本发明专利技术公开了一种车辆自动泊车方法，包括：接收泊车指令；对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。本发明专利技术技术方案可以根据预置的车库的入库引导信息精准快速的引导车辆实现自动泊车，提高自动泊车的成功率和效率，有效地解决现有技术对感知硬件系统以及库位环境要求较高问题，让车辆可以准确、可靠地实现泊车功能，显著增加自动泊车的成功率。显著增加自动泊车的成功率。显著增加自动泊车的成功率。
【技术实现步骤摘要】
车辆自动泊车方法及装置、车辆自动出库方法及装置、用户终端、移动工具及相关设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆自动泊车方法，一种车辆自动泊车装置，一种车辆自动出库方法，一种车辆自动出库装置，一种用户终端，一种移动工具，一种高精地图生成方法，一种计算机可读存储介质，一种包含指令的计算机程序产品，一种芯片系统，一种电路系统，一种计算机系统。
技术介绍
[0002]自动驾驶领域，实现车辆自动泊车、自动出库是必备功能，目前实现自动泊车的方式主要是通过车辆上安装的传感器采集环境信息，基于环境信息来识别出可用车位，再由车辆上的车载控制器系统控制车辆完成泊车。
[0003]目前通过传感器采集环境信息以识别可用车位的方式主要为两种：一种是基于摄像头采集具有车位标线，并通过图像处理算法识别出可用车位，该种方式对车位标线清晰度有较高要求，并且在光线较暗的情况下摄像头拍摄的图像不清晰，不利于图像识别；另一种是基于超声波雷达检测两辆车之间的可用车位，该种方式仅适用于两车之间有可用车位的情况，并且超声波雷达测距精度要求高，当超声波测距误差较大时，无法准确识别可用车位。
[0004]前述两者方式，虽然在一定程度上能够识别可用车位，但是不管摄像头还是超声波雷达均对环境要求较高，没法适应各种场景，在一些场景下无法准确、高效的完成泊车。
技术实现思路
[0005]本专利技术针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种车辆自动泊车的方法，以提高自动泊车的成功率和效率。
[0006]一方面，本专利技术实施例提供一种车辆自动泊车方法，包括：接收泊车指令；对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。
[0007]第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆自动出库方法，包括：接收出库指令；对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。
[0008]第三方面，本专利技术实施例提供一种车辆自动泊车装置，包括：
[0009]通信单元，用于接收泊车指令；
[0010]处理单元，用于对通信单元接收到的泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位
置信息和目标库位；并获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；
[0011]规划单元，用于规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；
[0012]控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；以及，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。
[0013]第四方面，本专利技术实施例提供一种车辆自动出库装置，包括：
[0014]通信单元，接收出库指令；
[0015]处理单元，对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；
[0016]控制单元，控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。
[0017]第五方面，本专利技术实施例提供一种用户终端，包括：
[0018]接收单元，接收用户输入的泊车任务，以及接收用户输入的目标库位；
[0019]处理单元，解析所述泊车任务得到目标车辆，获取与所述目标车辆对应的目标车库以及该目标车库的空闲库位信息；基于接收单元接收到的用户输入的目标库位和目标车辆的位置信息，生成泊车指令，所述泊车指令包括目标车辆对应的位置信息和目标库位；将泊车指令发送给发送单元；
[0020]展示单元，展示处理单元获取的目标车库以及所述空闲库信息，以供用户查看和选择目标库位；
[0021]发送单元，发送泊车指令。
[0022]第六方面，本专利技术实施例提供一种用户终端，包括：
[0023]接收单元，接收用户输入的出库任务；
[0024]处理单元，解析所述出库任务得到目标车和目标车辆所在的目标库位；并根据所述目标车辆所在的目标库位生成出库指令；并将出库指令发送给发送单元；
[0025]发送单元，发出所述出库指令。
[0026]第七方面，本专利技术实施例提供一种高精地图生成方法，包括：针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆泊车入库到目标库位的泊车路线以及泊车入库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组入库引导信息，每组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线，且每组入库引导信息对应一个待驶入方向；将所述目标库位的入库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。
[0027]第八方面，本专利技术实施例提供一种高精地图生成方法，针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆从目标库位出库的出库路线以及出库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向；将所述目标库位的出库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。
[0028]第九方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。
[0029]第十方面，本专利技术实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。
[0030]第十一方面，本专利技术实施例提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。
[0031]第十二方面，本专利技术实施例提供一种电路系统，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。
[0032]第十三方面，本专利技术实施例提供一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。
[0033]第十四方面，本专利技术实施例提供一种移动工具，包括服务本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动出库方法，其特征在于，包括：接收出库指令；对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标库位对应的出库引导信息，具体包括：从预置的库位信息列表中，获取目标库位对应的出库引导信息；或者，从预置的高精地图数据中，获取目标库位的属性信息，并从所述属性信息中获取目标库位对应的出库引导信息；或者，向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；并接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的出库引导信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若获取到目标库位对应多组出库引导信息时，还包括：根据目标车辆的待驶出方向，从所述多组出库引导信息中，选取一组与所述待驶出方向对应的出库引导信息；其中每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆从目标库位出库的出库路线以及出库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向；将所述目标库位的出库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。5.一种用户终端，其特征在于，包括：接收单元，接收用户输入的出库任务；处理单元，解析所述出库任务得到目标车辆和目标车辆所在的目标库位；并根据所述目标车辆所在的目标库位生成出库指令；并将出库指令发送给发送单元；发送单元，发出所述出库指令。6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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