一种用于列车巡检的机器人以及识别控制方法技术

本公开实施例提供一种用于列车巡检的机器人以及识别控制方法，所述机器人包括主体，在所述主体内设置控制装置，在所述主体的下方设置行走装置，在所述主体上设置探测装置，所述探测装置至少包括视觉探测装置和声音探测装置，其中，所述视觉探测装置用于识别和定位所述列车车厢上的缓解阀和/或拉手，所述声音探测装置用于判断所述列车的排风动作是否完成。本公开实施例对铁路敞车进行拉风作业和车底巡检，替代人工实现拉风及巡检作业，能够降低人员安全风险，减轻人工劳动强度，提高铁路敞车放风作业的自动化水平，进一步提高翻车机系统无人化和自动化运行水平。系统无人化和自动化运行水平。系统无人化和自动化运行水平。

【技术实现步骤摘要】
一种用于列车巡检的机器人以及识别控制方法


[0001]本公开涉及机器人领域，特别涉及一种用于列车巡检的机器人以及识别控制方法。

技术介绍

[0002]对铁路敞车中的待解列车厢解除刹车功能一般需要执行排风操作，这里的放风操作包括放风和拉风两个步骤，其中放风是指在车辆解列前，开放车列一侧的折角塞门，将全车列由于机车总风的充风作用而在各车辆制动主管内储存的压缩空气放出一部分后关闭；拉风是指将每一列敞车的副风缸内的余风通过人力拉动缓解阀从而将压缩空气排尽。
[0003]这里的放风操作一般只需要在机车附近操作一次并由人工完成，耗时较短，通过机器替代人的需求度不高；而拉风动作需要人工沿敞车列巡检行走，找到每一列敞车的缓解阀并执行拉动操作，这项操作耗时长、重复动作多、人工劳动强度大。另外，人工还需对铁路敞车的车底与轨道之间的空间进行目视检查，以免异物影响列车运行工作。
[0004]上述拉风动作的流程通过人工作业存在如下问题：作业环境差、耗时长：铁路沿线工作具有全天候动态作业特点，无论季节气候状况，均需在露天场所倒班作业；重载列车较长，其中每列本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于列车巡检的机器人，其包括主体，在所述主体内设置控制装置，在所述主体的下方设置行走装置，其特征在于，在所述主体上设置探测装置，所述探测装置至少包括视觉探测装置和声音探测装置，其中，所述视觉探测装置用于识别和定位所述列车车厢上的缓解阀和/或拉手，所述声音探测装置用于判断所述列车的排风动作是否完成。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走装置包括四个腿部，通过四个所述腿部以实现行走以及所述主体在垂直方向上的升降。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述主体上设置机械臂，在所述机械臂上设置执行装置。4.一种用于机器人的识别控制方法，用于识别和定位列车车厢上的缓解阀和/或拉手，所述机器人为权利要求1
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3中任一项所述的机器人，其中所述视觉探测装置采用深度3D相机，其特征在于，所述识别控制方法包括：通过所述深度3D相机中的两个摄像头分别获取缓解阀和/或拉手的第一图像数据和第二图像数据；基于所述第一图像数据、所述第二图像数据以及模板图像进行图像特征匹配；基于图像特征匹配后的图像数据以及视差数据进行图像深度融合，获取缓解阀和/或拉手的三维位置信息。5.根据权利要求4所述的识别控制方法，其特征在于，所述图像特征匹配包括：将模板图像和相机图像的图像特征抽象生成为特征描述子；计算模板图像和相机图像的特征描述子之间的匹配程度。6.根据权利要求5所述的识别控制方法，其特征在于，所述模板图像的特征描述子通过以下方式生成：采集只包含缓解阀和/或拉手的图像。使用轮廓检测算法检测出缓解阀和/或拉手的轮廓；从图像的任一点开始扫描轮廓点，并对所述轮廓点进行采样，获得具有固定长度的点集P＝(p1,p2,p3,
…
,p
n
)，其中p
i
＝(x
old
,y
old
)是所述轮廓点的二维点坐标；将点集中的每个点坐标映射到固定大小的区域内，生成新的点集，作为模板图像中图像轮廓的特征描述子，表达式为P
′
＝(p
′1,p
′2,
…<...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，黄曙光，杨新杭，张彦召，
申请(专利权)人：北京汇力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：