机器人自动避开安全警戒线的方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及机器人技术领域，提供了机器人自动避开安全警戒线的方法及装置。该方法包括：通过机器人上设置的图像获取设备获取关于机器人周围环境的目标图像；利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。采用上述技术手段，解决现有技术中，机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题。法存在安全隐患的问题。法存在安全隐患的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人自动避开安全警戒线的方法及装置


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人自动避开安全警戒线的方法及装置。

技术介绍

[0002]在机器人执行任务的过程中，机器人不可避免的会遇到施工地段、人为设定、路面损坏、危险地带、紧急故障等机器人不能通行的地带或者禁行区域。目前机器人避开禁行区域的方法往往是基于SLAM（Simultaneous localization and mapping，同步定位与建图），这种方法一旦发生定位失败或者定位偏移的情况，则机器人可能会进入禁行区域，便会给周遭人群和设施以及机器人带来极大的危险。
[0003]在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下技术问题：机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人自动避开安全警戒线的方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中，机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人自动避开安全警戒线的方法，包括：通过机器人上设置的图像获取设备获取关于机器人周围环境的目标图像；利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。
[0006]本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人自动避开安全警戒线的装置，包括：获取模块，被配置为通过机器人上设置的图像获取设备获取关于机器人周围环境的目标图像；提取模块，被配置为利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；确定模块，被配置为基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；标记模块，被配置为基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；计算模块，被配置为根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；控制模块，被配置为根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。
[0007]本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0008]本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0009]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过机器人上设置的图像获取
设备获取关于机器人周围环境的目标图像；利用图像处理模型从目标图像中提取机器人周围环境的环境信息；基于环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；基于第一位置，在机器人的内置地图上标记安全警戒线的第二位置；根据第二位置，计算机器人与安全警戒线之间的最短距离；根据最短距离，为机器人规划路径，以控制机器人及时避开安全警戒线。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，机器人自动避开禁行区域的方法存在安全隐患的问题，进而为机器人自动避开禁行区域提供更大的安全保障。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0011]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；图2是本公开实施例提供的一种机器人自动避开安全警戒线的方法的流程示意图；图3是本公开实施例提供的一种机器人自动避开安全警戒线的场景示意图；图4是本公开实施例提供的一种机器人自动避开安全警戒线的装置的结构示意图；图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0012]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0013]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种机器人自动避开安全警戒线的方法和装置。
[0014]图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104以及网络105。
[0015]终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、机器人、膝上型便携计算机和台式计算机等（比如102可以为机器人）；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
[0016]服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组
成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
[0017]需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
[0018]网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near Field Communication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
[0019]目标用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
[0020]图2是本公开实施例提供的一种机器人自动避开安全警戒线的方法的流程示意图。图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动避开安全警戒线的方法，其特征在于，包括：通过机器人上设置的图像获取设备获取关于所述机器人周围环境的目标图像；利用图像处理模型从所述目标图像中提取所述机器人周围环境的环境信息；基于所述环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置；基于所述第一位置，在所述机器人的内置地图上标记所述安全警戒线的第二位置；根据所述第二位置，计算所述机器人与所述安全警戒线之间的最短距离；根据所述最短距离，为所述机器人规划路径，以控制所述机器人及时避开所述安全警戒线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置，包括：所述场景分割算法通过场景分割模型实现，所述场景分割模型包括多层卷积层、池化层和反卷积层；将所述环境信息输入多层所述卷积层和所述池化层，输出语义特征图，其中，所述语义特征图中有多个位置，每个位置对应所述环境信息中的一个像素点的信息；将所述语义特征图输入多层所述反卷积层，输出所述语义特征图中每个位置的类别置信度；根据所述语义特征图中每个位置的类别置信度确定出所述第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，利用场景分割算法确定出安全警戒线的第一位置，包括：基于所述环境信息，利用所述场景分割算法确定出所述机器人不能通行的区域；基于所述环境信息和所述机器人不能通行的区域，确定出所述安全警戒线的第一位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置，在所述机器人的内置地图上标记所述安全警戒线的第二位置，包括：获取所述图像获取设备的内参矩阵；根据所述内参矩阵确定在所述图像获取设备的坐标系下所述机器人所处地面的平面方程，所述目标图像含有所述机器人所处地面；基于所述地面的平面方程和所述第一位置，确定在所述图像获取设备的坐标系下所述安全警戒线的第二位置，并将所述第二位置标记在所述内置地图上。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述地面的平面方程和所述第一位置，确定在所述图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭明镇，兰婷婷，曾祥永，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：