采摘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及农业机械技术领域，提供一种采摘装置，包括：行走机构、采摘机构、视觉模块、处理模块以及控制模块；采摘机构包括多个采摘组件，行走机构能够带动采摘机构移动至采摘区域；视觉模块包括多组视觉传感器，多组视觉传感器与多个采摘组件一一对应连接，用于获取采摘区域的图像信息；处理模块基于图像信息，获取多个目标对象的采摘路径并发送给控制模块；控制模块基于采摘路径控制多个采摘组件采摘多个目标对象。本实用新型专利技术的采摘装置，多组视觉传感器获取采摘区域的图像信息，处理模块根据图像信息生成多个采摘路径，控制模块根据多个采摘路径控制多个采摘组件在一次采摘作业过程中完成多个果实的采摘，有利于提升采摘效率。摘效率。摘效率。

【技术实现步骤摘要】
采摘装置


[0001]本技术涉及农业机械
，尤其涉及一种采摘装置。

技术介绍

[0002]果实采收作业是劳动密集型作业，目前主要以手工作业为主，效率低下，且操作人员劳动强度大，采摘机器人对加快农业现代化进程具有重要意义。
[0003]现有技术中果实采摘机器人主要有摇接收获和逐果采摘两种模式。摇接收获模式通过振动树枝或者枝干来分离苹果，然后使用捕捉装置捕获掉下来的果实。摇接收获模式和逐果采摘模式都存在一个共性问题，采收效率低。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种采摘装置，用以解决现有的采摘设备存在采摘效率低的问题。
[0005]本技术提供一种采摘装置，包括：行走机构、采摘机构、视觉模块、处理模块以及控制模块；
[0006]所述采摘机构设于所述行走机构上，所述采摘机构包括多个采摘组件，所述行走机构能够带动所述采摘机构移动至采摘区域；
[0007]所述视觉模块包括多组视觉传感器，所述多组视觉传感器与所述多个采摘组件一一对应连接，用于获取所述采摘区域的图像信息；所述处理模块基于所述图像信息，获取多个目标对象的采摘路径并发送给所述控制模块；
[0008]所述控制模块基于所述采摘路径控制所述多个采摘组件采摘所述多个目标对象。
[0009]根据本技术提供的一种采摘装置，所述采摘机构还包括支架、滑动件、导轨组件和驱动组件；
[0010]所述导轨组件包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨沿第一方向设于所述第二导轨，所述第二导轨沿第二方向设于所述支架，其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直；
[0011]所述滑动件与所述第一导轨滑动连接，所述第一导轨与所述第二导轨滑动连接；所述采摘组件与所述滑动件连接，所述采摘组件能够沿第三方向移动，所述第三方向与水平面之间具有预设角度；
[0012]所述驱动组件用于驱动所述采摘组件、所述滑动件以及所述第一导轨移动至相应位置，以使所述多个采摘组件根据所述采摘路径采摘所述多个目标对象。
[0013]根据本技术提供的一种采摘装置，多个所述滑动件沿所述第一方向间隔设于所述第一导轨上，所述采摘组件与所述滑动件一一对应连接。
[0014]根据本技术提供的一种采摘装置，相邻两个所述滑动件之间设有第一限位件。
[0015]根据本技术提供的一种采摘装置，多个所述第一导轨沿所述第二方向间隔设
于所述第二导轨上。
[0016]根据本技术提供的一种采摘装置，相邻两个所述第一导轨之间设有第二限位件。
[0017]根据本技术提供的一种采摘装置，所述采摘机构还包括第一传送带；
[0018]所述第一传送带设于所述第一导轨的底端，所述第一传送带沿水平方向设置，所述采摘组件能够将采摘的所述目标对象放入所述第一传送带。
[0019]根据本技术提供的一种采摘装置，所述采摘机构还包括第二传送带；
[0020]所述第二传送带设于所述第一传送带的一端，所述第二传送带沿竖直方向设置，所述第一传送带上的所述目标对象能够传送至所述第二传送带，所述第二传送带用于将所述目标对象传送至装载箱。
[0021]根据本技术提供的一种采摘装置，所述采摘组件包括机械臂和夹爪组件；
[0022]所述机械臂的一端与所述滑动件连接，所述机械臂的另一端与所述夹爪组件连接，所述机械臂能够带动所述夹爪组件靠近所述目标对象，所述夹爪组件能够夹紧或松开所述目标对象。
[0023]根据本技术提供的一种采摘装置，所述行走机构与所述控制模块连接，所述控制模块能够控制所述行走机构移动至所述采摘区域。
[0024]本技术提供的采摘装置，行走机构带动采摘机构移动至采摘区域，多组视觉传感器获取采摘区域的图像信息，处理模块根据多个图像信息得到多个果实的位置信息，并基于多个果实的位置信息生成相应的多个采摘路径，控制模块根据多个采摘路径控制多个采摘组件在一次采摘作业过程中完成多个果实的采摘，有利于提升采摘效率。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本技术提供的采摘装置的结构示意图；
[0027]图2是本技术提供的采摘装置的局部结构示意图；
[0028]附图标记：1：采摘机构；2：行走机构；101：支架；102：采摘组件；103：滑动件；104：第一导轨；105：第二导轨；106：第一传送带；107：第二传送带。
具体实施方式
[0029]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]下面结合图1至图2描述本技术实施例的采摘装置。
[0032]如图1和图2所示，本技术实施例提供的采摘装置，包括：行走机构2、采摘机构1、视觉模块、处理模块以及控制模块；采摘机构1设于行走机构2上，采摘机构1包括多个采摘组件102，行走机构2能够带动采摘机构1移动至采摘区域；视觉模块包括多组视觉传感器，多组视觉传感器与多个采摘组件一一对应连接，用于获取采摘区域的图像信息；处理模块基于图像信息，获取多个目标对象的采摘路径并发送给控制模块；控制模块基于采摘路径控制多个采摘组件102采摘多个目标对象。
[0033]具体地，行走机构2包括驾驶舱和底盘机构等，底盘机构包括底盘框架，采摘机构1设置于底盘框架上，行走机构2能够根据采摘区域的位置信息移动至采摘区域。视觉模块包括多组视觉传感器，多组视觉传感器与多个采摘组件102一一对应连接，每组视觉传感器包括一个或者多个图像采集单元，图像采集单元包括摄像头，图像采集单元的数量根据实际需求设置，每组视觉传感器采集与每个采摘组件相对应的区域的图像。行走机构2带动采摘机构1移动至采摘区域处，采摘区域为果树所在的位置，例如，果园里有多颗果树，每颗果树具有相应的多个位置区域，将每颗果树的位置区域主要划分为两个位置区域，即相对的第一侧和第二侧，也即果树的左侧区域和右侧区域，行走机构2移动至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采摘装置，其特征在于，包括：行走机构、采摘机构、视觉模块、处理模块以及控制模块；所述采摘机构设于所述行走机构上，所述采摘机构包括多个采摘组件，所述行走机构能够带动所述采摘机构移动至采摘区域；所述视觉模块包括多组视觉传感器，所述多组视觉传感器与所述多个采摘组件一一对应连接，用于获取所述采摘区域的图像信息；所述处理模块基于所述图像信息，获取多个目标对象的采摘路径并发送给所述控制模块；所述控制模块基于所述采摘路径控制所述多个采摘组件采摘所述多个目标对象。2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于，所述采摘机构还包括支架、滑动件、导轨组件和驱动组件；所述导轨组件包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨沿第一方向设于所述第二导轨，所述第二导轨沿第二方向设于所述支架，其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直；所述滑动件与所述第一导轨滑动连接，所述第一导轨与所述第二导轨滑动连接；所述采摘组件与所述滑动件连接，所述采摘组件能够沿第三方向移动，所述第三方向与水平面之间具有预设角度；所述驱动组件用于驱动所述采摘组件、所述滑动件以及所述第一导轨移动至相应位置，以使所述多个采摘组件根据所述采摘路径采摘所述多个目标对象。3.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于，多个所述滑动件沿所述第一方向间隔设于所述第一导轨上，所述采摘组件与所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯青春，郭鑫，李涛，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：新型
国别省市：