一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置，包括DELTA机器人、视觉相机、芯片吸盘及其控制机构。其中所述芯片吸盘及其控制机构包括旋转凸盘、旋转杆、平行四边形机构以及两个芯片吸盘。可以实现快速、精准的自动化贴片，减少贴片设备吸取芯片所要移动的次数，可降低生产劳动力成本，扩大生产能力，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置


[0001]本专利技术涉及机械
，具体涉及一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置。

技术介绍

[0002]贴片机又称贴装机，是用于基板元件贴装的一种专用设备，其利用控制系统贴装头在工作区域内行走，通过贴装头吸嘴从送料器中完成元件的吸取，并通过自动识别系统能够自动识别元件的大小偏差实时校正元件贴装的角度及位置的一种小型桌面贴装设备。现有的贴片设备在进行贴片工作时，在工作过程中存在一些不足，如XY型的贴片设备，工作时一次只能进行一个芯片的吸取与放置，并且设备的移动速度较慢，影响了芯片贴装的效率。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的不足，本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置，它可以实现更快速、精准、高效地完成集成电路的贴片。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案如下：一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置，包括DELTA机器人，芯片吸盘控制机构，视觉相机；所述视觉相机安装于所述DELTA机器人的静平台下方，所述DELTA机器人的动平台下方安装有所述芯片吸盘控制机构；进一步地，所述芯片吸盘控制机构包括旋转凸盘、旋转杆、平行四边形机构、两个芯片吸盘及伺服电机；所述芯片吸盘固定在所述平行四边形机构两端，所述平行四边形机构铰接在所述旋转杆上，该平行四边形机构的两个短杆始终垂直向下。所述旋转凸盘一端连接旋转杆另一端连接动平台，所述旋转杆上端与所述伺服电机连接。
[0005]进一步地，所述旋转杆与所述旋转凸盘之间有限位结构，使得该旋转杆只能在180
°
范围内转动。
[0006]进一步地，所述旋转凸盘下部与所述平行四边形机构组成一个凸轮机构，使得所述旋转杆带动该平行四边形机构转动时该平行四边形机构发生变形，当该旋转杆转动到达极限位置时，使得平行四边形机构短杆一个在偏上，一个偏下，实现偏下方芯片吸盘极限定位。
[0007]本专利技术的有益效果在于：上述基于DELTA机器人的贴片设备，采用delta机器人作为运动装置，实现了快速、精准、轻巧的运动效果，使得贴片速度得以提升；上述芯片吸盘控制机构采用了两个芯片吸盘，可同时吸取两个芯片，实现了双芯片拾取，减少了贴片设备吸取芯片所要移动的次数；同时上述基于DELTA机器人的贴片设备采用视觉相机，实现了对电子元器件的位置和抓放点进行监控定位，具有更高的精确性。该设备可降低生产劳动力成本，扩大生产能力，提高生产效率。
附图说明
[0008]图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术芯片吸盘控制机构示意图；图3为本专利技术芯片吸盘控制机构中凸轮机构示意图；图中:1
‑
DELTA机器人、11
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静平台、12
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动平台、2
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芯片吸盘控制机构、21
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旋转凸盘、22
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旋转杆、23
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平行四边形机构、24
‑
芯片吸盘、25
‑
伺服电机、3
‑
视觉相机。
具体实施方式
[0009]现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。
[0010]如图1至图3所示，本专利技术提供的一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置，包括DELTA机器人1，芯片吸盘控制机构2，视觉相机3；所述视觉相机3安装于DELTA机器人的静平台11下方，所述DELTA机器人的动平台12下方安装有芯片吸盘控制机构2，所述芯片吸盘控制机构包括旋转凸盘21、旋转杆22、平行四边形机构23、两个芯片吸盘24及伺服电机25。
[0011]所述芯片吸盘控制机构2中芯片吸盘24固定在所述平行四边形机构23两端，所述平行四边形机构23铰接在所述旋转杆22上，该平行四边形机构23的两个短杆始终垂直向下。所述旋转凸盘21一端连接旋转杆22另一端连接动平台12，所述旋转杆22上端与所述伺服电机25连接。
[0012]所述旋转杆22与所述旋转凸盘21之间有限位结构，使得该旋转杆22只能在180
°
范围内转动。
[0013]所述旋转凸盘21下部与所述平行四边形机构23组成一个凸轮机构，使得所述旋转杆22带动平行四边形机构23转动时该平行四边形机构23发生变形，当该旋转杆22转动到达极限位置时，使得平行四边形机构23短杆一个在偏上，一个偏下，实现偏下方芯片吸盘极限定位。
[0014]具体工作时，通过视觉相机进行芯片与动平台的位置定位，进而控制三组伺服电机的转动，实现芯片吸盘盘的定位移动，最后可通过动平台上的吸盘控制机构实现芯片的贴片，由于定位实现较为困难，只对一个位置进行定位即旋转杆在极限位置时处于偏下方的芯片吸盘所处位置。工作时，处在下方的第一吸盘将芯片吸起，而后旋转杆顺时针转动 180
°
，使得另一个芯片吸盘（第二）处于下方，第二吸盘吸起一个芯片。吸上两个芯片后，机器人移动到电路板上进行贴片工作。首先将第二吸盘上的芯片贴片，而后旋转杆逆时针转动180
°
，将第一吸盘转到偏下位置，贴片第二个芯片，进而完成集成电路自动化贴片。
[0015]以上详细说明是针对本专利技术可行实施的具体说明，该实施案例并非用以限制本专利技术的专利范围，凡未脱离本专利技术所为的等效实施方或变更，均应包含于本案的专利范围中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置，其特征在于：包括DELTA机器人（1），芯片吸盘控制机构（2），视觉相机（3）；所述视觉相机（3）安装于所述DELTA机器人的静平台（11）下方，所述DELTA机器人的动平台（12）下方安装有所述芯片吸盘控制机构（2）。2.根据权利要求 1 一种基于DELTA机械臂的自下降双吸盘贴片装置，其特征在于：所述芯片吸盘控制机构包括旋转凸盘（21）、旋转杆（22）、平行四边形机构（23）、两个芯片吸盘（24）及伺服电机（25）；芯片吸盘（24）固定在所述平行四边形机构（23）两端，所述平行四边形机构(23)铰接在所述旋转杆(22)上，该平行四边形机构(23)的两个短杆始终垂直向下，所述旋转凸盘(21)一端连接旋转杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：段超，刘红龙，王磊，杨玉婷，
申请(专利权)人：塞伯睿机器人技术南京有限公司，
类型：发明
国别省市：