清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，通过设置视觉识别模块，能够采集清洁机器人周围环境的图像（包括地面），进一步能够识别环境图像中各地面区域的材质类型，并确定各地面区域的位置信息。本申请可以预先根据每种类型材质的地面的特性，设置对应的清洁策略，在确定了地面区域的材质类型和位置信息之后，可以设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略，当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。通过合理设置不同材质类型的地面对应的清洁策略，能够避免传统的单一清洁策略所导致的清洁不干净、破坏地毯、地板潮湿等不良状况。地板潮湿等不良状况。地板潮湿等不良状况。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会经济和科学技术的发展，人们对高水平物质生活的追求日益增长。在这样的背景下，智能机器人越来越多地出现在了公众的视野中。通过智能语音、机器视觉等人机交互形式，人们可以比过往更加容易地操控机器，生活、工作的便捷度和舒适度显著提高。以清洁机器人为例，其作为智能家居成员中的重要角色，近些年也越来越受到消费者们的青睐。
[0003]现有清洁机器人通常没有对不同材质的工作地面进行清洁策略的区分，然而对于不同材质的地板、瓷砖、地毯以及轻污、重污、粘性污染、油性污染等不同状况若采用单一的清洁策略，则会导致清洁不干净、破坏地毯、地板潮湿等不良状况。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，以实现对待清洁的地面区域的材质进行识别划分，并按照匹配的清洁策略进行清洁的目的。具体方案如下：第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，包括：获取视觉识别模块对清洁机器人所处环境所采集的环境图像，所述环境图像中包含地面；基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。
[0005]第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，包括：环境图像获取单元，用于获取视觉识别模块对清洁机器人所处环境所采集的环境图像，所述环境图像中包含地面；环境图像处理单元，用于基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；清洁策略设置单元，用于基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；清洁策略执行单元，用于当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。
[0006]第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：清洁机器人主体、设置于主体上的视觉识别模块及控制设备；所述视觉识别模块，用于采集环境图像，所述环境图像中包含地面；所述控制设备，用于获取所述环境图像，基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。
[0007]第四方面，提供了一种清洁机器人控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。
[0008]第五方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。
[0009]借由上述技术方案，本申请能够获取到视觉识别模块对清洁机器人周围环境所采集的环境图像（包括环境地面），基于此，能够识别环境图像中各地面区域的材质类型，并确定各地面区域的位置信息。本申请可以预先根据每种类型材质的地面的特性，设置对应的清洁策略，示例如清洁力度、出水量等等，在保证不破坏地面的情况下实现清洁的彻底。基于此，在确定了地面区域的材质类型和位置信息之后，可以设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略，当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。由此实现了对不同材质类型的工作地面进行清洁策略的区分，通过合理设置不同材质类型的地面对应的清洁策略，能够避免传统的单一清洁策略所导致的清洁不干净、破坏地毯、地板潮湿等不良状况。
附图说明
[0010]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的一流程示意图；图2为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的另一流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制装置结构示意图；图4为本申请实施例提供的清洁机器人控制设备的结构示意图；图5为本申请实施例提供的一种清洁机器人结构示意图。
具体实施方式
[0011]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0012]为了解决现有技术采用单一的清洁策略对不同材质类型的地面进行清洁，所产生的清洁不干净、破坏地毯、地板潮湿等不良状况，本案申请人尝试通过清洁机器人在工作过
程对地面材质进行识别，进而按照识别到的材质类型选取匹配的清洁策略进行清洁工作。
[0013]申请人首先想到的是，在清洁机器人上设置超声模块，用于对清洁机器人底部接触的地面发射超声信号，并接收反射信号，基于不同材质的地面所反射信号的能量强度的不同，来识别清洁机器人当前所接触地面的材质类型。这种方式中超声模块需要安装在清洁机器人底部，因此清洁机器人只有从一种材质的地面区域运行至另一种材质的地面区域之后，才可以探测到地面材质类型发生改变，此时再调整清洁策略的话，需要有一段调整时间，在该调整时间内仍会采用原清洁策略进行清洁，从而造成清洁策略与地面材质类型不匹配。除此之外，若清洁机器人采取不改变清洁策略，而改变运行路径，完成一种清洁策略下的清洁工作后，再进行下一种清洁策略的清洁工作，则会导致清洁机器人不停地“触障
‑
避障”。
[0014]鉴于上述方案所存在的弊端，本案申请人进一步研究，最终提出了另一种方案，即设置视觉识别模块，通过视觉识别模块可以提前“看到”不同材质的地面，进而便于提前进行不同材质地面的清洁策略的预匹配，从而解决了上述方案所存在的清洁策略调整滞后，以及清洁机器人不停地“触障
‑
避障”的问题。接下来，对本申请提供的清洁机器人控制方案进行详细介绍。
[0015]本申请提供了一种清洁机器人控制方案，可以通过视觉识别模块对清洁机器人所处环境地面进行图像采集，进而基于采集图像进行地面材质识别，进而控制清洁机器人对不同材质类型的地面按照匹配的清洁策略进行清洁工作，实现了对不同材质类型的工作地面进行清洁策略的区分。
[0016]本申请的控制方案可以应用于清洁机器人控制设备，该控制设备可以是清洁机器人上设置的控制模块，或者是与清洁机器人通信的其它终端，如智能控制终端、清洁机器人对应的基站等。
[0017]接下来，结合图1所述，从清洁机器人的控制设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：获取视觉识别模块对清洁机器人所处环境所采集的环境图像，所述环境图像中包含地面；基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，以及确定各地面区域的位置信息；基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略；当清洁机器人运行至每一地面区域时，控制清洁机器人按照所述地面区域对应的清洁策略进行清洁工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各地面区域的材质类型及位置信息，设置清洁机器人对各材质类型的地面区域的清洁策略，包括：基于同一材质类型的地面区域的位置信息，为清洁机器人的清洁路径中与所述位置信息对应的路径段匹配与所述材质类型对应的清洁方式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于同一材质类型的地面区域的位置信息，为清洁机器人的清洁路径中与所述位置信息对应的路径段匹配与所述材质类型对应的清洁方式之前，还包括：基于各材质类型的地面区域的位置信息以及各材质类型对应的清洁方式，按照清洁完同一种清洁方式的地面区域后再运行至下一清洁方式的地面区域的策略，动态更新清洁机器人的清洁路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述环境图像识别各地面区域的材质类型，包括：将所述环境图像输入至预配置的地面材质识别模型，得到模型输出的所述环境图像中各地面区域的材质类型；其中，所述地面材质识别模型以标注有各地面区域的材质类型标签的环境训练图像作为训练数据训练得到。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各地面区域的位置信息，包括：获取各地面区域相对于清洁机器人的第一位置信息，以及清洁机器人在全局地图中的第二位置信息；基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定各地面区域在全局地图中的位置信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于识别到的各地面区域的材质类型及位置信息，更新清洁机器人的全局地图。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到清洁机器人运行至距离当前所处地面区域的边界设定距离时，获取超声模块对目标地面区域发射的超声信号的反射信号，所述目标地面区域为与所述边界相邻且与所述当前所处地面区域不同材质类型的地面区域；基于获取的反射信号确定所述目标地面区域的目标材质类型；判断所述目标材质类型与基于环境图像识别的所述目标地面区域的材质类型是否一致；若否，控制所述清洁机器人不...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，汪卫华，李华清，顾涵琦，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：