柔性夹爪及机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种柔性夹爪及机械手，柔性夹爪包括：支撑部，支撑部的第一端用于和驱动机构连接；夹持组件，夹持组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和弹性件，第一夹紧件和第二夹紧件可拆卸连接，弹性件夹设在第一夹紧件和第二夹紧件之间，弹性件用于和待夹持对象抵接；其中，第一夹紧件和支撑部的第二端活动连接，第一夹紧件相对于支撑部在预设角度范围内可转动地设置。采用该方案，能够更好地适应对于表面形状不规则待夹持对象的夹取，并且通过弹性件和待夹持对象抵接，避免了采用刚性夹爪可能会破坏物体表面的情况，有效提高了柔性夹爪的夹取效果。爪的夹取效果。爪的夹取效果。

【技术实现步骤摘要】
柔性夹爪及机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体而言，涉及一种柔性夹爪及机器手。

技术介绍

[0002]目前，机械手末端夹爪一般采用刚性夹爪抓取物品，在实际使用中，被抓取物体材料软硬不定，采用刚性夹爪不能适用对于易变形、易碎、易刮伤物体的抓取。现有技术中的夹爪结构复杂、费用高，并且对于形状不规则的物体会存在夹不住并且可能会破坏物体表面的问题。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种柔性夹爪及机器手，以提高现有技术中夹爪的夹取效果。
[0004]为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，本技术提供了一种柔性夹爪，包括：支撑部，支撑部的第一端用于和驱动机构连接；夹持组件，夹持组件包括第一夹紧件、第二夹紧件和弹性件，第一夹紧件和第二夹紧件可拆卸连接，弹性件夹设在第一夹紧件和第二夹紧件之间，弹性件用于和待夹持对象抵接；其中，第一夹紧件和支撑部的第二端活动连接，第一夹紧件相对于支撑部在预设角度范围内可转动地设置。
[0005]进一步地，第一夹紧件具有第一安装孔，支撑部具有第二安装孔，柔性夹爪还包括连接销，连接销依本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪，其特征在于，包括：支撑部(10)，所述支撑部(10)的第一端用于和驱动机构(60)连接；夹持组件(20)，所述夹持组件(20)包括第一夹紧件(21)、第二夹紧件(22)和弹性件(23)，所述第一夹紧件(21)和所述第二夹紧件(22)可拆卸连接，所述弹性件(23)夹设在所述第一夹紧件(21)和所述第二夹紧件(22)之间，所述弹性件(23)用于和待夹持对象抵接；其中，所述第一夹紧件(21)和所述支撑部(10)的第二端活动连接，所述第一夹紧件(21)相对于所述支撑部(10)在预设角度范围内可转动地设置。2.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述第一夹紧件(21)具有第一安装孔，所述支撑部(10)具有第二安装孔，所述柔性夹爪还包括连接销(30)，所述连接销(30)依次穿过所述第一安装孔和所述第二安装孔；其中，所述连接销(30)和所述第一安装孔过盈配合且所述连接销(30)和所述第二安装孔间隙配合，或所述连接销(30)和所述第一安装孔间隙配合且所述连接销(30)和所述第二安装孔过盈配合。3.根据权利要求2所述的柔性夹爪，其特征在于，所述第一夹紧件(21)具有限位槽，所述支撑部(10)的第二端伸入所述限位槽内，所述限位槽具有第一侧壁和相对设置的第二侧壁和第三侧壁，所述第一侧壁位于所述第二侧壁和所述第三侧壁之间，所述第一侧壁和所述支撑部(10)之间具有间隙；在所述连接销(30)的轴向上，所述第二侧壁和所述支撑部(10)的一侧止挡配合，所述第三侧壁和所述支撑部(10)的另一侧止挡配合。4.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述第一夹紧件(21)包括相互连接的第一块体(211)和第一夹板(212)，所述第二夹紧件(22)包括相互连接的第二块体(221)和第二夹板(222)，所述第一块体(211)和所述支撑部(10)活动连接，所述第一块体(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：张红伟，李晓健，邓世义，彭军，
申请(专利权)人：北京诺禾致源科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：