用于车辆的转弯路径引导系统技术方案

本发明专利技术涉及一种为车辆提供转弯路径引导的方法，包括使用转弯路径引导系统的控制器来确定道路的转弯区域的参数。所述参数包括车道数据和转弯角度数据。使用车辆的传感器系统来检测道路的转弯区域中和转弯区域周围的对象的定位。使用控制器基于车道数据、转弯角度数据生成转弯区域的地图，并且所述地图示出了检测到的对象。使用控制器确定车辆的转弯路径，所述转弯路径用于在转弯区域中避开检测到的对象导航转弯。具有转弯路径的地图显示在车辆的显示屏上。的显示屏上。的显示屏上。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的转弯路径引导系统


[0001]本专利技术涉及车辆领域，并且特别是涉及车辆的驾驶辅助系统和方法。

技术介绍

[0002]铰接式车辆是具有两个节段的车辆，其中前节诸如出租车、卡车或拉动诸如拖车的后节的其它车辆。前节和后节通过挂接装置附接，该挂接装置形成枢轴关节，并允许车辆更急剧地转弯。由于将前节和后节连接在一起的处于中间的挂接装置，因此驾驶员在道路上行驶时必须考虑铰接式车辆的几何和动力学。当车辆转弯时尤其如此。对于非铰接式车辆也是如此，尤其是长的单节车辆，诸如公共汽车。当车辆转弯时，车辆最内侧和最外侧的点定义了扫掠路径，该路径是车辆移动通过转弯时其所有部件扫掠的地面区域。因为车辆的后轮相对于车辆的前轮偏离轨道，所以在转弯期间，扫掠路径宽度典型地大于车辆的宽度。
[0003]驾驶员在转弯时必须考虑扫掠路径宽度，以便在转弯时尽可能地将车辆保持在正确的车道上。转弯太宽可能导致车辆移动到可能被其他车辆占用的相邻车道中。转弯太急可能导致车辆切过拐角并且在路缘上跨过，这可能损坏车辆或导致与路边的对象（诸如灯杆、电线杆等）碰撞。车辆、尤其是铰接式车辆和长的单节车辆中导航转弯的困难，也可能导致驾驶员转弯缓慢，这可能堵塞交通。
[0004]需要的是一种便于为铰接式车辆和较长车辆的驾驶员导航转弯和弯道以便避免上面提及的困难的系统或方法。

技术实现思路

[0005]一种为车辆提供转弯路径引导的方法，包括：使用转弯路径引导系统的控制器来确定道路的转弯区域的参数，所述参数包括车道数据和转弯角度数据；使用车辆的传感器系统检测道路的转弯区域中和转弯区域周围的对象的定位；使用控制器基于车道数据、转弯角度数据生成转弯区域的地图，该地图示出了检测到的对象；使用控制器确定车辆的转弯路径，所述转弯路径用于在转弯区域中避开检测到的对象导航转弯；以及在车辆的显示屏上显示具有转弯路径的地图。
[0006]一种用于车辆的转弯引导系统，包括车辆上的传感器系统，该传感器系统被配置为检测道路的转弯区域中和转弯区域周围的对象。该车辆还包括导航系统，该导航系统被配置为生成与转弯区域中的至少一条道路相关的导航数据。该车辆还包括显示屏。转弯引导系统的控制器被配置为确定转弯区域的参数，所述参数包括车道数据和转弯角度数据；基于车道数据、转弯角度数据生成转弯区域的地图，该地图在地图的对应位置示出了检测到的对象；确定车辆的转弯路径，所述转弯路径用于在转弯区域中避开检测到的对象导航转弯；并且使具有转弯路径的地图显示在显示屏上。
附图说明
[0007]图1是具有根据本专利技术的转弯路径引导系统的车辆的示意性描绘；图2是由图1的转弯路径引导系统生成的地图的图示，该地图示出了用于在图1的转弯路径引导系统的显示屏上显示的转弯路径；图3是示出不同线的示意图，所述线可以与显示在图1的转弯路径引导系统的显示屏上的转弯路径一起示出；图4是使用图1的转弯路径引导系统提供转弯路径引导的方法的流程图。
具体实施方式
[0008]出于促进对本公开的原理的理解的目的，现在将参考附图中示出的和以下书面说明书中描述的实施例。应当理解，这并不旨在对本公开的范围进行限制。应当进一步理解，本公开包括对所示实施例的任何变更和修改，并且包括本公开所属领域的技术人员通常会想到的对本公开的原理的进一步应用。
[0009]本公开的各方面在随附的描述中公开。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以设计出本公开的替代实施例及其等同物。应当注意，本文关于“一个实施例”、“实施例”和“示例性实施例”等的任何讨论指示所描述的实施例可以包括特定的特征、结构或特性，并且这样的特定特征、结构或特性不一定被包括在每个实施例中。此外，对前述内容的引用不一定包括对同一实施例的引用。最后，不管是否明确描述，本领域普通技术人员都应当容易领会，给定实施例的每个特定特征、结构或特性可以与本文讨论的任何其他实施例的特征、结构或特性结合或组合使用。
[0010]出于本公开的目的，表述“A和/或B”是指（A）、（B）或（A和B）。出于本公开的目的，表述“A、B和/或C”是指（A）、（B）、（C）、（A和B）、（A和C）、（B和C）或（A、B和C）。
[0011]如关于本公开的实施例所使用的那样，术语“包括”、“包含”、“具有”等是同义的。
[0012]如图1所示，系统100包括车辆102。在一个实施例中，车辆102是铰接式车辆，其具有通过耦合部连接的前节和后节，所述耦合部诸如形成车辆枢轴点的挂接装置，所述车辆诸如半挂卡车、牵引车拖车、铰接式公共汽车或任何牵引拖车的车辆。在另一个实施例中，车辆102是非铰接式车辆，包括长的单节车辆，诸如公共汽车或长的建筑车辆。然而，本公开适用于基本上任何类型的车辆，包括铰接式和非铰接式车辆。车辆102可以具有任何水平的自动化和/或自主性，包括自动转向和制动控制。
[0013]车辆102包括驾驶辅助系统106。根据本公开，驾驶辅助系统106包括转弯路径引导系统108，所述转弯路径引导系统108被配置为使用来自车辆上的传感器系统110的各种传感器的传感器输入（超声波、视频、雷达、LIDAR）来确定车辆需要在其处进行转弯的道路或街道上的位置附近的对象（例如，标杆、路缘、车辆、行人）的定位，并且为驾驶员规划安全且高效地越过转弯的路径。转弯可以在车辆从一条道路转弯到另一条道路上的交叉口处。转弯也可以是沿着道路的方向改变，例如成角度的转弯、弯道、环岛等。转弯路径引导系统108检测车辆102在道路上的当前定位，并且处理传感器输入以确定转弯附近的对象的定位，以标识转弯附近的车道和对象。转弯路径系统108的控制器110随后基于当前转向角度、车道定位和取向、对象的定位、车辆大小（在铰接式车辆的情况下包括驾驶室和拖车）、转弯半径、枢轴点等计算用于导航转弯的转弯路径，并且在车辆102内的驾驶员视野中的显示屏
104上显示转弯区域的地图。转弯区域的显示可以示出道路的车道、车辆在道路上的当前定位以及放置在地图的对应定位处的对象的表示。计算出的转弯路径叠加在地图上，示出期望的转向角度范围，以引导驾驶员手动导航转弯。
[0014]再次参考图1，车辆包括转向系统116和方向盘120、可操作地连接到马达128的速度系统124、制动系统132和脚踏板136。转向系统116被配置为控制车辆102的转向角度，使得车辆102可以自动和/或手动地绕过拐角并且沿着道路操纵。转向系统116相对于车辆102的底盘移动、枢转和/或旋转车辆102的车轮，以使车辆102转向。转向系统116可以由驾驶辅助系统106控制，使得车辆102的转向角度被自动电子控制。转向系统116也可以由车辆102的操作者使用方向盘120手动控制，方向盘120可操作地连接到转向系统116。方向盘120在本文也被称为车辆的输入设备。转向系统116被配置为检测车辆102的当前转向角度，并且将转向角度输出到控制器。车辆102的操作者也被称为驾驶员。如本文所使用的，车辆102的转向角度是车辆车轮相对于车辆102中心线的角度。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种为车辆提供转弯路径引导的方法，包括：使用转弯路径引导系统的控制器来确定道路的转弯区域的参数，所述参数包括车道数据和转弯角度数据；使用车辆的传感器系统检测道路的转弯区域中和转弯区域周围的对象的定位；使用控制器基于车道数据、转弯角度数据生成转弯区域的地图，并且所述地图示出检测到的对象；使用控制器确定车辆的转弯路径，所述转弯路径用于在转弯区域中避开检测到的对象导航转弯；和在车辆的显示屏上显示具有所述转弯路径的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定车辆的转弯路径进一步包括：确定用于导航转弯的左最大转向角度和右最大转向角度。3.根据权利要求3所述的方法，其中显示地图进一步包括：将转弯路径显示为对应于左侧最大转向角度的左边界线和对应于右最大转向角度的右边界线。4. 根据权利要求3所述的方法，进一步包括：确定用于导航车辆通过转弯的最佳路径；和在地图上显示对应于所确定的最佳路径的最佳路径线。5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：基于当前转向角度在地图上显示当前路径线。6.根据权利要求1所述的方法，其中使用车辆的传感器系统检测道路中和道路周围的对象的定位进一步包括：使用图像传感器、雷达传感器、LIDAR传感器和超声波传感器中的至少一个来检测道路中和道路周围的对象的定位。7. 根据权利要求1所述的方法，进一步包括：使用来自车辆的导航系统的导航数据确定车辆正在接近转弯；和当确定车辆正在接近转弯时，生成地图。8.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：在当前转向角度大于左最大转向角度或右最大转向角度时生成警报。9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在检测到的对象之一位于转弯路径中时生成警报。10.一种用于车辆的转弯路径引导系统，包括：车辆上的传感器系统，被配置为检测道路的转弯区域中和转弯区域周...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：