换道决策方法和电子设备技术

本公开提供了一种车辆换道决策方法和电子设备，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于目标车辆的导航路径，确定与导航路径相关的多条可行驶通路；确定目标车辆所处的当前可行驶通路的剩余距离；在剩余距离满足指定条件的情况下，确定具有更大剩余距离的另一可行驶通路；控制目标车辆向具有更大剩余距离的另一可行驶通路换道。根据本公开的技术方案，可以根据车辆的导航路径快速确定车道级别的多条可行驶通路，并根据车辆所处的可行驶通路的剩余距离实时检测换道需求，快速进行换道决策，将车辆换道至最适合的可行驶通路，为智能驾驶车辆提供了更加平滑的车道级别换道支持。驾驶车辆提供了更加平滑的车道级别换道支持。驾驶车辆提供了更加平滑的车道级别换道支持。

【技术实现步骤摘要】
换道决策方法和电子设备


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种换道决策方法和电子设备。

技术介绍

[0002]现有的车辆上所使用的导航多为道路级导航，道路级导航为车辆行驶提供的路径规划是基于道路的，例如，从道路A左转进入道路B，在道路B上直行1千米后从道路B右转进入道路C等。
[0003]然而，随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶车辆对于车辆的换道提出了更高的要求，道路级的导航无法满足自动驾驶车辆对于规划路径的要求，现有的车道级导航对应的换道也往往不够平缓舒适。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种换道决策方法和电子设备。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种换道决策方方法，包括：
[0006]基于目标车辆的导航路径，确定与导航路径相关的多条可行驶通路；
[0007]确定目标车辆所处的当前可行驶通路的剩余距离；
[0008]在剩余距离满足指定条件的情况下，确定具有更大剩余距离的另一可行驶通路；
[0009]控制目标车辆向具有更大剩余距离的另一可行驶通路换道。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种用于换道决策的电子设备，包括：
[0011]至少一个处理器；以及
[0012]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0013]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
[0014]根据本公开的技术，可以根据车辆的导航路径快速确定车道级别的多条可行驶通路，并根据车辆所处的可行驶通路的剩余距离实时检测换道需求，快速进行换道决策，将车辆换道至最适合的可行驶通路，为智能驾驶车辆提供了更加平滑的车道级别换道支持。
[0015]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0016]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0017]图1是根据本公开一实施例的车辆换道决策方法的流程示意图；
[0018]图2是根据本公开一实施例的获取的导航路径对应的高精地图信息示意图；
[0019]图3根据图2中高精地图信息构建的拓扑图的示意图；
[0020]图4是根据图3中拓扑图遍历生成的可行驶通路的示意图；
[0021]图5是用来实现本公开实施例的车辆换道决策方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]图1是根据本公开一实施例的车辆换道决策方法的流程示意图，可以包括：
[0024]S110，基于目标车辆的导航路径，确定与导航路径相关的多条可行驶通路；
[0025]S120，确定目标车辆所处的当前可行驶通路的剩余距离；
[0026]S130，在剩余距离满足指定条件的情况下，确定具有更大剩余距离的另一可行驶通路；
[0027]S140，控制目标车辆向具有更大剩余距离的另一可行驶通路换道。
[0028]示例性地，导航路径可以为常规的道路级导航的规划路径，可行驶通路可以为基于导航路径确定的车道级别的通路。当前可行驶通路的剩余距离可以表示目标车辆的当前位置与目标车辆所处的当前可行驶通路的末端的距离。满足指定条件反映了基于当前可行驶通路的剩余距离确定的目标车辆的换道需求，指定条件可以为当前可行驶通路的剩余距离小于预设距离或基于目标车辆当前车速，当前可行驶通路的剩余距离对应的剩余行驶时间小于预设时间等，可以根据具体情况和需求设置，在此不做限定。
[0029]可以理解的是，目标车辆能够根据定位信息确定自身所处的车道以及车道对应的当前可行驶通路。在行驶过程中实时获取自身所处的当前可行驶通路的剩余距离。根据剩余距离实时检测换道需求，并在检测到换道需求的情况下预先确定满足换道需求的另一可行驶通路，进而控制目标车辆换道。上述过程实现了目标车辆更加平滑的换道，提升乘客的舒适程度。
[0030]在一种实施方式中，上述步骤S110可以进一步包括：
[0031]获取目标车辆的导航路径对应的高精地图信息；
[0032]基于高精地图信息，构建拓扑图；
[0033]基于拓扑图，确定目标车辆的多条可行驶通路。
[0034]图2示出了导航路径对应的高精地图信息，高精地图信息中每条车道具有各自的车道ID，其纵向维度从始发地向目的地由小到大编号。以图2中各最内侧车道为例，编号依次为6、11、15、
……
、39、44，以此表示编号6靠近始发地，而编号44靠近目的地。横向维度从道路的最外侧车道向内侧车道由小到大编号。以图2中编号依次为1、2、
……
、5、6的车道为例，表示编号1对应最外侧车道，而编号6对应最内侧车道。
[0035]如图2所示，目标车辆需由车道ID为1、2、7所表征的路段驶入主路路段，而后由35、40、45所表征的路段驶出主路路段。通过上述导航路径可以确定出，图2中3、4、5、6以及41、42、43、44对应的路段信息不属于导航路径所涵盖的路段信息。因此，在获取高精地图信息的过程中，仅需获取除3、4、5、6以及41、42、43、44对应路段之外路段的高精地图信息，减少了构建拓扑图所需处理的信息量，提高了确定可行驶通路的效率。
[0036]进一步地，拓扑图的构建方式为：
[0037]将高精地图信息中的车道作为节点，将各车道间的通行关系作为边；
[0038]根据节点和边，构建拓扑图。
[0039]示例性地，车道间的通行关系可以表示车道与车道之间存在换道的可行性，也即构建的拓扑图中每个节点可以表示导航路径对应道路中的每条车道，拓扑图中每个边可以表示其相接的两个车道节点彼此间的可通行关系。
[0040]图3示出了根据图2中高精地图信息构建的拓扑图的示意图。
[0041]如图3所示，拓扑图中车道节点的编号可以沿用此前获取的导航路径对应的高精地图信息中的车道ID。基于此，所构建的拓扑图中不包含车道ID为3、4、5、6和41、42、43、44对应的车道节点，节点间的双向箭头即为拓扑图的边，表示两个车道间的通行关系。例如，车道节点2和车道节点7对应的两条车道，通行关系为图3所示的纵向行驶通行关系。车道节点7和车道节点8对应的两条车道，通行关系为图3所示的横向行驶通信关系，即，通行关系可以是从车道节点7对应的车道进行并线行驶，行驶至车道节点8对应的车道。
[0042]对于全部高精地图信息而言，路段信息的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换道决策方法，其特征在于，包括：基于目标车辆的导航路径，确定与导航路径相关的多条可行驶通路；确定所述目标车辆所处的当前可行驶通路的剩余距离；在所述剩余距离满足指定条件的情况下，确定具有更大剩余距离的另一可行驶通路；控制所述目标车辆向所述具有更大剩余距离的另一可行驶通路换道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆的导航路径，确定多条与导航路径相关的可行驶通路，包括：获取所述目标车辆的导航路径对应的高精地图信息；基于所述高精地图信息，构建拓扑图；基于所述拓扑图，确定所述多条可行驶通路。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述高精地图信息，构建拓扑图，包括：将所述高精地图信息中的车道作为节点，将各所述车道间的通行关系作为边；根据所述节点和所述边，构建拓扑图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述拓扑图，确定所述多条可行驶通路，包括：基于与所述导航路径相反的方向，遍历连接所述拓扑图中相应的节点和边，确定所述目标车辆的多条可行驶通路。5.根据权利要求4所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：申姣姣，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：