一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种设计运行区域ODD判断方法、装置以及相关设备，所述方法包括：确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。采用本申请，能够判定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。

【技术实现步骤摘要】
一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备
[0001]本申请是分案申请，原申请的申请号是201911195545.1，原申请日是2019年11月28日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种设计运行区域ODD判断方法、装置及相关设备。

技术介绍

[0003]在SAE J3016标准中，将车辆的驾驶自动化(driving automation)等级划分为L0
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L5，分别对应从无驾驶自动化到完全驾驶自动化的5个等级。其中，具体包括：0级驾驶自动化(无驾驶自动化)、1级驾驶自动化(驾驶辅助)、2级驾驶自动化(部分驾驶自动化)、3级驾驶自动化(有条件驾驶自动化)、4级驾驶自动化(高度驾驶自动化)和5级驾驶自动化(完全驾驶自动化)。自动驾驶系统能否在其对应的设计运行范围(Operational design domain，ODD)内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，是否具备与所执行的横向或纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应的能力是驾驶自动化分级的重要依据。可以理解的是，在0级驾驶自动化中可以不设置ODD，以及在5级驾驶自动化中一般可以不受ODD的限制。
[0004]根据SAE J3016标准，设计运行工况，也称设计运行范围或者设计运行区域，是指某个自动驾驶系统或者自动驾驶特性被设计运行的运行条件，即某个自动驾驶功能的运行条件。示例性的，运行工况可以包含但是不限于，环境，地理位置，时间限制，交通和道路特征、装载自动驾驶系统的车辆的状态(例如运行速度)等。可以理解的是，ODD也包含系统本身特征，例如：自动驾驶功能运行要求的传感能力、决策能力、执行能力中的一项或者多项。
[0005]因此，在自动驾驶系统中，判定当前实际运行区域是否满足设计运行区域ODD，是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供了一种设计运行区域ODD判断方法及相关设备，能够判定自动驾驶系统是否在设计运行区域ODD内。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种设计运行区域ODD判断方法，所述方法包括：
[0008]确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；
[0009]获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；
[0010]当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。
[0011]本专利技术实施例，确定车辆的自动驾驶系统所在目标路段(包含起点和终点的一段路程，例如，一段高速公路)的设计运行区域ODD(例如，在该段高速公路上，自动驾驶系统的ODD为晴天、有车道线、车速不高于某数值等等)，将自动驾驶系统获取的第二参数集合(包括第二环境参数集合，或者第二运行参数集合，或者第二环境参数集合和第二环境参数集合)与设计运行区域ODD对应的第一参数集合(包括第一环境参数集合，或者第一运行参数集合，或者第一环境参数集合和第一运行参数集合)进行比较。当识别出第二参数集合是第一参数集合的子集时(例如，第二参数集合为晴天、检测到有车道线路、车速80km/h；符合前述在该高速公路的ODD要求)，判断自动驾驶系统在当前该目标路段没有超出在该路段的ODD，即在目标路段中，车辆/自动驾驶系统的自身状况以及行驶的周边环境情况等因素，均处于预设的设计运行范围内。其中，第一参数集合包含的各项参数是用于与获取的第二参数集合进行对照的预设参数和/或参数数值、数值范围等等(如车速不高于某数值是对在特定高速公路的路段设计的车辆速度要求，并以该要求为参照)；具体地，第二环境参数集合可以包含晴天、雨天等天气状况，交通信息，道路信息，以及行人、自行车、限速标识等对象信息等等；第二运行参数集合可以包含车速、计算能力、存储能力等等自动驾驶系统或车辆自身的各项数据。通过参数的识别来判断车辆是否超出运行工况，对于超出运行工况的情况及时采取相应的响应策略，如停车、减速或者，请求驾驶人员进行接管从而进入人工驾驶状态等等，保障了自动驾驶车辆的安全行驶。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述第二参数集合包括所述第二环境参数集合和所述第二运行参数集合；所述第一参数集合包括所述第一环境参数集合和所述第一运行参数集合；所述当识别出所述第二参数集合为所述第一参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD，包括：当识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的子集，和识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的子集，判定所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD。本专利技术实施例中，在ODD对应的第一参数集合包括了第一环境参数集合以及第一运行参数集合，且获取的第二参数集合包括了第二环境参数集合和第二运行参数集合的情况下，识别出第二环境参数集合(例如，光照强度1000lx)为第一环境参数集合(例如，光照强度500
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2000lx)的子集，并且识别出所述第二运行参数集合(例如，车速50km/h)为所述第一运行参数集合(例如，车速40km/h
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80km/h)的子集，可以判定未超出在所述目标路段ODD；即第二参数集合中所有元素都可以在第一参数集合中确定，可以判断没有超出该ODD。通过环境参数和运行参数两个维度的数据识别，可以准确地判断车辆当前的运行情况，以免造成ODD判断失误。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述获取第二参数集合，包括：接收路侧单元或云平台发送的ODD指示信息；根据所述ODD指示信息确定所述ODD对应的第二参数集合。本专利技术实施例中，通过车辆与路侧单元和/或云平台的通信，获取该路段的ODD指示信息(例如，在该路段ODD等级为1)，车辆根据前述的ODD指示信息(例如，ODD等级为1)与存储的ODD指示信息和第二参数集合的映射关系，确定该指示信息对应的第二参数集合。通过与道路上的智能设备(如路侧单元)，以及通过网络与云端进行信息交互，可以及时更新自动驾驶系统目标路段的环境状况，避免车辆自动驾驶系统运行在ODD之外，即避免自动驾驶系统不符合在当前的目标路段运行的条件的情况下运行，例如，在出现交通管制的道路而车辆依旧行驶在管制的道路中。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述获取第二参数集合，包括：通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素和所述元素对应的数值；或者，通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合中的元素。本专利技术实施例中，通过车辆搭载的传感器(如毫米波雷达、多线激光雷达、全景摄像机等等)获取车辆周边的实时图像、与障碍物的距离等；通过路侧单元、云平台获取天气情况、管制信息等，保障了车辆实时获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设计运行区域ODD判断方法，应用于车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述方法包括：确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合；所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，或识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集；降低所述车辆的速度,或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象，所述第二环境参数集合包括一个或者多个第二对象，所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，包括：所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第一环境参数集合中任意第一对象不同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境参数集合包括一个或者多个预设的第一对象和所述第一对象对应的数值范围，所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二对象和所述第二对象对应的数值，所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，包括：所述第二对象与所述第一对象相同，且所述第二对象对应的数值不在所述第一对象对应的数值范围内。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运行参数集合包括一个或者多个第一运行参数和所述第一运行参数对应的第一数值范围，所述第二运行参数集合包括一个或者多个第二运行参数和所述第二运行参数对应的第二数值，所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，包括：所述第二运行参数与所述第一运行参数相同，且所述第二数值不在所述第一数值范围内。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：接收路侧单元或云平台发送的ODD指示信息；根据所述ODD指示信息确定所述第二参数集合中的至少部分参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述ODD指示信息包括ODD等级信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述ODD指示信息还包括所述ODD等级信息与环境参数之间的对应关系，和/或所述ODD指示信息还包括所述ODD等级信息与运行参数之间的对应关系。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述ODD指示信息确定所述第二参数集合中的一部分参数；通过所述自动驾驶系统中的传感系统获取所述第二参数集合中的另一部分参数。9.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合。
10.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合与所述目标路段对应。11.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合存储在与所述目标路段对应的数据库中。12.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述第二环境参数集合包括第二对象，所述识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集，或识别出所述第二运行参数集合为所述第一运行参数集合的非子集，包括：向路侧设备或云平台发送所述第二对象的特征信息；从所述路侧设备或所述云平台接收用于指示所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的ODD的判断结果。13.一种设计运行区域ODD判断方法，应用于车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述方法包括：确定所述自动驾驶系统在目标路段的第三环境参数集合；所述第三环境参数集合与所述目标路段的ODD对应第一参数集合中的第一环境参数集合不存在交集；获取第二环境参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合；当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD；降低所述车辆的速度,或请求所述车辆的驾驶员接管，或控制所述车辆停止行驶。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第三环境参数集合包括预设的第三对象；所述第二环境参数集合包括第二对象；所述当识别出所述第二环境参数集合与所述第三环境参数集合存在交集，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD，包括：当识别出所述第二环境参数集合中至少存在一个第二对象与所述第三环境参数集合中任意第三对象相同时，判定所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD。15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述第二环境参数集合包括第二对象，所述方法还包括：在所述第二对象不属于所述第三环境参数集合，且所述第二对象不属于所述第一环境参数集合的情况下，向路侧设备或云平台发送所述第二对象的信息；从所述路侧设备或所述云平台接收用于指示所述自动驾驶系统是否超出在所述目标路段的ODD的判断结果。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述判断结果指示所述自动驾驶系统超出在所述目标路段的ODD的情况下，更新所述第三环境参数集合；或者，在所述判断结果指示所述自动驾驶系统未超出在所述目标路段的ODD的情况下，更新所述第一环境参数集合。17.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：接收路侧单元或云平台发送的ODD指示信息；根据所述ODD指示信息确定所述第二参数集合中的至少部分参数。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述ODD指示信息包括ODD等级信息。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述ODD指示信息还包括所述ODD等级信息与环境参数之间的对应关系，和/或所述ODD指示信息还包括所述ODD等级信息与运行参数之间的对应关系。20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述ODD指示信息确定所述第二参数集合中的一部分参数；通过所述自动驾驶系统中的传感系统获取所述第二参数集合中的另一部分参数。21.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述获取第二参数集合，包括：通过所述车辆的传感器，或者路侧单元，或者云平台，获取所述第二参数集合。22.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合与所述目标路段对应。23.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述第一参数集合存储在与所述目标路段对应的数据库中。24.一种设计运行区域ODD判断装置，应用于车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述装置包括：ODD确定单元，用于确定所述自动驾驶系统在目标路段的ODD，所述ODD对应的第一参数集合包括第一环境参数集合，和/或所述自动驾驶系统的第一运行参数集合；数据获取单元，用于获取第二参数集合，所述第二参数集合包括第二环境参数集合，和/或第二运行参数集合，所述第二环境参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的环境参数的集合，所述第二运行参数集合为所述自动驾驶系统在所述目标路段的运行参数的集合；第二判定单元，用于识别出所述第二环境参数集合为所述第一环境参数集合的非子集...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘航，李明超，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：