辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值；生成车位置信度等级；将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。该实施方式可以提高泊车效率。该实施方式可以提高泊车效率。该实施方式可以提高泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]辅助泊车方法，是一种辅助驾驶员进行泊车的技术。目前，在进行辅助泊车时，通常采用的方式为：由驾驶员自己开车找到车位后，再通过辅助泊车方式进行泊车操作。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行辅助泊车时，经常会存在如下技术问题：第一，驾驶员在寻找车位的过程中容易错过可用于泊车的车位，需要倒车回到车位处，再进行辅助泊车，因此，导致泊车效率降低；第二，未能为驾驶员提供便于泊车的位置，需要驾驶员根据经验自行对车辆位置姿态进行调整，因此，存在驾驶员多次调整车辆车辆位置姿态的情况，从而，导致辅助泊车的效率降低。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了辅助泊车方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助泊车方法，该方法包括：获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级；将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助泊车装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；第一生成单元，被配置成基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车
位类型信息；第二生成单元，被配置成基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级；发送单元，被配置成将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；生成以及发送单元，被配置成响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置；执行单元，被配置成响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的辅助泊车方法，可以提高泊车效率。具体来说，造成泊车效率降低的原因在于：驾驶员在寻找车位的过程中容易错过可用于泊车的车位，需要倒车回到车位处，再进行辅助泊车，因此，导致泊车效率降低。基于此，本公开的一些实施例的辅助泊车方法，首先，获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息。通过同时引入视觉方面的停车场图像和感知方面的车位感知信息，可以便于对车位的检测。其次，基于上述车位感知信息和上述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值。其中，上述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息。通过生成车位信息组和车道可用宽度值，可以用于确定车位是否可用。也因为引入了车位感知信息，可以在驾驶员经过车位之前，便可提前识别到车位是否可用。以此可以避免驾驶员开车错过车位。从而，可以提高泊车效率。接着，基于上述车道可用宽度值和上述车位信息组，生成车位置信度等级。通过生成车位置信度等级，以便于驾驶员选择容易进行泊车的车位。然后，将上述车位信息组、上述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择。之后，响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于上述车道上述目标车位信息包括的车位类型信息和上述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将上述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制上述当前车辆移动至初始泊车位置。通过接收，可以用于确定驾驶员选择需要泊车的车位和泊车方式。最后，响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。从而，可以依据驾驶员选择的车位和泊车方式，进行辅助泊车。进而，可以提高泊车效率。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0014]图1是本公开的辅助泊车方法的一些实施例的流程图；
图2是根据本公开的辅助泊车方法的一些实施例中的车位远端对向长度值的示意图；图3是根据本公开的辅助泊车方法的另一些实施例中的车位视角长度值的示意图；图4是根据本公开的辅助泊车装置的一些实施例的结构示意图；图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0016]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助泊车方法，包括：获取当前车辆的车载相机拍摄的停车场图像组和感知设备测量的车位感知信息；基于所述车位感知信息和所述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，其中，所述车位信息组中的每个车位信息包括车位类型信息；基于所述车道可用宽度值和所述车位信息组，生成车位置信度等级；将所述车位信息组、所述车位置信度等级和预设的泊车方式信息组发送至显示终端以供驾驶员选择；响应于接收到驾驶员选择的目标车位信息和目标泊车方式信息，基于所述车道所述目标车位信息包括的车位类型信息和所述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，以及将所述初始泊车位置路径发送至车辆控制终端，以控制所述当前车辆移动至初始泊车位置；响应于确定当前车辆处于初始泊车位置，执行辅助泊车操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车位感知信息和所述停车场图像组，生成车位信息组和当前车辆所在车道的车道可用宽度值，包括：对所述车位感知信息进行提取处理，得到提取后感知车位信息组和车道可用宽度值，其中，提取后感知车位信息组中的每个提取后感知车位信息包括车位实际长度值、车位可用长度值、车位可用宽度值、车位类型信息和车位远端对向长度值，车位类型信息为斜向车位类型标识、侧方车位类型标识或垂直车位类型标识；对所述停车场图像组中的每个停车场图像进行识别处理以生成车位视角长度值和车位入口线长度值，得到车位视角长度值组和车位入口线长度值组；将所述车位视角长度值组中的每个车位视角长度值和所述车位入口线长度值组中的车位入口线长度值添加至所述提取后感知车位信息组中对应的提取后感知车位信息中以作为车位信息，得到车位信息组。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车道可用宽度值和所述车位信息组，生成车位置信度等级，包括：获取当前车辆的车辆长度值、车辆最大宽度值和车辆斜对角线长度值；确定所述车位信息组中每个车位信息包括的车位视角长度值与车位实际长度值的比值，以生成车位置信度等级参数组；将所述车位置信度等级参数组发送至所述显示终端，以供驾驶员选择车位置信度等级参数组对应的车位以及控制当前车辆移动；响应于确定当前车辆位置坐标与驾驶员所选择的车位置信度等级参数对应的车位之间的距离小于预设距离阈值，根据所述车辆长度值、车辆最大宽度值、所述车辆斜对角线长度值、所述车位信息组中各个车位信息包括的车位可用长度值、车位可用宽度值和车位远端对向长度值与预设的标定阈值和置信度约束条件，对初始车位置信度等级参数进行调整，得到车位置信度等级。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标泊车方式信息包括初始泊车位置相对位姿矩阵，所述目标车位信息包括车位坐标组；以及所述基于所述车道所述目标车位信息包括的车位类型信息和所述目标泊车方式信息，生成初始泊车位置路径，包括：
基于所述初始泊车位置相对位姿矩阵，对所述目标车位信息包括的车位坐标组中的各个车位坐标进行车位坐标转换，得到初始泊车区域坐标组；对当前车辆所在位置坐标与所述初始泊车区域坐标组对应区域进行路径规划，得到初始泊车位置路径。5.根据权利要求2所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李世杰，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：