一种车道轨迹的生成方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道轨迹的生成方法，具体涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取上游数据，所述上游数据包括地图数据、感知数据和车辆定位；将所述上游数据输入车道生成模型；对所述上游数据进行数据转换；将所述地图数据和所述感知数据进行自检，判断所述自检是否通过，若自检不通过，则修复所述地图数据和所述感知数据；若自检通过，则将所述地图数据和所述感知数据划分到不同的等级；根据所述车辆定位对每个等级的数据进行处理，生成多个候选车道集。本发明专利技术能有效提升自动驾驶系统的决策能力，实现车辆安全前行。实现车辆安全前行。实现车辆安全前行。

【技术实现步骤摘要】
一种车道轨迹的生成方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种车道轨迹的生成方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆是集环境感知、规划决策、行为控制与执行等多项功能于一体的综合智能系统，涵盖了机械、控制、传感器技术、信号处理、模式识别、人工智能和计算机技术等多学科知识。研制具有自主行驶能力的智能车辆，对研发具有我国自主知识产权的车辆主动安全辅助驾驶产品、提高我国自主品牌汽车的智能化水平、改善道路交通安全状况、发展智能交通系统，具有重要的现实意义。
[0003]在自动驾驶车辆中，决策规划是其中的关键技术，通过决策模块对上游数据模块进行处理重构。然而决策上游数据格式的频繁变更给决策算法带来不便，并且当上游数据有误或缺损时，缺少相应的应对措施保证车辆在安全的车道前行。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种车道轨迹的生成方法，以保证车辆安全前行。
[0005]本专利技术提供的一种车道轨迹的生成方法，包括：
[0006]获取上游本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取上游数据，所述上游数据包括地图数据、感知数据和车辆定位；将所述上游数据输入车道生成模型；对所述上游数据进行数据转换；将所述地图数据和所述感知数据进行自检，判断所述自检是否通过，若自检不通过，则修复所述地图数据和所述感知数据；若自检通过，则将所述地图数据和所述感知数据划分到不同的等级；以及根据所述车辆定位对每个等级的数据进行处理，生成多个候选车道集。2.根据权利要求1所述的一种车道轨迹的生成方法，其特征在于，所述地图数据包括动态地图数据和静态地图数据，依据所述静态地图数据和所述动态地图数据是否缺损，将所述地图数据和所述感知数据划分到高精地图信心级、静态地图跛行级和感知车道线缓行级。3.根据权利要求2所述的一种车道轨迹的生成方法，其特征在于，所述动态地图数据包括道路对象数据、地图坐标数据、地图关系数据和车道级引导数据。4.根据权利要求2所述的一种车道轨迹的生成方法，其特征在于，所述静态地图数据包括道路数据、车道数据、交通信号数据和逻辑关系数据。5.根据权利要求2所述的一种车道轨迹的生成方法，其特征在于，当所述动态地图数据缺损时，车辆依据所述静态地图跛行级匹配定位最近路段，且选择直行路段探索前行。6.根据权利要求5所述的一种车道轨迹的生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振，李云莉，邱利宏，孔周维，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：