【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质
[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质。
技术介绍
[0002]随着生活水平的提升，越来越多的家庭开始选择使用清洁机器人进行居家清洁，然而，实际应用中由于清洁机器人需要清洁的区域通常是面积较大的不规则多边形，面对复杂的地形，清洁机器人通常需要划区清洁并对不同区域规划不同清洁路径进行清洁，而在通过不同清洁路径进入不同区域后，在清洁路径的衔接处容易出现遗漏或者重复清洁的地方，即可能会导致遗漏待清洁区域的情况，或者重复驶过路径导致污染已清洁区域的情况，为了避免上述情况，现有技术中亟需一种使清洁机器人能够合理规划路径的路径规划方法。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质，旨在解决清洁机器人路径规划不合理，容易造成重复清洁或者遗漏清洁的技术问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：
[0005]获取待规划区域的区域地图，所述区域地图包括第一子区...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述路径规划方法包括：获取待规划区域的区域地图，所述区域地图包括第一子区域和第二子区域，基于所述区域地图，确定所述第二子区域的至少一个第二顶点；基于预设的弓形路径规划规则，确定所述第一子区域的第一路径的目标结束点，根据所述目标结束点，确定所述第二子区域的第二路径的目标起始点，所述目标起始点为距离所述目标结束点最近的第二顶点；其中，所述清洁设备从所述第一路径的目标结束点运动至所述第二路径的目标起始点以进入所述第二子区域。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于预设的弓形路径规划规则，确定所述第一子区域的第一路径的目标结束点，根据所述目标结束点，确定所述第二子区域的第二路径的目标起始点，包括：基于所述区域地图，确定所述第一子区域的至少一个第一顶点；确定各所述第一顶点与各所述第二顶点之间的第一目标距离，基于所述第一目标距离确定第二目标距离，所述第二目标距离为数值最小的所述第一目标距离；确定所述第二目标距离对应的第一顶点作为所述目标结束点，所述第二目标距离对应的第二顶点作为所述目标起始点。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述待规划区域设有基站，所述路径规划的终点为所述基站，所述路径规划方法还包括：所述清洁设备从所述第二子区域任意一点返回基站的路径不经过所述第一子区域。4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于预设的弓形路径规划规则，确定所述第一子区域的第一路径的目标结束点，包括：沿第一方向规划所述第一路径的第N运动轨迹，所述第一方向平行于所述第一子区域的第一边缘，所述第N运动轨迹的结束点与所述第一子区域的第二边缘之间的距离为第一预设距离；沿第二方向规划所述第一路径的第N+1运动轨迹，所述第二方向与所述第一方向相反，且所述第N运动轨迹与所述第N+1运动轨迹的距离为第二预设距离D2
N
，其中，N为大于等于1且小于等于M的整数；若所述第一路径的预计结束点与所述目标结束点之间的距离大于预设阈值，调整所述第一路径，以使所述预计结束点与所述目标结束点的距离小于所述预设阈值。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述若所述第一路径的预计结束点与所述目标结束点之间的距离大于预设阈值，调整所述第一路径，以使所述预计结束点与所述目标结束点的距离小于所述预设阈值，包括：若所述预计结束点与所述目标结束点之间的距离大于预设阈值，调整所述第一路径的第二预设距离D2
N
，以使所述预计结束点与所述目标结束点的距离小于所述预设阈值。6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述若所述预计结束点与所述目标结束点之间的距离大于预设阈值，调整所述第一路径的第二预设距离D2
N
，以使所述预计结束点与所述目标结束点的距离小于所述预设阈值，包括：若所述预计结束点与所述目标结束点不一致，调整所述第一路径的第二预设距离D2
N
，以使所述预计结束点与所述目标结束点一致。
7.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述调整所述第一路径的第二预设距离D2
N
，以使所述预计结束点与所述目标结束点的距离小于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宇谦，龚鼎，王锦涛，梁康华，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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