本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到目标车位左侧和/或右侧存在障碍车辆时，获取靠近障碍车辆一侧的目标车位的边线角度；根据边线角度计算障碍车辆的预计车身角度，并根据障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据泊车路径控制本车驶入目标车位的同时，检测障碍车辆的实际车身角度，并根据实际车身角度修正本车停放的车身角度。由此，本申请实施例可以参考停车位周围车辆的停车位姿自动泊车，确定本车最终的泊车停放位姿，在实现安全泊车的同时，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升用户的使用体验。用体验。用体验。
【技术实现步骤摘要】
车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车数量的不断增加，有限的城市空间中的泊车环境越来越复杂，泊车难的问题也越发凸显。这些问题吸引了外界不少关注，尤其是各大主机厂，由此促使了自主代客泊车系统的产生。
[0003]路径规划作为自主代客泊车系统的重要组成部分，对泊车的结果有着显著的影响；而期望泊车目标位姿点和车位信息、障碍物信息等作为路径规划的基础，准确、易达到的泊车位姿点可以大大提高路径规划的效率，提高泊车性能。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，可以为泊车路径规划提供最终停车点的参考角度，对传感器探测的噪声具有一定的抗干扰性，以满足泊车的安全要求；同时可以结合泊车周围环境，提供对自车和环境都友好的期望停车姿态。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种车辆的自动泊车方法，包括以下步骤：在识别到目标车位左侧和/或右侧存在障碍车辆时，获取靠近所述障碍车辆一侧的所述目标车位的边线角度；根据所述边线角度计算所述障碍车辆的预计车身角度，并根据所述障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据所述泊车路径控制所述本车驶入所述目标车位的同时，检测所述障碍车辆的实际车身角度，并根据所述实际车身角度修正所述本车停放的车身角度。
[0006]根据上述技术手段，本申请实施例可以参考停车位周围车辆的停车位姿自动泊车，确定本车最终的泊车停放位姿，在实现安全泊车的同时，由于本车与周围车辆停放位姿类似，因此可以有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升用户的使用体验。
[0007]可选地，所述根据所述泊车路径控制所述本车驶入所述目标车位，检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：获取所述本车驶入所述目标车位的实际深度；在所述实际深度大于或等于第一深度阈值时，检测所述障碍车辆的实际车身角度。
[0008]根据上述技术手段，本申请可以在车辆入库过程中达到目标车位的一定位置时，更新障碍车辆对于本车的实际车身角度，保证相关障碍车辆信息的实时性，以提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提高方案的智能性，提升入库过程的安全性，满足实际使用的需要。
[0009]可选地，在所述实际深度大于或等于第一深度阈值且小于第二深度阈值时，所述检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：获取所述障碍车辆的融合集群线段；识别所述融合集群线段中与所述本车距离最近的第一端点；以所述第一端点为种子节点，沿着所述本
车驶入方向搜索所述融合集群线段中与所述第一端点距离最近的第二端点，并获取沿着所述本车驶入方向与所述第二端点同一线段的第三端点；计算所述第一端点和所述第二端点之间第一线段与所述第二端点和所述第三端点之间第二线段的角度差，并在所述角度差小于角度阈值时，将所述第二端点和所述第三端点加入备选节点集；以所述第三端点为种子节点继续搜索，直到所述角度差大于或等于所述角度阈值，或者搜索到所述融合集群线段的最后一个端点，根据所述第一端点、搜索结束时的最后一个端点和所述备选节点集计算所述实际车身角度。
[0010]根据上述技术手段，本申请可以在车辆入库后，对更新后的障碍车辆的融合信息进行处理，使用超声垂直车位障碍车的角度计算方法，经过直线拟合得到障碍车辆的车身角度，以提供对本车和环境均友好的期望停车姿态。
[0011]可选地，在所述实际深度大于或等于第二深度阈值时，所述检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：识别所述融合集群线段中与所述本车距离最近的第四端点；以所述第四端点为种子节点，沿着所述本车驶入方向搜索所述融合集群线段的最后一个端点，沿着所述本车驶入方向的相反方向搜索所述融合集群线段中与所述第四端点距离最近的第五端点，并获取沿着所述相反方向与所述第五端点同一线段的第六端点；计算所述第四端点和所述第五端点之间第三线段与所述第五端点和所述第六端点之间第四线段的角度差，并在所述角度差小于角度阈值时，将述第五端点和所述第六端点加入备选节点集；以所述第六端点为种子节点继续搜索，直到所述角度差大于或等于所述角度阈值，得到所述障碍车辆的车身轮廓拐点，根据所述车身轮廓拐点、所述融合集群线段的最后一个端点和所述备选节点集计算所述实际车身角度。
[0012]根据上述技术手段，本申请可以根据车身轮廓拐点、融合集群线段的最后一个端点和备选节点集计算实际车身角度，保持对本车的车身角度的更新和信息融合，在泊车过程中根据实际情况对泊车角度进行修正，使得本车与周围车辆停放位姿类似，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升泊车安全性，提升用户使用体验。
[0013]可选地，所述根据所述第一端点、搜索结束时的最后一个端点和所述备选节点集计算所述实际车身角度，包括：判断所述第一端点与最后一个端点之间的实际距离是否大于第一长度阈值；如果所述实际距离大于所述第一长度阈值，且在所述备选节点集中存在大于第二长度阈值的线段时，根据所述备选节点集拟合出的直线角度和所述大于第二长度阈值的线段角度的均值作为所述实际车身角度，否则，根据所述直线角度作为所述实际车身角度。
[0014]根据上述技术手段，本申请可以判断第一端点与最后一个端点间实际距离的大小，对比第一长度阈值，根据实际情况选择对实际车身角度的描述，使得泊车角度计算结果更精确，实现与周围车辆停放位姿类似的本车停放位姿，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，满足实际泊车的需求。
[0015]可选地，所述根据所述车身轮廓拐点、所述融合集群线段的最后一个端点和所述备选节点集计算所述实际车身角度，包括：判断所述车身轮廓拐点与最后一个端点之间的实际距离是否大于第三长度阈值；如果所述实际距离大于所述第三长度阈值，且在所述备选节点集中存在大于第四长度阈值的线段时，根据所述备选节点集拟合出的直线角度和所
述大于第四长度阈值的线段角度的均值作为所述实际车身角度，否则，根据所述直线角度作为所述实际车身角度。
[0016]根据上述技术手段，本申请可以判断车身轮廓拐点与最后一个端点间实际距离的大小，对比第三长度阈值，根据实际情况选择对实际车身角度的描述，使得泊车角度计算结果更精确，实现与周围车辆停放位姿类似的本车停放位姿，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，满足实际泊车的需求。
[0017]可选地，在计算所述实际车身角度之前，还包括：按照预设过滤策略对所述备选节点集进行噪点过滤，得到过滤后的备选节点集。
[0018]根据上述技术手段，本申请可以对探测过程中出现的噪点进行过滤，排除无效的干扰信息，减少无噪点过滤时对实际车身角度的冗余计算，提升泊车的智能性和相关信息的精确性，满足实际使用的需要。
[0019]本申请第二方面实施例提供一种车辆的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：在识别到目标车位左侧和/或右侧存在障碍车辆时，获取靠近所述障碍车辆一侧的所述目标车位的边线角度；根据所述边线角度计算所述障碍车辆的预计车身角度，并根据所述障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据所述泊车路径控制所述本车驶入所述目标车位的同时，检测所述障碍车辆的实际车身角度，并根据所述实际车身角度修正所述本车停放的车身角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径控制所述本车驶入所述目标车位，检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：获取所述本车驶入所述目标车位的实际深度；在所述实际深度大于或等于第一深度阈值时，检测所述障碍车辆的实际车身角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述实际深度大于或等于第一深度阈值且小于第二深度阈值时，所述检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：获取所述障碍车辆的融合集群线段；识别所述融合集群线段中与所述本车距离最近的第一端点；以所述第一端点为种子节点，沿着所述本车驶入方向搜索所述融合集群线段中与所述第一端点距离最近的第二端点，并获取沿着所述本车驶入方向与所述第二端点同一线段的第三端点；计算所述第一端点和所述第二端点之间第一线段与所述第二端点和所述第三端点之间第二线段的角度差，并在所述角度差小于角度阈值时，将所述第二端点和所述第三端点加入备选节点集；以所述第三端点为种子节点继续搜索，直到所述角度差大于或等于所述角度阈值，或者搜索到所述融合集群线段的最后一个端点，根据所述第一端点、搜索结束时的最后一个端点和所述备选节点集计算所述实际车身角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述实际深度大于或等于第二深度阈值时，所述检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：识别所述融合集群线段中与所述本车距离最近的第四端点；以所述第四端点为种子节点，沿着所述本车驶入方向搜索所述融合集群线段的最后一个端点，沿着所述本车驶入方向的相反方向搜索所述融合集群线段中与所述第四端点距离最近的第五端点，并获取沿着所述相反方向与所述第五端点同一线段的第六端点；计算所述第四端点和所述第五端点之间第三线段与所述第五端点和所述第六端点之间第四线段的角度差，并在所述角度差小于角度阈值时，将述第五端点和所述第六端点加入备选节点集；以所述第六端点为种子节点继续搜索，直到所述角度差大于或等于所述角...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘吉，党建民，孔周维，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。