一种TIR机器人的伸缩机构设计制造技术

本发明专利技术公开了一种TIR机器人的伸缩机构设计，包括套筒，所述套筒一端螺纹连接有端部连接器；通过设置丝杆轴、换向器和螺母，在电机带动输出端传动连接的丝杆轴在套筒的内部转动时，位于丝杆轴和螺母之间的滚珠在螺纹滚道内滚动，并且沿着螺纹滚道移动，当滚珠运动到螺纹滚道末端时，滚珠会离开螺纹滚道，经过与螺母相连的外部换向器再回到丝杆轴的螺纹滚道，重新进入循环，以达到内部循环的效果，内循环滚珠和丝杆轴的整体刚性好，径向尺寸十分紧凑，并且滚珠返回通道短，且内循环滚珠和丝杆轴传动具有高灵敏、高精度的特性，适合用于轻载传动，增加了丝杆轴和螺母之间的耐磨性。增加了丝杆轴和螺母之间的耐磨性。增加了丝杆轴和螺母之间的耐磨性。

【技术实现步骤摘要】
一种TIR机器人的伸缩机构设计


[0001]本专利技术属于TIR机器人
，具体涉及一种TIR机器人的伸缩机构设计。

技术介绍

[0002]TIR机器人的运动形式是基于蠕动爬行原理提出的，该爬行机理仿照蚯蚓蠕动爬行的运动模式，属于仿生学原理范畴。此类机器人有构造简单、驱动力大、能耗低等特征，特别适合应用在工业上管道检测领域。而且蚯蚓的运动模式是有规律可循的，根据其周期性可以得到较为简单的控制方式，凭借简单的机械构造可以提供较大的负载能力和可靠的动作，并可以自动适应管径的变化。因此，这种类型管道机器人迎来了蓬勃的成长时期并且在各领域都有十分客观的发展远景；基于蚯蚓蠕动机理设计的管道机器人整体结构普遍包含由三个模块，即两个体节组和一个伸缩机构。两个体节组有支撑的作用，可以让机构整体在不同运动时期与管壁之间维持不一样的相对位置；伸缩机构可以通过特定的驱动形式驱动整体向前或向后运动。其运动流程如图5所示，运动过程为：(a)伸缩机构Ⅲ收缩，体节组Ⅰ和Ⅱ均处于紧缩状态，机器人处于初始状态；(b)体节组Ⅱ舒张支撑固定；(c)伸缩机构Ⅲ伸长，体节组Ⅰ前进距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种TIR机器人的伸缩机构设计，包括套筒(4)，其特征在于：所述套筒(4)一端螺纹连接有端部连接器(5)，所述端部连接器(5)另一侧通过固定连接件(6)固定连接有电机(7)，所述电机(7)的输出端传动连接有丝杆轴(1)，所述丝杆轴(1)转动连接于套筒(4)的内部，所述套筒(4)内侧滑动连接有螺母(3)，所述螺母(3)位于丝杆轴(1)的外侧，所述丝杆轴(1)和螺母(3)之间设置有滚珠，所述滚珠位于丝杆轴(1)和螺母(3)之间的螺纹滚道内，所述螺母(3)内侧设置有换向器(2)，所述螺母(3)内侧的螺纹滚道通过换向器(2)首尾相互连通，所述螺母(3)远离电机(7)的一侧通过连接板(8)固定连接有推杆(9)，所述推杆(9)外侧滑动连接有滑环(10)，所述滑环(10)固定连接于套筒(4)的另一端外侧。2.根据权利要求1所述的一种TIR机器人的伸缩机构设计，其特征在于：所述电机(7)外侧通过连接脚(11)固定连接有TIR机器连接件(12)。3.根据权利要求1所述的一种TIR机器人的伸缩机构设计，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡茂林，宁方伟，牛帅，贾锐斌，李进涛，石鹏，李子瑞，曲虹全，刘青华，
申请(专利权)人：广东蚂蚁工场制造有限公司，
类型：发明
国别省市：