一种双驱双向磁导航AGV车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双驱双向磁导航AGV车，包括车架，设于车架两侧的驱动组件以及设于车架上的牵引装置，驱动组件设有两组，每组驱动组件均包括驱动轮、竖向中心轴和横向中心轴，驱动轮可沿竖向中心轴转动以驱动AGV车转向，驱动轮可沿横向中心轴转动以克服左右轮转向过程中的速度差异和负载变化，竖向中心轴上套设有弹簧。本实用新型专利技术结构设计合理，通过设置两组驱动组件，其中两组驱动组件的四个驱动轮均可在水平和竖直方向转动，灵活性好，适用范围更广，并且通过设置两组磁传感器和两组牵引装置，可实现双驱双向磁导航，并且牵引实用性更好。性更好。性更好。

【技术实现步骤摘要】
一种双驱双向磁导航AGV车


[0001]本技术涉及AGV车
，更具体地说，涉及一种双驱双向磁导航AGV车。

技术介绍

[0002]CN215100139U公开了一种牵引车，其包括车架、分别设于车架两侧的驱动轮组件以及设于车架上的顶升牵引装置，驱动轮组件包括驱动电机和两个驱动轮，驱动电机通过传动机构与两个驱动轮传动连接，两组驱动轮组件的四个驱动轮依次连线形成构成一个四边形空间，顶升牵引装置设于该四边形空间的中心处。与现有技术相比，本技术提供的牵引车通过一个驱动电机驱动两个驱动轮，利用两侧的四个驱动轮构成一个四边形空间，将顶升牵引装置设置在四边形空间的中心处，使得当牵引车与料车对接时，顶升牵引装置所受到的力全部作用在四个驱动轮上，使牵引车自身重量很轻，从而相应的减少电机功率，达到节能目的。
[0003]然而上述的牵引装置存在以下缺陷，即驱动轮不能够在水平和竖直方向同时转动，灵活性不足，实际使用场景受到局限，并且顶升牵引装置只有一个，实用性不好。

技术实现思路

[0004]本技术克服了现有技术的不足，提供一种双驱双向磁导航AGV车，相较于现有技术，通过设置两组驱动组件，其中两组驱动组件的四个驱动轮均可在水平和竖直方向转动，灵活性好，适用范围更广。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0006]一种双驱双向磁导航AGV车，包括车架，设于车架两侧的驱动组件以及设于车架上的牵引装置，驱动组件设有两组，每组驱动组件均包括驱动轮、竖向中心轴和横向中心轴，驱动轮可沿竖向中心轴转动以驱动AGV车转向，驱动轮可沿横向中心轴转动以克服左右轮转向过程中的速度差异和负载变化，竖向中心轴上套设有弹簧。
[0007]优选的，牵引装置设有两组，每组牵引装置均包括基座、设于机座上的滑套、穿设于滑套内的牵引棒、设于牵引棒底部的升降架、设于基座一侧的驱动轴、与驱动轴连接的凸轮以及设于凸轮上并可抵压于升降架的偏心轴，基座的顶端面和升降架之间连接有用于驱动升降架和牵引棒向上移动的拉簧，基座上还设有用于检测牵引棒或升降架实际位置的传感器，该传感器包括上位传感器和下位传感器。
[0008]优选的，升降架的一侧设有止转片，基座上设有供止转片插入的导槽。
[0009]优选的，车架上还设有两组磁传感器、两组综合避障组件、位于车架前后两端的灯光指示灯、主控制器、触摸屏、急停按钮以及电源开关，其中综合避障组件包括激光雷达、超声波传感器、碰撞开关以及光电开关中的至少一种。
[0010]优选的，车架的前后两端还设有刷子以及位于刷子上方位置的导向轴承。
[0011]优选的，车架上还设有喇叭、导电接触板以及光通讯模块。
[0012]本技术的有益效果：
[0013]本技术的一种双驱双向磁导航AGV车，其结构设计合理，通过设置两组驱动组件，其中两组驱动组件的四个驱动轮均可在水平和竖直方向转动，灵活性好，适用范围更广，并且通过设置两组磁传感器和两组牵引装置，可实现双驱双向磁导航，并且牵引实用性更好。
附图说明
[0014]图1为本技术具体实施例的立体图；
[0015]图2为本技术具体实施例的俯视图；
[0016]图3为本技术具体实施例的侧视图；
[0017]图4为本技术具体实施例反映牵引装置的结构示意图一；
[0018]图5为本技术具体实施例反映牵引装置的结构示意图二。
[0019]图中：100、车架；101、磁传感器；102、触摸屏；103、电源开关；104、刷子；105、导向轴承；106、喇叭；200、驱动组件；201、驱动轮；300、牵引装置；1、基座；11、上位传感器；12、下位传感器；13、导槽；2、滑套；3、牵引棒；4、升降架；5、驱动轴；6、凸轮；7、偏心轴；8、拉簧；9、止转片。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]如图1
‑
5所示，一种双驱双向磁导航AGV车，包括车架100，设于车架100两侧的驱动组件200以及设于车架100上的牵引装置300，驱动组件200设有两组，每组驱动组件200均包括驱动轮201、竖向中心轴和横向中心轴，驱动轮201可沿竖向中心轴转动以驱动AGV车转向，驱动轮201可沿横向中心轴转动以克服左右轮转向过程中的速度差异和负载变化，竖向中心轴上套设有弹簧；牵引装置300设有两组，每组牵引装置300均包括基座1、设于机座上的滑套2、穿设于滑套2内的牵引棒3、设于牵引棒3底部的升降架4、设于基座1一侧的驱动轴5、与驱动轴5连接的凸轮6以及设于凸轮6上并可抵压于升降架4的偏心轴7，基座1的顶端面和升降架4之间连接有用于驱动升降架4和牵引棒3向上移动的拉簧8，基座1上还设有用于检测牵引棒3或升降架4实际位置的传感器，该传感器包括上位传感器11和下位传感器12；升降架4的一侧设有止转片9，基座1上设有供止转片9插入的导槽13；车架100上还设有两组磁传感器101、两组综合避障组件、位于车架100前后两端的灯光指示灯、主控制器、触摸屏102、急停按钮以及电源开关103，其中综合避障组件包括激光雷达、超声波传感器、碰撞开关以及光电开关中的至少一种；车架100的前后两端还设有刷子104以及位于刷子104上方位置的导向轴承105；车架100上还设有喇叭106、导电接触板以及光通讯模块。
[0022]通过采用上述技术方案，在本技术中，通过设置两组驱动组件200，并且四个驱动轮201均可实现在竖直方向和水平方向转动，其中驱动轮201沿竖向中心轴转动以驱动AGV车，而驱动轮201沿横向中心轴转动以克服左右轮转向过程中的速度差异和负载变化，并且套设于竖向中心轴上的弹簧，在路面有起伏时可确保驱动轮201始终能够着地获得足
够的摩擦力。并且通过设置有两组牵引装置300，其中牵引棒3伸出是由拉簧8驱动，而牵引棒3下移是通过驱动凸轮6转动而使得偏心轴7抵压在升降架4上实现的，如此设置，可防止位置偏移时驱动驱动轴5转动的驱动件（如电机等）过载或因牵引棒3不正常伸出而造成的影响。而综合避障组件由激光雷达、超声波传感器、碰撞开关以及光电开关中的一种或几种组合成基本检测传感器，由主控制器根据不同场景配置成不同运动速度或停止的控制逻辑。而喇叭106的设置用以提示操作人员或其他人员车辆的工作状态。而刷子104的设置，可车辆行进过程中对轨道进行清理；导向轴承105的设置，可起到导向的作用。
[0023]以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双驱双向磁导航AGV车，包括车架，设于车架两侧的驱动组件以及设于车架上的牵引装置，其特征在于，驱动组件设有两组，每组驱动组件均包括驱动轮、竖向中心轴和横向中心轴，驱动轮可沿竖向中心轴转动以驱动AGV车转向，驱动轮可沿横向中心轴转动以克服左右轮转向过程中的速度差异和负载变化，竖向中心轴上套设有弹簧。2.根据权利要求1所述的一种双驱双向磁导航AGV车，其特征在于，牵引装置设有两组，每组牵引装置均包括基座、设于机座上的滑套、穿设于滑套内的牵引棒、设于牵引棒底部的升降架、设于基座一侧的驱动轴、与驱动轴连接的凸轮以及设于凸轮上并可抵压于升降架的偏心轴，基座的顶端面和升降架之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅国庆，王存樊，吴琴伟，
申请(专利权)人：温州思控智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：