一种机器人以及机器人的行驶控制方法技术

本公开提供了一种机器人以及机器人的行驶控制方法，其中，机器人包括：视觉传感器、以及控制组件；其中，所述视觉传感器被配置为，在机器人行驶过程中获取当前帧图像；所述控制组件被配置为：在检测到所述当前帧图像中包括目标标记物时，确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置；基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置、以及目标工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系，控制所述机器人向所述目标工作点位行驶。该机器人具有更高的定位精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人以及机器人的行驶控制方法


[0001]本公开涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人以及机器人的行驶控制方法。

技术介绍

[0002]随着机器人智能化技术的发展，控制机器人能够准确的形式到目标位置成为当前智能化控制的首要任务。当前基于目标场景中多参照物对象轮廓的定位方法存在定位精度差的问题。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种机器人以及机器人的行驶控制方法。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种机器人，包括：信息获取组件、以及控制组件；
[0005]其中，所述信息获取组件被配置为，在机器人行驶过程中获取当前帧图像；
[0006]所述定位组件被配置为：在检测到所述当前帧图像中包括目标标记物时，确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置；
[0007]基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置、以及目标工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系，控制所述机器人向所述目标工作点位行驶。
[0008]一种可能的实施方式中，所述目标标记物固定设置在所述目标场景中；不同的工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系不同；
[0009]或者，所述目标标记物可移动的设置在所述目标场景中；工作点位设置在与所述目标标记物的不同位置处，且随着所述目标标记物位于所述目标场景的不同位置，形成不同的工作点位。
[0010]一种可能的实施方式中，所述控制组件，在确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置时，被配置为：
[0011]基于所述当前帧图像，确定所述目标标记物在与所述机器人对应的机器人坐标系下的第一观测位置；
[0012]基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、以及所述目标标记物在所述机器人坐标系下的第一观测位置，确定所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置。
[0013]一种可能的实施方式中，所述控制组件，还被配置为：基于所述当前帧图像，确定所述机器人在所述目标场景中的当前位姿。
[0014]一种可能的实施方式中，所述控制组件，在基于所述当前帧图像，确定所述机器人在所述目标场景中的当前位姿时，被配置为：
[0015]基于所述当前帧图像，确定所述目标场景中的至少一个目标参照物对象分别在机器人坐标系下的第二观测位姿；
[0016]基于所述机器人在所述目标场景中的参考位姿、以及所述至少一个目标参照物对
象分别在所述机器人坐标系下的第二观测位姿，确定所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的第三观测位姿；
[0017]基于所述第三观测位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的实际位姿，对所述参考位姿进行调整，得到所述机器人的当前位姿。
[0018]一种可能的实施方式中，所述控制组件，还被配置为：
[0019]对所述当前帧图像进行边缘检测处理，得到所述当前帧图像中的观测轮廓信息；
[0020]将所述观测轮廓信息和多个参照物对象分别对应的轮廓信息进行匹配；
[0021]若任一观测轮廓信息和任一参照物对象的轮廓信息匹配成功，则将该参照物对象作为所述当前帧图像中包括的目标参照物对象。
[0022]一种可能的实施方式中，所述控制组件，在基于所述机器人在所述目标场景中的参考位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述机器人坐标系下的第二观测位姿，确定所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的第三观测位姿时，被配置为：
[0023]基于所述机器人在所述目标场景中的参考位姿，确定所述机器人坐标系与所述场景坐标系之间的转换关系信息；
[0024]利用所述转换关系信息、将所述至少一个目标参照物对象分别在所述机器人坐标系下的第一观测位置，转换为在所述目标场景中的第二观测位姿。
[0025]一种可能的实施方式中，所述控制组件，在基于所述第三观测位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的实际位姿，对所述参考位姿进行调整，得到所述机器人的当前位姿时，被配置为：
[0026]执行至少一个周期的迭代，在每个迭代周期中：基于所述至少一个目标参照物对象分别对应的第三观测位姿、和在所述目标场景中的实际位姿，确定位姿误差；基于所述位姿误差，对当前迭代周期的参考位姿进行调整，得到调整后的参考位姿；
[0027]响应于满足迭代停止条件，将最后一个迭代周期得到的调整后的参考位姿，确定为所述机器人的所述当前位姿；
[0028]其中，所述当前迭代周期的参考位姿是基于前一次迭代周期的参考位姿确定的，或基于初始参考位姿确定的。
[0029]一种可能的实施方式中，所述控制组件，还被配置为：基于所述机器人上安装的里程计确定所述初始参考位姿。
[0030]一种可能的实施方式中，所述迭代停止条件包括下述至少一种：
[0031]当前迭代周期对应的迭代次数达到预设迭代次数；
[0032]当前迭代周期确定的位姿误差小于预设的位姿误差阈值。
[0033]一种可能的实施方式中，所述控制组件，在基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置、以及目标工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系，控制所述机器人向所述目标工作点位行驶时，被配置为：
[0034]基于所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置、以及目标工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系，得到所述目标工作点位在所述目标场景中的第二位置；
[0035]基于所述机器人的当前位姿、以及所述目标工作点位在所述目标场景中的第二位置，生成目标路径；
[0036]基于所述目标路径控制所述机器人向所述目标工作点位行驶。
[0037]第二方面，本公开实施例还提供一种机器人的行驶控制方法，包括：
[0038]获取机器人上的视觉传感器采集的当前帧图像；
[0039]在检测到所述当前帧图像中包括目标标记物时，确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置；
[0040]基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置、以及目标工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系，控制所述机器人向所述目标工作点位行驶。
[0041]一种可能的实施方式中，所述目标标记物固定设置在所述目标场景中；不同的工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系不同；
[0042]或者，所述目标标记物可移动的设置在所述目标场景中；工作点位设置在与所述目标标记物的不同位置处，且随着所述目标标记物位于所述目标场景的不同位置，形成不同的工作点位。
[0043]一种可能的实施方式中，所述确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置，包括：
[0044]基于所述当前帧图像，确定所述目标标记物在与所述机器人对应的机器人坐标系下的第一观测位置；
[0045]基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、以及所述目标标记物在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：视觉传感器、以及控制组件；其中，所述视觉传感器被配置为，在机器人行驶过程中获取当前帧图像；所述控制组件被配置为：在检测到所述当前帧图像中包括目标标记物时，确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置；基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置、以及目标工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系，控制所述机器人向所述目标工作点位行驶。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述目标标记物固定设置在所述目标场景中；不同的工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系不同；或者，所述目标标记物可移动的设置在所述目标场景中；工作点位设置在与所述目标标记物的不同位置处，且随着所述目标标记物位于所述目标场景的不同位置，形成不同的工作点位。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，在确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置时，被配置为：基于所述当前帧图像，确定所述目标标记物在与所述机器人对应的机器人坐标系下的第一观测位置；基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、以及所述目标标记物在所述机器人坐标系下的第一观测位置，确定所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，还被配置为：基于所述当前帧图像，确定所述机器人在所述目标场景中的当前位姿。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，在基于所述当前帧图像，确定所述机器人在所述目标场景中的当前位姿时，被配置为：基于所述当前帧图像，确定所述目标场景中的至少一个目标参照物对象分别在机器人坐标系下的第二观测位姿；基于所述机器人在所述目标场景中的参考位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述机器人坐标系下的第二观测位姿，确定所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的第三观测位姿；基于所述第三观测位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的实际位姿，对所述参考位姿进行调整，得到所述机器人的当前位姿。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，还被配置为：...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，俞毓锋，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：