【技术实现步骤摘要】
一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置
[0001]本专利技术涉及了一种机械手装置，具体涉及一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置。
技术介绍
[0002]目前能实现抓取任务的机械手装置类型很多，在生产、科研等领域都有着较为广泛的应用。目前也有很多学者对于可实现抓取任务的机械手装置开展了深入的研究，包括刚性机械手、柔性机械手等等。虽然伴随着产品的迭代不断改进，但是仍然存在一些问题，例如当前市场上的产品制作工艺相对复杂，通用性能不够强等，致使被抓目标物体类型单一且十分受限。这些问题很大程度上将会影响最终的应用需求。
技术实现思路
[0003]为了解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术所提供一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置，装置能够实现较好的抓取效果：可以实现自适应抓取及包络抓取并根据实际情况调整抓取力的大小及开口大小，同时机械手外表面覆着海绵纸以保证抓取过程中的相对密封性，极大提高了机械手在抓取目标物体时的效能。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：
[0005]本专利技术柔...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置，其特征在于：包括驱动机构、主机架板(1)、丝杠滑块机构、主动连杆机构、从动连杆机构、下机架板(2)、抓取机构安装架(7)、抓取机构(8)和机械臂机构，主机架板(1)位于下机架板(2)的正上方，主机架板(1)和下机架板(2)水平正对平行布置，驱动机构安装在主机架板(1)的顶面，丝杠滑块机构安装在主机架板(1)和下机架板(2)之间，驱动机构向下穿设过主机架板(1)连接至丝杠滑块机构的上端；抓取机构(8)通过抓取机构安装架(7)安装在下机架板(2)的底面，机械臂机构安装在抓取机构(8)底部；从动连杆机构连接在主机架板(1)和抓取机构(8)之间，从动连杆机构的上端铰接主机架板(1)的底面周边，从动连杆机构的下端活动连接抓取机构(8)的外侧面，主动连杆机构活动连接在从动连杆机构的中部和丝杠滑块机构之间；驱动机构、抓取机构(8)和机械臂机构电连接外部电路。2.根据权利要求1所述的一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置，其特征在于：所述的抓取机构(8)主要由若干弧形PLA板和形状记忆可编辑弯折模块沿圆周周向交替连接围成，各个弧形PLA板和形状记忆可编辑弯折模块之间相互绝缘，各个形状记忆可编辑弯折模块均电连接外部电路；各个弧形PLA板朝向抓取机构(8)的内部弯曲；形状记忆可编辑弯折模块包括若干沿抓取机构(8)的长度方向自上而下均匀间隔布置的空心的PLA梯形连接条，各个PLA梯形连接条均电连接外部电路；各个PLA梯形连接条的较短的底边开口并朝向抓取机构(8)的内部，各个PLA梯形连接条的较长的底边朝向抓取机构(8)的外部，PLA梯形连接条的较短的底边的开口的两端分别连接相邻的两个弧形PLA板的侧边，PLA梯形连接条和相邻的两个弧形PLA板的连接处设有绝缘带；各个弧形PLA板的上侧边连接抓取机构安装架(7)的底面，各个弧形PLA板的底部安装机械臂机构；每个弧形PLA板的外部侧面的中心轴线处均设有平行于抓取机构(8)的长度方向的条状滑轨，从动连杆机构的下端滑动连接在各个条状滑轨内。3.根据权利要求2所述的一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置，其特征在于：所述的机械臂机构包括若干机械手单臂，各个机械手单臂均电连接外部电路；机械手单臂均为条形板状，每个机械手单臂的上端沿周向均匀间隔安装在各个弧形PLA板的底部的外侧，每个弧形PLA板的底部安装一个机械手单臂，各个机械手单臂的下端朝下。4.根据权利要求3所述的一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置，其特征在于：所述的机械手单臂采用形状记忆可编辑柔性材料。5.根据权利要求3所述的一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置，其特征在于：所述的每个形状记忆可编辑弯折模块的外侧面均覆有海绵纸I(9)，每个海绵纸I(9)的两侧边分别连接相邻两个弧状PLA板的一侧边，使得抓取机构(8)的侧面完全密封；机械臂机构的各个机械手单臂的手背面覆有海绵纸II(10)，使得机械臂机构的侧面完全密封。6.根据权利要求2所述的一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置，其特征在于：所述的每个抓取机构(8)的弧形PLA板的内部底面均安装有测量应力变化的柔性传感器(21)，各个柔性传感器(21)均...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴化平，王南航，蔡伟飞，彭翔，周伟乾，程杨，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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