【技术实现步骤摘要】
自动采摘机器人、自动采摘方法、装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及农业自动化
，尤其涉及一种自动采摘机器人、自动采摘方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]随着社会的发展，农民数量在快速减少，与此同时农民的平均年龄却在不断上升。据农业农村部固定观察点对两万多户农民的观察发现，务农一线的农民的平均年龄已达到53岁左右，其中60岁以上的农民占到了总观察人数的1/4，且预计在5
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10年之后，这批被观察的农民会逐渐退出劳动力市场，而年轻一代却几乎不会向空缺的劳动力市场进行补给。农业产业链中的人口结构化问题以及人口缺失问题是当前亟待解决的问题。
[0003]实际应用中，农民会种植一些农作物，当这些农作物生长成熟时需要依靠人力去进行采摘。在农民的年龄较大、体力逐渐呈下降的趋势下，依靠人力采摘这些农作物的耗时较长、操作效率较低，采摘农作物所需的人力成本极高。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种自动采摘机器人、自动采摘方法、装置和存储介质，用以实现农业采摘的自动化...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动采摘机器人，其特征在于，包括移动装置、采摘装置和拍摄装置，所述采摘装置安装于所述移动装置上以随所述移动装置移动，所述采摘装置包括机械臂以及由所述机械臂驱动的自动剪切部件，所述拍摄装置安装于所述采摘装置并包括设于所述机械臂安装所述自动剪切部件的一端的第一相机，所述第一相机用于获取目标采摘物的图像。2.根据权利要求1所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述移动装置包括多用轮，所述多用轮包括轮胎和轨道轮；所述轨道轮用于在轨道上行驶；所述轮胎用于在路面行驶；所述轨道轮的底部高于所述轮胎的底部，所述轨道轮贴合于所述轮胎的内侧或外侧设置。3.根据权利要求1所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置还包括安装座，所述安装座用于安装所述机械臂；所述拍摄装置还包括设置在所述安装座上的第二相机，所述第二相机用于获取至少一个采摘物的图像，所述至少一个采摘物包括所述目标采摘物。4.根据权利要求3所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置还包括导向结构，所述安装座活动安装于所述导向结构，所述安装座内设有驱动组件，所述驱动组件驱使所述安装座沿所述导向结构升降或绕所述导向结构转动。5.根据权利要求1所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述采摘装置还包括另一机械臂以及由所述另一机械臂驱动的承接部件，所述承接部件用于承接所述自动剪切部件所采摘的目标采摘物。6.根据权利要求5所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述自动采摘机器人还包括安装在所述移动装置上的收集装置，所述收集装置邻设于所述采摘装置并位于所述另一机械臂的活动范围内。7.根据权利要求1所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述自动采摘机器人还包括深度相机、单线雷达以及多线雷达，其中，所述深度相机与单线雷达用于避障；所述多线雷达用于采集建模数据。8.根据权利要求7所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述移动装置包括底盘和柱体，所述柱体立设于所述底盘上；所述单线雷达安装于所述底盘，所述多线雷达安装于所述柱体的下端，所述深度相机安装于所述柱体的上端。9.根据权利要求8所述的自动采摘机器人，其特征在于，还包括设于所述底盘前端的视觉监测相机，所述视觉监测相机用于辅助人工操作。10.一种自动采摘方法，其特征在于，应用于自动采摘机器人，所述自动采摘机器人包括移动装置、采摘装置和拍摄装置，所述采摘装置包括自动剪切部件，所述拍摄装置包括第一相机；所述方法包括：通过所述移动装置移动到环境中对应于目标采摘物的位置；控制所述第一相机拍摄所述目标采摘物的第一图像；若基于所述第一图像确定出所述目标采摘物符合采摘条件，则基于所述第一图像，确
定所述目标采摘物的根茎位置；控制所述自动剪切部件对所述根茎位置进行剪切。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述移动装置包括多用轮，所述多用轮包括轮胎和轨道轮；所述通过所述移动装置移动到环境中对应于目标采摘物的位置包...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金，牟俊鑫，高海，余文华，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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