泊车辅助系统和泊车辅助方法技术方案

本发明专利技术的目的在于提供一种能够提高泊车路线生成比且提高用户便利性的泊车辅助系统及泊车辅助方法。一种泊车辅助系统，其包含：倒车位置确定单元，其在输入了车辆的行进在前进路线中停止了的通知的情况下，将倒车路线的起点变更为所述车辆的所述行进停止的停止点，并且在所述车辆已经沿着其中所述起点变更为所述停止位置的所述倒车路线行进的情况下，识别所述车辆能够倒车的倒车位置；控制信息生成单元，其生成用于使所述车辆从所述停止位置向所述倒车位置行进的控制信息；以及路线生成单元，其在所述车辆向所述倒车路线行进时，基于由状态获取单元获取的周围环境的状态，生成使所述车辆向所述泊车位置行进的第二泊车路线。所述车辆向所述泊车位置行进的第二泊车路线。所述车辆向所述泊车位置行进的第二泊车路线。

【技术实现步骤摘要】
泊车辅助系统和泊车辅助方法


[0001]本专利技术涉及一种泊车辅助系统和泊车辅助方法。

技术介绍

[0002]当已知在泊车路线中存在障碍物时，存在用于在泊车路线中途停止车辆行进以重新计算泊车路线的已知技术。
[0003]例如，专利文件1公开了一种泊车辅助系统，其中，如果在泊车路线中存在障碍物，则计算从车辆的停止位置到泊车空间的泊车路线，并再次将其设定为新的泊车路线。
[0004]现有技术文献
[0005][专利参考文献][0006][专利参考1]日本特开2018
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176909

技术实现思路

[0007][本专利技术解决的问题][0008]然而，存在这样的情况，其中取决于当车辆的行进在泊车路线的中途停止时的停止位置，不可能生成泊车路线。
[0009]考虑到上述情况，本专利技术的目的是提供一种泊车辅助系统和泊车辅助方法，其通过提高泊车路线生成比来提高用户的便利性。
[0010][解决问题的方法][0011]为了实现上述目的，根据本专利技术的泊车辅助系统包含：
[0012]输入/输出接口，其与外部系统连接，用于从外部系统获取信息并向外部系统输出信息；
[0013]状态获取单元，其用于通过所述输入/输出接口获取所述车辆的周围环境的状态和所述车辆的位置信息；
[0014]泊车位置确定单元，其用于基于获取的所述车辆的周围环境的状态来确定用于停泊所述车辆的泊车位置；
[0015]路线生成单元，其生成用于使所述车辆向由所述泊车位置确定单元确定的泊车位置移动的包括前进路线和倒车路线的第一泊车路线；
[0016]控制信息生成单元，其生成使车辆根据所述第一泊车路线行进的控制信息，并将所生成的控制信息输出到所述输入/输出接口；以及
[0017]倒车位置确定单元，其用于：在通过所述输入/输出接口输入了所述车辆的行进已经停止在所述前进路线中的通知的情况下，将所述倒车路线的起点变更为所述车辆的行进停止的停止位置，并且用于在所述车辆已经沿着所述倒车路线移动，其中所述倒车路线的起点被改变到所述停止位置的情况下，确定所述车辆能够倒车的倒车位置，其中：
[0018]控制信息生成单元生成用于将车辆从车辆停止位置移动到倒车位置的控制信息；以及
[0019]当车辆已经行进到倒车路线时，路线生成单元基于由状态获取单元获取的周围环境的状态来执行第二泊车路线的生成，车辆将按照该第二泊车路线移动到泊车位置。
[0020][本专利技术的效果][0021]本专利技术能够通过提高泊车路线生成比来提高用户的便利性，从而提高用户的便利性。
附图说明
[0022]图1是示出车载系统的结构的框图。
[0023]图2是示出第一行进路线的实例的图。
[0024]图3是示出未用作第二泊车路线的路线的图。
[0025]图4是示出将倒车路线的起点变更为车辆停止位置的状态的图。
[0026]图5是示出移动到分割点的车辆与障碍物碰撞的状态的图。
[0027]图6是示出车辆已经移动到确定的停止位置的状态的图。
[0028]图7是示出当车辆位于分割点时车辆的范围的图。
[0029]图8是示出泊车辅助系统的操作的流程图。
[0030][附图标记说明][0031]1A车辆
[0032]3车载系统
[0033]5通信总线
[0034]10位置检测单元
[0035]20检测系统
[0036]30成像单元
[0037]31前置摄像头
[0038]32后置摄像头
[0039]33左侧摄像头
[0040]34右侧摄像头
[0041]40声纳单元
[0042]50显示单元
[0043]51显示面板
[0044]53触摸传感器
[0045]70车辆控制单元
[0046]80驱动系统
[0047]81转向系统
[0048]83动力系统
[0049]85制动系统
[0050]87传动系统
[0051]100泊车辅助系统
[0052]110输入/输出I/F
[0053]120存储器
[0054]130处理器
[0055]131位置获取单元
[0056]132状态获取单元
[0057]133周围环境地图生成单元
[0058]134泊车位置确定单元
[0059]235路线生成单元
[0060]136位置确定单元
[0061]137控制信息生成单元
[0062]P泊车位置
[0063]Q分割点
[0064]S1起始位置
[0065]S2中间位置
[0066]S3停止位置
具体实施方式
[0067]下面将参考附图解释实施例。
[0068]图1是示出车载系统3的结构的框图。以下，将安装车载系统3的车辆称为“车辆1A”。
[0069]车载系统3包含位置检测单元10、检测系统20、显示单元50、车辆控制单元70、驱动系统80和泊车辅助系统100。
[0070]位置检测单元10检测车辆1A的位置。位置检测单元10包括GNSS(全球导航卫星系统)接收器和处理器(均未示出)。GNSS接收器接收从卫星发送的信号。处理器基于由GNSS接收器接收的信号来计算作为车辆1A的位置信息的纬度和经度，并且基于所计算的位置信息的差来计算车辆1A的方位。位置检测单元10向泊车辅助系统100输出针对车辆1A计算出的位置信息和朝向信息。
[0071]检测系统20包含多个传感器。根据本实施例的检测系统20包含作为传感器的具有多个摄像头的成像单元30和声纳单元40。
[0072]虽然在本实施例中检测系统20包含摄像头和声纳，但是检测系统20的传感器不限于摄像头和声纳。例如，可以在检测系统20中提供能够使用无线电信号、光等测量到物体的距离的雷达或LiDAR(激光成像检测和测距)。检测系统20向泊车辅助系统100输出由成像单元30捕获的图像和声纳单元40的传感器数据作为指示周围环境状态的周围环境信息。
[0073]成像单元30包含用于对车辆1A的前方进行成像的前置摄像头31、用于对车辆1A的后方进行成像的后置摄像头32、用于对车辆1A的左侧进行成像的左侧摄像头33，以及用于对车辆1A的右侧进行成像的右侧摄像头34。这些摄像头各自配备有图像传感器，例如CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)传感器等，并且配备有用于从图像传感器的光接收状态生成图像的数据处理电路。在成像单元30中，调整视角以能够通过四个摄像头对车辆1A中心的360
°
范围进行成像。前置摄像头31、后置摄像头32、左侧摄像头33和右侧摄像头34各自以规定的帧频对各个成像范围进行成像，以生成捕获的图像。前置摄像头31、后置摄像头32、左侧摄像头33以及右侧摄像头34将所生成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助系统，其包含：输入/输出接口，其与外部系统连接，用于从外部系统获取信息并向外部系统输出信息；状态获取单元，其用于通过所述输入/输出接口获取车辆的周围环境的状态和所述车辆的位置信息；泊车位置确定单元，其用于基于获取的所述车辆的所述周围环境的状态来确定用于停泊所述车辆的泊车位置；路线生成单元，其生成用于使所述车辆向由所述泊车位置确定单元确定的所述泊车位置移动的包括前进路线和倒车路线的第一泊车路线；控制信息生成单元，其生成使所述车辆根据所述第一泊车路线行进的控制信息，并将所生成的控制信息输出到所述输入/输出接口；以及倒车位置确定单元，其用于：在通过所述输入/输出接口输入了所述车辆的行进在所述前进路线上停止了的通知的情况下，将所述倒车路线的起点变更为所述车辆的所述行进停止的停止位置，并且用于在所述车辆已经沿着所述倒车路线移动，其中所述倒车路线的所述起点变更为所述停止位置的情况下，确定所述车辆能够倒车的倒车位置，其中：所述控制信息生成单元生成用于将所述车辆从车辆停止位置移动到所述倒车位置的控制信息；以及当所述车辆已经行进到所述倒车路线时，所述路线生成单元基于由所述状态获取步骤获取的所述周围环境的状态来执行第二泊车路线的生成，所述车辆将按照所述第二泊车路线移动到所述泊车位置。2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中：所述倒车位置确定单元在所述起点已经变更为所述停止位置的所述倒车路线中设定具有规定间距的多个分割点，并且如果所述车辆要移动到已经设定的所述分割点，则判断所述车辆是否会与障碍物碰撞；以及在检测到被判断为与障碍物碰撞的分割点时，将与检测到的分割点相邻并且比所述检测到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：石野田真，
申请(专利权)人：佛吉亚歌乐电子有限公司，
类型：发明
国别省市：