一种腱绳传动仿鸡脖结构制造技术

本发明专利技术公开了一种腱绳传动仿鸡脖结构，包括关节组、鸡头部件、底盘及腱绳，所述关节组顶部与鸡头部件相连，底部与底盘相连；所述关节组包括一组控制左右摆动的第一关节及一组控制上下摆动的第二关节，所述控制左右摆动的第一关节与控制上下摆动的第二关节之间交替安装，相邻两个关节的连接处设有定滑轮组件，每个关节上都设有腱绳固定部，所述腱绳一端与腱绳固定部相连，另一端绕过定滑轮组件后朝下设置，且相邻两个关节之间还设有弹簧；本发明专利技术在内部结构上具有独创性，一方面对鸡颈部结构进行模仿，另一方面根据实际功能做出改进；骨节后方的延伸部分起到限位作用，也可实现整个骨节的平衡，在两节骨节之间固定弹簧，更好地保持骨节的稳定性。持骨节的稳定性。持骨节的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种腱绳传动仿鸡脖结构


[0001]本专利技术涉及腱传动
，具体涉及一种腱绳传动仿鸡脖结构。

技术介绍

[0002]传动系统负责整个系统的动力与运动传递，其性能对整个系统的性能影响显著。合理的路径设计可以有效提高传动效率及传动系统动态性能。传动系统常用的传动形式有:连杆机构传动、齿轮机构传动等，但是上述传动方式结构相对比较复杂，装配难度大，且对加工精度要求较高，导致加工成本增大，因此亟需寻找一种新的传动结构，来突破传统结构的枷锁。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的缺点，本专利技术提供了结构设计合理、传动更加灵活的一种腱绳传动仿鸡脖结构。
[0004]本专利技术的技术方案如下：一种腱绳传动仿鸡脖结构，包括关节组、鸡头部件、底盘及腱绳，所述关节组顶部与鸡头部件相连，底部与底盘相连；所述关节组包括一组控制左右摆动的第一关节及一组控制上下摆动的第二关节，所述控制左右摆动的第一关节与控制上下摆动的第二关节之间交替安装，相邻两个关节的连接处设有定滑轮组件，每个关节上都设有腱绳固定部，所述腱绳一端与腱绳固定部相连，另一端绕过定滑轮组件后朝下设置，且相邻两个关节之间还设有弹簧。
[0005]进一步的，所述关节组的每个关节都设有通到底盘的孔，且每个关节的腱绳自由端都从该孔通到底盘。
[0006]进一步的，所述控制左右摆动的第一关节上设有两个腱绳固定部及两个定滑轮组件。
[0007]进一步的，所述控制上下摆动的第二关节上设有一个腱绳固定部及一个定滑轮组件。
[0008]进一步的，所述关节组包括两个控制左右摆动的第一关节、两个控制上下摆动的第二关节及一个设置在底盘上的固定关节共5个关节。
[0009]进一步的，所述鸡头部件上放置摄像头。
[0010]本专利技术的有益效果如下：1）本专利技术在内部结构上具有独创性，一方面对鸡颈部结构进行模仿，另一方面根据实际功能做出改进；骨节后方的延伸部分起到限位作用，也可实现整个骨节的平衡，在两节骨节之间固定弹簧，可以更好地保持骨节的稳定性。
[0011]2）本专利技术解决不同模块之间的传动，可应用在摄像防抖等领域，现有的技术多采用舵机进行多轴转动，本专利技术使用腱传动的方式实现各模块之间的连接，通过角度的调节达到目标位置，使用腱绳进行传动，能使角度调节更加精准有效。
附图说明
[0012]图1为本专利技术的正面结构示意图；图2为本专利技术的侧面结构示意图；图3为本专利技术的第一关节与第二关节连接示意图；图4为本专利技术的第一关节与固定关节连接示意图；图中：1、鸡头部件；2、关节组；3、底盘；4、固定关节；5、腱绳；6、腱绳固定部；7、定滑轮组件。
具体实施方式
[0013]以下结合说明书附图，对本专利技术作进一步描述。
[0014]一种腱绳传动仿鸡脖结构共有五个骨节，存在四个连接部分，前后运动使用一个滑轮与腱绳配合，左右部分由两个滑轮分别负责左右部分的运动。四个连接关节两两分组，各负责前后和左右两个自由度。
[0015]所有腱绳通过骨节中空部分向下延伸，再通过电机进行控制。该专利技术在内部结构上具有独创性，一方面对鸡颈部结构进行模仿，另一方面根据实际功能做出改进。骨节后方的延伸部分起到限位作用，也可实现整个骨节的平衡。在两节骨节之间固定弹簧，可以更好地保持骨节的稳定性。
[0016]实施例：如图1
‑
4所示，一种腱绳传动仿鸡脖结构，包括鸡头部件1、关节组2、底盘3、固定关节4、腱绳5、腱绳固定部6及定滑轮组件7。
[0017]关节组2包括五个关节和若干个滑轮与腱绳，关节组2包括两个控制左右摆动第一关节（第一关节a和第一关节c）、两个上下摆动的第二关节（第二关节b和第二关节d）及设置在底盘3上的固定关节4；控制左右与上下的关节交替安装，关节组2上面的一端与鸡头部件1相连接，鸡头用于放置摄像头，另一端与底盘3相连接，相邻两个关节的连接处设有定滑轮组件且每个关节都设有通到底盘的孔，除最后一节关节外每个关节上都设有用来固定腱绳的腱绳固定部（槽孔），其中负责左右摆动的关节上设有两个槽孔，分别固定向左和向右两个方向，每个关节之间还设有弹簧。
[0018]关节间设有弹簧，在没有外力施加时，弹簧保持拉伸状态，关节在弹簧的拉动下保持向后弯曲状态，每个关节都对应设有一根腱绳，控制左右移动的关节设有两根腱绳，腱绳在槽孔上固定后经过定滑轮组件之后直接连接到底盘，通过拉动腱绳，即可实现各个关节的摆动，腱绳上的拉力消失后，关节在弹簧的作用下恢复向后弯曲状态，为下一次的调节做准备。本专利技术通过不同腱绳之间的配合模拟鸡头保持稳定的过程，实现较为精确的位置控制；此外，本专利技术通过小数量的腱绳实现整个鸡脖子的多自由度动作及姿态调整，在模仿鸡脖子运动的基础上，满足当下仿生设计中摄像机尺寸设计的需求；最后，本专利技术利用结构上的特点达到腱绳传动效果，所需元件不多，装配简单。
[0019]控制上下的关节组包括第一关节a和第一关节c，朝远离鸡头的方向依次布置；控制左右的关节组包括第二关节b和第二关节d，朝远离鸡头的方向且与控制上下的关节依次交替布置；上述技术方案对控制上下摆动与左右摆动的关节数目进行了限定，为最大化地考虑所能改变高度且削减使用成本，本专利技术中包含了两个控制上下的关节，两个控制左右
的关节。
[0020]定滑轮组件包括六个滑轮，位于第一关节a与第二关节b之间的是第一滑轮，位于第二关节b与第一关节c之间且从前向后依次为第二、第三滑轮，位于第一关节c与第二关节d之间的是第四滑轮，位于第二关节d与固定关节4之间且从前向后依次为第五、第六滑轮，滑轮与腱绳配合用以控制关节的摆动距离。
[0021]腱绳包括六个，分别与滑轮相对应，第一腱绳在第一关节a的槽孔上固定后穿出，经第一滑轮后从各个关节的孔穿出到底盘；第二腱绳在第二关节b的槽孔上固定后穿出，经第二滑轮后从各个关节的孔穿出到底盘；第三腱绳在第二关节b的槽孔上固定后穿出，经第三滑轮后从各个关节的孔穿出到底盘；第四腱绳在第一关节c的槽孔上固定后穿出，经第四滑轮后从各个关节的孔穿出到底盘；第五腱绳在第二关节d的槽孔上固定后穿出，经第五滑轮后从各个关节的孔穿出到底盘；第六腱绳在第二关节d的槽孔上固定后穿出，经第六滑轮后从各个关节的孔穿出到底盘。上述技术方案对腱绳的布置方式进行限定，第一腱绳对应第一关节a，第二、三腱绳对应第二关节b，第四腱绳对应第一关节c，第五、六腱绳对应第二关节d，通过拉伸腱绳，即可实现对应关节的摆动，通过调整施加在腱绳上的拉力的大小，即可调整对应关节摆动的幅度，通过各个腱绳上拉力的有无及拉力大小的调整，即可实现鸡脖子的多姿态调整。
[0022]本专利技术通过腱传动多用于灵巧手的驱动方面，与其他传动形式相比，腱绳传动的最突出的优势在于它适用于远距离传动。在驱动器外置的腱驱动灵巧手指内，腱绳传动能够利用有限的空间进行远距离传动。另外，腱绳传动中多采用滑轮，故传动系统摩擦较小、传递效率高。相对于一般纤维材料而言，钢丝的强度较高、延展率较低、空间环境适应性强本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腱绳传动仿鸡脖结构，其特征在于，包括关节组（2）、鸡头部件（1）、底盘（3）及腱绳（5），所述关节组（2）顶部与鸡头部件（1）相连，底部与底盘（3）相连；所述关节组（2）包括一组控制左右摆动的第一关节（201）及一组控制上下摆动的第二关节（202），所述控制左右摆动的第一关节（201）与控制上下摆动的第二关节之间（202）交替安装，相邻两个关节的连接处设有定滑轮组件（7），每个关节上都设有腱绳固定部（6），所述腱绳（5）一端与腱绳固定部（6）相连，另一端绕过定滑轮组件后（7）朝下设置，且相邻两个关节之间还设有弹簧。2.根据权利要求1所述的一种腱绳传动仿鸡脖结构，其特征在于，所述关节组（2）的每个关节都设有通到底盘的孔，且每个关...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪艾，俞艺梦，卢云辉，张隽隽，刘月梅，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：