本申请涉及一种车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测当前车位的实际类型；在检测到实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据感知信息判断车辆是否满足预设垂直车位泊出条件；如果车辆的左侧空间和/或右侧空间满足预设垂直车位泊出条件，则选择满足预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制车辆朝着泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。本申请可以实现垂直车位车辆的自动泊出，且适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了车辆泊出的实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平。提高辅助驾驶的智能化水平。提高辅助驾驶的智能化水平。
【技术实现步骤摘要】
车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着当前汽车行业快速发展，当前汽车已不仅仅局限于传统功能，智能化辅助驾驶已经逐渐成为当前发展的主流方向，目前国内很多汽车厂商已经逐渐推出自己的驾驶辅助方案，尤其是智能泊车及泊出方向，可以有效弥补驾驶员经验不足造成的交通事故。
[0003]相关技术中，智能泊车辅助系统主要利用汽车上搭载的环视摄像头及超声波雷达对周围环境进行融合感知，进而规划出合理的泊出路线，以实现将车辆泊车到指定车位或者从指定车位泊出的目的，提升用户用车体验。
[0004]然而，相关技术中，对于车辆智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，且需要根据前方是否存在障碍物判断能否通过泊车系统将车辆自动泊出，实用性较低，有待改进。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车辆垂直车位的泊出方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，车辆的智能泊出规划仅局限于平行车位或斜车位，实用性较低的技术问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆垂直车位的泊出方法，包括以下步骤：检测当前车位的实际类型；在检测到所述实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据所述感知信息判断所述车辆是否满足预设垂直车位泊出条件；以及如果所述车辆的左侧空间和/或右侧空间满足所述预设垂直车位泊出条件，则选择满足所述预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制所述车辆朝着所述所述泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断车辆满足垂直车位泊出条件时，在对应一侧的空间充足时，控制车辆执行垂直车位泊出策略，从而实现处于垂直车位的车辆的自动泊出，且可以适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：如果所述车辆的左侧空间和右侧空间均不满足所述预设垂直车位泊出条件，则控制所述车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断不满足垂直车位泊出条件时，进行失败提醒，便于用户接管车辆泊出控制，从而提高车辆泊出的成功率。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，在采集所述车辆周围的感知信息之后，还包括：根据所述感知信息判断所述车辆前方是否有障碍物；如果所述车辆前方有所述障碍物，则控制所述车辆退出所述垂直车位泊出模式的同时进行水平泊出建议提醒，和/或退出所述垂直车位泊出模式。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断前方存在障碍物时，控制车辆进行水平泊出建议提醒，和/或退出垂直车位泊出模式，从而增加车辆泊出的灵活性，提高车辆泊出的成功率。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，在执行所述预设垂直车位泊出策略的过程中，还包括：检测所述车辆周围的环境变量；判断所述环境变量是否满足预设泊出条件；如果所述环境变量不满足所述泊出条件，则进行空间不足提醒和/或停止泊出动作。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断环境变量不满足泊出条件时，进行空间不足提醒和/或停止泊出动作，便于用户接管泊出控制，从而增加车辆泊出的灵活性，提高车辆泊出的成功率。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，在进行空间不足提醒和/或停止所述泊出动作之后，还包括：根据所述车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径；根据所述泊出规划路径控制所述车辆继续执行所述泊出动作。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径，进而实现车辆泊出，使得车辆可以根据环境变量调整泊出策略，避免剐蹭风险，增加车辆泊出的成功率，提高辅助驾驶的智能化水平。
[0016]本申请第二方面实施例提供一种车辆垂直车位的泊出装置，包括：检测模块，用于检测当前车位的实际类型；第一判断模块，用于在检测到所述实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据所述感知信息判断所述车辆是否满足预设垂直车位泊出条件；以及第一控制模块，用于在所述车辆的左侧空间和/或右侧空间满足所述预设垂直车位泊出条件时，选择满足所述预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制所述车辆朝着所述所述泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。
[0017]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二控制模块，用于在所述车辆的左侧空间和右侧空间均不满足所述预设垂直车位泊出条件时，控制所述车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二判断模块，用于根据所述感知信息判断所述车辆前方是否有障碍物；第三控制模块，用于在所述车辆前方有所述障碍物时，控制所述车辆退出所述垂直车位泊出模式的同时进行水平泊出建议提醒，和/或退出所述垂直车位泊出模式。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所示第一控制模块还包括：检测单元，用于检测所述车辆周围的环境变量；判断单元，用于判断所述环境变量是否满足预设泊出条件；第一控制单元，用于在所述环境变量不满足所述泊出条件时，进行空间不足提醒和/或停止泊出动作。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，所示第一控制模块还包括：生成单元，用于根据所述车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径；第二控制单元，用于根据所述泊出规划路径控制所述车辆继续执行所述泊出动作。
[0021]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆垂直车位的泊出方法。
[0022]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质
存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆垂直车位的泊出方法。
[0023]本申请实施例的有益效果：
[0024](1)本申请实施例可以在判断车辆满足垂直车位泊出条件时，在对应一侧的空间充足时，控制车辆执行垂直车位泊出策略，从而实现处于垂直车位的车辆的自动泊出，且可以适用于垂直车位前方通车道较窄、通车道车位线不清晰的情况，增加了实用性，增加用户的使用体验，提高辅助驾驶的智能化水平；
[0025](2)本申请实施例可以在判断车辆不满足垂直车位泊出条件时，进行失败反馈，便于用户接管车辆控制；
[0026](3)本申请实施例可以根据环境变量调整泊出策略，避免剐蹭风险，增加车辆泊出的成功率，提高辅助驾驶的智能化水平。
[0027]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0028]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆垂直车位的泊出方法，其特征在于，包括以下步骤：检测当前车位的实际类型；在检测到所述实际类型为垂直车位时，采集车辆周围的感知信息，并根据所述感知信息判断所述车辆是否满足预设垂直车位泊出条件；以及如果所述车辆的左侧空间和/或右侧空间满足所述预设垂直车位泊出条件，则选择满足所述预设垂直车位泊出条件的一侧作为泊出方向，并控制所述车辆朝着所述所述泊出方向执行预设垂直车位泊出策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述车辆的左侧空间和右侧空间均不满足所述预设垂直车位泊出条件，则控制所述车辆退出垂直车位泊出模式的同时进行垂直泊出失败提醒。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在采集所述车辆周围的感知信息之后，还包括：根据所述感知信息判断所述车辆前方是否有障碍物；如果所述车辆前方有所述障碍物，则控制所述车辆退出所述垂直车位泊出模式的同时进行水平泊出建议提醒，和/或退出所述垂直车位泊出模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行所述预设垂直车位泊出策略的过程中，还包括：检测所述车辆周围的环境变量；判断所述环境变量是否满足预设泊出条件；如果所述环境变量不满足所述泊出条件，则进行空间不足提醒和/或停止泊出动作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在进行空间不足提醒和/或停止所述泊出动作之后，还包括：根据所述车辆周围的环境变量重新生成泊出规划路径；根据所述泊出规划路径控制所述车辆继续执行所述泊出动作。6.一种车辆垂直车位...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹航，周扬，黎平，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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