自移动设备、系统、模块及控制方法技术方案

本申请实施例提供一种自移动设备、系统、模块及控制方法。在本申请实施例中，提供一种可自主移动且具有安装腔的设备主体，以及多个可执行不同特定作业任务且能够与设备主体结合或分离的功能模块，在使用同一设备主体的基础上，可以根据应用需求借助于设备主体的安装腔结合不同功能模块，实现具有不同功能的自移动设备，达到自移动设备功能丰富化、智能化的目的；另外，需要哪个功能模块就结合哪个功能模块，不用携带较多冗余功能模块，有利于使自移动设备轻量化，便于提高作业效率，节约电池电量。电量。电量。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备、系统、模块及控制方法


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种自移动设备、系统、模块及控制方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，清洁机器人逐渐进入人们的日常生活，为了丰富清洁机器人的功能，现有技术中包含集多种功能于一体的清洁机器人，例如，同时兼具拖地功能和扫地功能于一体的清洁机器人。
[0003]然而，在使用其中一种功能的过程中，其他功能对于该清洁机器人而言即为冗余功能，并且，由于清洁机器人的机身大小的限制，也无法做到每种功能都足够强大。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种自移动设备、系统、模块及控制方法，用以减少自移动设备在执行一种作业任务过程中的冗余功能，增强每种作业任务对应的模块功能。
[0005]本申请实施例提供一种自移动设备，包括：可自主移动的设备主体和用于执行特定作业任务并可与所述设备主体结合或分离的功能模块，所述功能模块包括与其实现的特定作业任务对应的一个或多个专用单元，所述设备主体包括并排设置的行进机构和用于安置所述功能模块的安装腔，所述安装腔包括位于所述行进机构之间的第一部分和位于所述行进机构前方或后方的第二部分。
[0006]本申请实施例还提供一种自移动设备系统，包括：可自主移动的设备主体、多个用于执行不同特定作业任务且可与所述设备主体结合或分离的功能模块，以及用于存放所述多个功能模块的工作站；其中，每个功能模块包括与其实现的特定作业任务对应的一个或多个专用单元；所述设备主体包括并排设置的行进机构和用于安置功能模块的安装腔，所述安装腔包括位于所述设备主体的行进机构之间的第一部分和位于所述行进机构前方或后方的第二部分；所述设备主体可与不同功能模块结合，以形成用于执行不同特定作业任务的自移动设备。
[0007]本申请实施例还提供一种自移动设备的设备主体，所述设备主体包括并排设置的行进机构、安装腔和控制器；所述控制器，用于控制所述行进机构带动所述设备主体自主移动；所述安装腔包括位于所述行进机构之间的第一部分和位于所述行进机构前方或后方的第二部分；所述安装腔用于在所述设备主体与功能模块结合时，安置与所述设备主体结合的功能模块。
[0008]本申请实施例还提供一种自移动设备的功能模块，所述功能模块用于执行特定作业任务并可与自移动设备的设备主体结合或分离，所述功能模块包括：与其实现的特定作业任务对应的一个或多个专用单元。
[0009]本申请实施例还提供一种自移动设备的控制方法，包括：识别需要将设备主体当前结合的第一功能模块更换为第二功能模块；所述第一、第二功能模块用于执行第一、第二
特定作业任务且可与所述设备主体结合或分离；控制所述设备主体携带所述第一功能模块移动至工作站中用于容纳所述第一功能模块的第一区域，并在所述第一区域内与所述第一功能模块分离；移动至所述工作站中用于容纳所述第二功能模块的第二区域，在所述第二区域内与所述第二功能模块结合，以形成用于执行第二特定作业任务的自移动设备。
[0010]在本申请实施例中，提供一种可自主移动且具有安装腔的设备主体，以及多个可执行不同特定作业任务且能够与设备主体结合或分离的功能模块，在使用同一设备主体的基础上，可以根据应用需求借助于设备主体的安装腔结合不同功能模块，实现具有不同功能的自移动设备，达到自移动设备功能丰富化、智能化的目的；另外，需要哪个功能模块就结合哪个功能模块，不用携带较多冗余功能模块，有利于使自移动设备轻量化，便于提高作业效率，节约电池电量。
附图说明
[0011]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0012]图1为本申请实施例提供的一种自移动设备系统的结构示意图；
[0013]图2a为本申请实施例提供的一种设备主体的结构示意图；
[0014]图2b为本申请实施例提供的一种功能模块的结构示意图；
[0015]图2c为本申请实施例提供的一种功能模块的仰视图；
[0016]图2d为本申请实施例提供的自移动设备与功能模块结合结构的示意图；
[0017]图2e为本申请实施例提供的另一种自移动设备结合结构的示意图；
[0018]图2f为本申请实施例提供的磁扣和磁针的位置、形态示意图；
[0019]图2g为本申请实施例提供的磁扣和磁针工作原理的示意图；
[0020]图2h为本申请实施例提供的电磁插销和卡槽的位置、形态示意图；
[0021]图2i为本申请实施例提供的一种自移动设备控制方法的流程图；
[0022]图2j为本申请实施例提供的另一种设备主体的结构示意图；
[0023]图3a为本申请实施例提供的工作站存放功能模块的结构示意图；
[0024]图3b为本申请实施例提供的工作站自动更换功能模块的过程示意图；
[0025]图3c为本申请实施例提供的另一自移动设备的控制方法的流程图；
[0026]图3d为本申请实施例提供的另一种工作站自动更换功能模块的过程示意图；
[0027]图3e为本申请实施例提供的另一种自移动设备的控制方法的流程图；
[0028]图3f为本申请实施例提供的另一种工作站自动更换功能模块的过程示意图；
[0029]图4a为本申请实施例提供的一种自动对准系统的结构示意图；
[0030]图4b为本申请实施例提供的升降机构带动可移动的设备主体垂直向上位移前的示意图；
[0031]图4c为本申请实施例提供的升降机构带动可移动的设备主体垂直向上位移后的示意图；
[0032]图4d为本申请实施例提供的升降机构带动可移动的设备主体水平位移后的示意图；
[0033]图4e为本申请实施例提供的升降机构带动机器人垂直向下位移后的示意图；
[0034]图4f为本申请实施例提供的第一遮挡部移动至光耦器件的间隙中的示意图；
[0035]图4g为本申请实施例提供的一种进行功能模块切换的切换控制方法的流程示意图；
[0036]图4h为本申请实施例提供的另一种进行功能模块切换的切换控制方法的流程示意图；
[0037]图5a为本申请实施例提供的一种工作站的结构示意图；
[0038]图5b为本申请实施例提供的另一种工作站的结构示意图；
[0039]图5c为本申请实施例提供的一种工作站的内部结构俯视图；
[0040]图5d为本申请实施例提供的一种工作站的内部结构示意图；
[0041]图5e为本申请实施例提供的与图5d对应的工作站的内部结构俯视图。
具体实施方式
[0042]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：可自主移动的设备主体和用于执行特定作业任务并可与所述设备主体结合或分离的功能模块，所述功能模块包括与其实现的特定作业任务对应的一个或多个专用单元，所述设备主体包括并排设置的行进机构和用于安置所述功能模块的安装腔，所述安装腔包括位于所述行进机构之间的第一部分和位于所述行进机构前方或后方的第二部分。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一部分在垂直于行进方向的第一方向上的尺寸小于所述第二部分在垂直于行进方向的第一方向上的尺寸。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一部分在垂直于行进方向的第一方向上的尺寸大于所述第二部分在垂直于行进方向的第一方向上的尺寸。4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述功能模块包含与其实现的特定作业任务对应的全部专用单元。5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述功能模块为扫地模块、拖地模块中的任意一个，若功能模块是扫地模块，则专用单元包括：滚刷组件、边刷组件、风机组件、尘盒；若功能模块是拖地模块，则专用单元包括：供水组件、水箱、擦拭组件。6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，若功能模块是扫地模块，所述滚刷组件和边刷组件位于所述安装腔的第一部分中，所述风机组件和尘盒位于所述安装腔的第二部分中；若功能模块是拖地模块，所述擦拭组件位于所述安装腔的第一部分中，所述供水组件和水箱位于所述安装腔的第二部分中。7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备主体上设有第一电磁对接结构，所述功能模块上对应设有第二电磁对接结构；在所述第一电磁对接结构和所述第二电磁对接结构的配合下，所述设备主体与所述功能模块实现结合或分离。8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述第一电磁对接结构包括设置在所述设备主体的壳体上磁扣或磁针；所述第二电磁对接结构包括设置在所述功能模块上的磁针或磁扣；或者，所述第一电磁对接结构包括设置在所述设备主体的壳体上的电磁插销或卡槽；所述第二电磁对接结构包括设置在所述功能模块上的卡槽或电磁插销。9.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第二部分在垂直于行进方向的第一方向上的尺寸是所述自移动设备在垂直于行进方向的第一方向上的最大尺寸。10.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备主体具有底面，所述行进机构位于所述底面，所述安装腔自所述设备主体的底面向内凹陷形成。11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述功能模块沿着所述设备主体的厚度方向与所述设备主体分离或结合，或所述功能模块沿着所述设备主体的行进方向与所述设备主体分离或结合。12.一种自移动设备系统，其特征在于，包括：可自主移动的设备主体、多个用于执行不同特定作业任务且可与所述设备主体结合或分离的功能模块，以及用于存放所述多个功能模块的工作站；其中，每个功能模块包括与其实现的特定作业任务对应的一个或多个专用单元；所述
设备主体包括并排设置的行进机构和用于安置功能模块的安装腔，所述安装腔包括位于所述设备主体的行进机构之间的第一部分和位于所述行进机构前方或后方的第二部分；所述设备主体可与不同功能模块结合，以形成用于执行不同特定作业任务的自移动设备。13.一种自移动设备的设备主体，其特征在于，所述设备主体包括并排设置的行进机构、安装腔和控制器；所述控制器，用于控制所述行进机构带动所述设备主体自主移动；所述安装腔包括位于所述行进机构之间的第一部分和位于所述行进机构前方或后方的第二部分；所述安装腔用于在所述设备主体与功能模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴永东，汤进举，陈巍，吕广亮，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：