的一个或多个障碍物；根据所述第一救援位置、所述第二救援位置以及所述连线与各个障碍物边缘的第一个交点依次确定所述一个或多个障碍物中的每个障碍物的绕开路径；根据所述连线上的每一个障碍物的绕开路径得到最终救援路径。2.如权利要求1所述的救援路径确定方法，其特征在于，所述根据所述连线上的每一个障碍物的绕开路径得到最终救援路径，包括：对所述连线上的每一个障碍物的绕开路径进行组合，得到一条或多条初始救援路径；将每条所述初始救援路径的终点分别与所述第二救援位置连接，得到每条所述初始救援路径对应的待选救援路径；基于所述待选救援路径得到最终救援路径。3.如权利要求2所述的救援路径确定方法，其特征在于，所述基于所述待选救援路径得到最终救援路径，包括：分别对每条所述待选救援路径中相连接的多个路径段进行组合，得到每条所述待选救援路径各自对应的多个组合路径段；将每个组合路径段的起点和终点进行连接，得到与各组合路径段相对应的初始优化路径；遍历每条初始优化路径，基于未穿过任何障碍物的初始优化路径替换该初始优化路径对应的组合路径段，得到优化后的待选救援路径；将由所述待选救援路径中路程最短的待选救援路径和所述优化后的待选救援路径组成的所有救援路径中路程最短的救援路径作为最终救援路径。4.如权利要求1
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3任意一项所述的救援路径确定方法，其特征在于，所述根据所述第一救援位置、所述第二救援位置以及所述连线与各个障碍物边缘的第一个交点依次确定所述一个或多个障碍物中的每个障碍物的绕开路径，包括：以所述第一救援位置为第一个起点，以所述连线与所述连线上的第二个障碍物之间的第一个交点为第一个终点，根据所述第一个起点与所述第一个终点确定绕开所述连线上的第一个障碍物的第一绕开路径；所述第一绕开路径的起点与所述第一个起点重合，所述第一绕开路径的终点与所述第一个障碍物上的角点重合；其中，所述第一障碍物上的角点为第一障碍物的俯视投影轮廓中相邻边缘线之间的交点；以所述第一绕开路径的终点作为第二个起点，以所述连线与所述连线上的第三个障碍物之间的第一个交点为第二个终点，确定绕开所述连线上的第二个障碍物的第二绕开路径；所述第二绕开路径的起点与所述第二个起点重合，所述第二绕开路径的终点与所述第二个障碍物上的角点重合；其中，所述第二障碍物上的角点为第二障碍物的俯视投影轮廓中相邻边缘线之间的交点；依此类推，直至确定所述依序排列的一个或多个障碍物中的倒数第二个障碍物的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴锦涛，曾宏，潘伟灿，程亮，江云华，张云飞，
申请(专利权)人：云洲盐城创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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