一种石材护理机器人的脱困方法技术

本发明专利技术公开了一种石材护理机器人的脱困方法，涉及石材护理机器人领域。石材护理机器人包括机器人本体、位于所述机器人前进方向上的前轮和位于该前轮后侧的后轮，以及用于清洁和护理的多组垫体，还包括换垫装置和除障装置，所述换垫装置用于实现所述垫体的自动更换；所述除障装置位于所述前轮和后轮之间，用于消除更换下来的垫体可能带给前轮或后轮的阻碍。本发明专利技术提供的一种石材护理机器人及其脱困方法，能够在不影响机器人正常运行的情况下，将机器人下方的障碍物拨开，避免障碍物卡住机器人的轮子。住机器人的轮子。住机器人的轮子。

【技术实现步骤摘要】
一种石材护理机器人的脱困方法
[0001]本申请是申请号为202110772112.9专利申请的分案申请(原申请的申请日为2021年07月08日，专利技术名称为一种石材护理机器人及其脱困方法)。


[0002]本专利技术涉及石材护理机器人领域，具体涉及一种石材护理机器人的脱困方法。

技术介绍

[0003]随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。传统的石材护理一般采用人工操作方式，依靠操作工人的经验，存在效率低、成本高、质量参差不齐的不利因素，本专利技术提供的石材护理机器人能够应用于石材的清洁、抛光、护理、翻新、研磨等工程中，实现自动操作。
[0004]石材护理机器人，是利用清洁垫等垫体对石材进行护理的，如本申请在先专利(申请号CN202010515668.5)涉及的石材护理机器人，其垫体在工作一段时间后需要进行更换，退换下来的废旧的垫体容易掉落于石材护理机器人的下方，影响机器人的通行，导致机器人无法继续运行。

技术实现思路

[0005]为了解决上述
技术介绍
中提到的至少一个问题，本专利技术提供了一种石材护理机器人的脱困方法，能够在不影响机器人正常运行的情况下，将机器人下方的障碍物清除，避免障碍物卡住机器人的轮子。
[0006]本专利技术提供的具体技术方案如下：
[0007]一种石材护理机器人的脱困方法，所述石材护理机器人包括机器人本体、位于所述机器人前进方向上的前轮和位于该前轮后侧的后轮，以及用于清洁和护理的多组垫体；所述石材护理机器人还包括换垫装置、退垫检测装置和除障装置，所述换垫装置用于实现所述垫体的自动更换；所述退垫检测装置设于所述机器人本体，用于检测退垫是否成功；所述除障装置用于消除更换下来的垫体可能带给前轮或后轮的阻碍；其中，所述除障装置设于所述换垫装置与所述后轮之间且靠近后轮的一侧，以用于机器人执行前进或执行前进和后退的动作组合的操作过程中，将所述换垫装置换下的垫体向两侧或一侧拨开。
[0008]可选地，所述脱困方法包括以下步骤：
[0009]控制模块发出换垫指令，机器人由作业区域行驶至换垫区域；
[0010]执行一次换垫指令，检测退垫是否成功；若否，则重新执行换垫指令，直至成功；
[0011]执行拨垫指令：机器人前进或者既有前进也有后退动作，在机器人运动过程中，通过设置在机器人上的除障装置将换下来的垫体向外侧拨开；
[0012]机器人再次后退一段距离，或者前进一段距离，前往待作业区域。
[0013]可选地，所述执行拨垫指令包括执行第一预设次数的后退和/或前进子操作，所述执行拨垫指令的具体步骤为：
[0014]控制机器人执行一次前进子操作后，判断机器人是否已脱离被困状态；若是，退出拨垫指令，机器人可行驶至待作业区域继续进行作业；若否，控制机器人执行后退操作后，继续执行下一轮前进子操作，然后再次进行判断机器人是否己脱离被困状态，直至脱困。
[0015]可选地，下一轮前进子操作的前进速度不小于上一轮前进子操作的前进速度。
[0016]可选地，执行第一预设次数的前进和/或后退子操作后，并判断机器人是否己脱离被困状态；
[0017]若是，退出拨垫指令；
[0018]若否，控制机器人执行报警操作。
[0019]可选地，所述石材护理机器人还包括判断或检测机器人下方是否存在障碍物的装置，当机器人执行自动换垫动作完成后，判断或检测下方是否存在障碍物。
[0020]可选地，判断或检测机器人下方是否存在障碍物的装置为摄像装置或雷达装置。
[0021]可选地，所述退垫检测装置包括超声波传感器，所述超声波传感器设置于所述机器人本体上，能判断所述机器人本体与多组垫体之间的距离得出退垫是否成功的反馈；当判定垫体退垫成功时，判断或检测机器人下方是否存在障碍物。
[0022]可选地，所述除障装置靠近所述换垫装置的一端的尺寸小于所述除障装置远离所述换垫装置的一端的尺寸。
[0023]可选地，所述除障装置的高度根据所述换垫装置更换下来的垫体的厚度进行调节。
[0024]本专利技术提供的一种石材护理机器人，用于石材护理时，其除障装置能够配合换垫装置，将更换下的废旧的垫体向两侧拨开，以避免废旧的垫体掉落于石材护理机器人下方导致的石材护理机器人无法继续通行和工作的状况，无需人工手动移除更换下的废旧的垫体，具有耗时短、工作效率高、无需人工干预的优点。
[0025]本专利技术提供的一种石材护理机器人的脱困方法，当石材护理机器人进行自动换垫操作后，垫体掉落于机器人下方，会阻碍机器人前进或后退，通过在换垫装置与轮子之间设置一除障装置，用于在机器人执行后退和/或前进操作时将更换下来的废旧的垫体向两侧或一侧拨开，以免卡住轮子，从而不影响石材护理机器人的正常工作。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是本专利技术的一种石材护理机器人的结构示意图；
[0028]图2是根据图1所示的石材护理机器人的除障装置的结构示意图；
[0029]图3是根据图1所示的石材护理机器人的除障装置的结构示意图。
[0030]图4是本专利技术的一种石材护理机器人的脱困方法的流程示意图；
[0031]图5是本专利技术的一种石材护理机器人的脱困方法的具体流程示意图；
[0032]图6是本专利技术的一种石材护理机器人的脱困方法的执行拨垫指令的流程示意图；
[0033]图7是本专利技术的一种石材护理机器人的脱困方法的执行拨垫指令的流程示意图；
[0034]图8是本专利技术的一种石材护理机器人的脱困方法的执行拨垫指令的流程示意图。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]如图1
‑
图3所示，本专利技术提供的一种石材护理机器人，一般性地，可以包括机器人本体1、前轮3、后轮4和用于清洁和护理的多组垫体6。前轮3位于机器人前进方向上，后轮4位于该前轮3的后侧。机器人本体1设有换垫装置5和除障装置2。换垫装置5用于实现垫体6的自动更换。除障装置2位于前轮3和后轮4之间，用于消除更换下来的垫体6可能带给前轮3或后轮4的阻碍，避免被困。其中，机器人本体1和换垫装置5的具体结构可以参见本申请专利技术人的在先专利(申请号CN202010515668.5)，在此不再一一赘述。当智能石材护理机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种石材护理机器人的脱困方法，其特征在于，所述石材护理机器人包括机器人本体、位于机器人前进方向上的前轮和位于该前轮后侧的后轮，以及用于清洁和护理的多组垫体；所述石材护理机器人还包括换垫装置、退垫检测装置和除障装置，所述换垫装置用于实现所述垫体的自动更换；所述退垫检测装置设于所述机器人本体，用于检测退垫是否成功；所述除障装置用于消除更换下来的垫体可能带给前轮或后轮的阻碍；其中，所述除障装置设于所述换垫装置与所述后轮之间且靠近后轮的一侧，以用于机器人执行前进或执行前进和后退的动作组合的操作过程中，将所述换垫装置换下的垫体向两侧或一侧拨开。2.根据权利要求1所述的石材护理机器人的脱困方法，其特征在于，所述脱困方法包括以下步骤：控制模块发出换垫指令，机器人由作业区域行驶至换垫区域；执行一次换垫指令，检测退垫是否成功；若否，则重新执行换垫指令，直至成功；执行拨垫指令：机器人前进或者既有前进也有后退动作，在机器人运动过程中，通过设置在机器人上的除障装置将换下来的垫体向外侧拨开；机器人再次后退一段距离，或者前进一段距离，前往待作业区域。3.根据权利要求2所述的石材护理机器人的脱困方法，其特征在于，所述执行拨垫指令包括执行第一预设次数的后退和/或前进子操作，所述执行拨垫指令的具体步骤为：控制机器人执行一次前进子操作后，判断机器人是否已脱离被困状态；若是，退出拨垫指令，机器人可行驶至待作业区域继续进行作业；若否，控制机器人执行后退操作后，继...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振，姜廷锋，王学斌，王涛，王生贵，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：