移动体以及移动体的路径决定方法技术

本发明专利技术提供移动体以及移动体的路径决定方法。该移动体从当前位置朝向目标位置而行驶，并具备：第一区间候选搜索部，其搜索在被预先设定的第一设定时间内移动体能够从当前位置起而行驶的多个第一区间候选；第二区间候选搜索部，其针对第一区间候选的每个终点而搜索在被预先设定的第二设定时间内移动体能够从第一区间候选的终点起而行驶的多个第二区间候选；目标方向识别部，其对作为目标位置的存在方向的目标方向进行识别；障碍物位置识别部，其对移动体周围的障碍物的位置进行检测；路径决定部，其基于目标方向以及障碍物的位置，从多个第一区间候选以及多个第二区间候选中决定作为移动体所行驶的路径而被使用的第一区间以及第二区间。一区间以及第二区间。一区间以及第二区间。

【技术实现步骤摘要】
移动体以及移动体的路径决定方法


[0001]本公开涉及一种移动体以及移动体的路径决定方法。

技术介绍

[0002]一直以来，作为与移动体的路径决定相关的技术文献，已知日本特开2012
‑
243029号公报。在该公报中示出了如下的技术，即，在生成用于从当前位置到达最终目标地的全局路径的移动体中，在于前方检测到障碍物的情况下，生成避开障碍物并返回至全局路径的多条局部路径的候选。移动体针对所生成的多条局部路径的候选中的每一条，根据与最终目标地所成的角度、可移动速度、距障碍物的距离来计算评价值，并将评价值成为最大的候选作为用于避开障碍物的局部路径来进行采用。此外，在该公报中示出了在路径候选的生成中使用DWA(Dynamic Window Approach，动态窗口法)的方式。
[0003]先行技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2012
‑
243029号公报
[0006]非专利文献
[0007]非专利文献1：Fox，D.Burgard，W.Thrun，S.“The dynamic windows approach to collision avoidance.IEEE Robotics and automation magazine(避免碰撞的动态窗口方法.IEEE机器人与自动化杂志)4(1)(1997)”
技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]但是，在上述的现有的移动体中，存在仅能够实施比较单纯的路径生成，而在进入狭窄道路等的情况下无法获得能够顺畅地移动的路径这样的问题。
[0010]用于解决课题的方法
[0011]本公开的一个方式为一种移动体，其从当前位置朝向目标位置而行驶，并具备：第一区间候选搜索部，其搜索在被预先设定的第一设定时间内移动体能够从当前位置起而进行行驶的多个第一区间候选；第二区间候选搜索部，其针对第一区间候选的每个终点，而搜索在被预先设定的第二设定时间内移动体能够从第一区间候选的终点起而进行行驶的多个第二区间候选；目标方向识别部，其对作为目标位置所存在的方向的目标方向进行识别；障碍物位置识别部，其对移动体的周围的障碍物的位置进行检测；路径决定部，其基于目标方向以及障碍物的位置，而从多个第一区间候选以及多个第二区间候选之中决定作为移动体所行驶的路径来使用的第一区间以及第二区间。
[0012]根据本公开的一个方式所涉及的移动体，通过实施至少包括第一区间候选和第二区间候选在内的多个阶段的路径搜索，并决定作为移动体所行驶的路径来使用的第一区间以及第二区间，从而与仅实施一个阶段的路径搜索的现有的技术相比，能够获得灵活性较高且移动体可顺畅地行驶的路径。
[0013]在本公开的一个方式所涉及的移动体中，也可以设为如下的方式，即，还具备行驶状态识别部，所述行驶状态识别部对当前位置处的移动体的平移速度进行识别，路径决定部以当前位置处的移动体的平移速度与作为多个第一区间候选中的移动体的平移速度的第一平移速度的差分小于第一平移速度阈值的方式，来决定第一区间。
[0014]在本公开的一个方式所涉及的移动体中，也可以设为如下的方式，即，还具备行驶状态识别部，所述行驶状态识别部对当前位置处的移动体的旋转速度进行识别，路径决定部以当前位置处的移动体的旋转速度与作为多个第一区间候选中的移动体的旋转速度的第一旋转速度的差分小于第一旋转速度阈值的方式，来决定第一区间。
[0015]在本公开的一个方式所涉及的移动体中，也可以设为如下的方式，即，路径决定部以作为将所决定的第一区间的终点设为起点的多个第二区间候选中的移动体的平移速度的第二平移速度与作为第一区间中的移动体的平移速度的第一平移速度的差分小于第二平移速度阈值的方式，来决定第二区间。
[0016]在本公开的一个方式所涉及的移动体中，也可以设为如下的方式，即，路径决定部以作为将所决定的第一区间的终点设为起点的多个第二区间候选中的移动体的旋转速度的第二旋转速度与作为第一区间中的移动体的旋转速度的第一旋转速度的差分小于第二旋转速度阈值的方式，来决定第二区间。
[0017]本公开的其他的方式为一种移动体的路径决定方法，其为从当前位置朝向目标位置而行驶的移动体的路径决定方法，并包括：第一区间候选搜索步骤，搜索在被预先设定的第一设定时间内移动体在被预先设定的第一速度条件下能够从当前位置起而进行行驶的多个第一区间候选；第二区间候选搜索步骤，针对第一区间候选的每个终点，而搜索在被预先设定的第二设定时间内移动体在被预先设定的第二速度条件下能够从第一区间候选的终点起而进行行驶的多个第二区间候选；目标方向识别步骤，对作为目标位置所存在的方向的目标方向进行识别；障碍物位置识别步骤，对移动体的周围的障碍物的位置进行检测；路径决定步骤，基于目标方向以及障碍物的位置，而从多个第一区间候选以及多个第二区间候选之中决定作为移动体所行驶的路径来使用的第一区间以及第二区间。
[0018]根据本公开的其他的方式所涉及的移动体的路径决定方法，通过实施至少包括第一区间候选和第二区间候选在内的多个阶段的路径搜索，并决定作为路径来使用的第一区间以及第二区间，从而与仅实施一个阶段的路径搜索的现有的技术相比，能够获得灵活性较高且移动体可顺畅地行驶的路径。
[0019]专利技术效果
[0020]根据本公开的一个方式以及其他的方式，与仅实施一个阶段的路径搜索的现有的技术相比，能够获得灵活性较高且移动体可顺畅地行驶的路径。
附图说明
[0021]图1为表示一个实施方式所涉及的移动体的框图。
[0022]图2(a)为表示多个第一区间候选的搜索结果的一个示例的图。图2(b)为表示从多个第一区间候选起而延伸的第二区间候选的搜索结果的一个示例的图。图2(c)为表示从多个第一区间候选起而延伸的多个第二区间候选的搜索结果的一个示例的图。
[0023]图3为用于对目标方向的有效距离进行说明的图。
[0024]图4(a)为表示路径决定的一个示例的图。图4(b)为表示路径决定的其他示例的图。
[0025]图5为表示移动体的路径决定处理的一个示例的流程图。
[0026]图6(a)为表示第一平移速度评价处理的一个示例的流程图。图6(b)为表示第一旋转速度评价处理的一个示例的流程图。
[0027]图7(a)为表示第二平移速度评价处理的一个示例的流程图。图7(b)为表示第二旋转速度评价处理的一个示例的流程图。
[0028]图8(a)为表示通过现有技术而搜索到的路径的一个示例的图。图8(b)为表示由本实施方式所涉及的移动体而获得的路径的一个示例的图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图而对本公开的实施方式进行说明。
[0030]图1为表示一个实施方式所涉及的移动体的框图。图1所示的移动体1为，汽车、个人移动设备、机器人等在地面上从当前位置朝向目标位置而行驶的移动物体。移动体1也可以为自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体，其从当前位置朝向目标位置而行驶，并具备：第一区间候选搜索部，其搜索在被预先设定的第一设定时间内所述移动体能够从所述当前位置起而进行行驶的多个第一区间候选；第二区间候选搜索部，其针对所述第一区间候选的每个终点而搜索所述移动体在被预先设定的第二设定时间内能够从所述第一区间候选的终点起而进行行驶的多个第二区间候选；目标方向识别部，其对作为所述目标位置所存在的方向的目标方向进行识别；障碍物位置识别部，其对所述移动体的周围的障碍物的位置进行检测；路径决定部，其基于所述目标方向以及所述障碍物的位置，而从所述多个第一区间候选以及所述多个第二区间候选之中决定作为所述移动体所行驶的路径来使用的第一区间以及第二区间。2.如权利要求1所述的移动体，其中，还具备行驶状态识别部，所述行驶状态识别部对所述当前位置处的所述移动体的平移速度进行识别，所述路径决定部以所述当前位置处的所述移动体的平移速度与作为所述多个第一区间候选中的所述移动体的平移速度的第一平移速度的差分小于第一平移速度阈值的方式，来决定所述第一区间。3.如权利要求1所述的移动体，其中，还具备行驶状态识别部，所述行驶状态识别部对所述当前位置处的所述移动体的旋转速度进行识别，所述路径决定部以所述当前位置处的所述移动体的旋转速度与作为所述多个第一区间候选中的所述移动体的旋转速度的第一旋转速度的差分小于第一旋转速度阈值的方式，来决定所述第一区间。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤大典，那须贵信，脇田敏裕，
申请(专利权)人：学校法人几德学园，
类型：发明
国别省市：