本实用新型专利技术涉及一种机器人定位装置，具体为一种基于正交编码器的全场定位装置。主要应用于机器人的全场快速定位。包括定位模块和底盘。底盘包括有上底板、下底板和单片机；单片机置于上底板表面，用来处理编码器反馈的数据；两个定位模块的全向轮的轮心线相互垂直，上底板与下底板通过定位模块的传动轴相连。其定位模块包括传动轴、压缩弹簧、法兰轴承、直角连接件、编码器和全向轮。传动轴与法兰轴承间隙配合，可使法兰轴承沿着传动轴上下运动提高机器人自适应能力；直角连接件一面固定在法兰轴承底部；压缩弹簧嵌入在传动轴上，可减小底盘运动时产生的震动；编码器与直角连接件通过螺丝固连；全向轮通过联轴器装配在编码器上。且直角连接件成垂直结构，一面与编码器固连，另一面与法兰轴承固连。面与法兰轴承固连。面与法兰轴承固连。
【技术实现步骤摘要】
一种基于正交编码器的全场定位装置
[0001]本技术涉及机器人定位领域，是一种基于正交编码器的全场定位装置。主要应用于机器人的全场快速精准定位。
技术介绍
[0002]机器人定位技术是机器人领域中的主要技术，而大多数机器人定位装置的结构多为一体化结构，其占用空间较大，且自适应地面能力不足，从而导致定位误差变大。鉴于此，本技术提供了一种基于正交编码器的全场定位装置，其具体有益效果如下：
[0003]1.本技术所述的一种基于正交编码器的全场定位装置，其定位模块的设计(由传动轴、压缩弹簧、法兰轴承、直角连接件、编码器、全向轮组成)，所述传动轴与法兰轴承间隙配合，可使法兰轴承沿着传动轴上下运动提高机器人自适应能力；所述的直角连接件一面固定在法兰轴承底部；所述的压缩弹簧嵌入在传动轴上，可减小底盘运动时产生的震动；所述编码器与直角连接件通过螺丝固连；所述全向轮通过联轴器装配在编码器上。其结构简单，所需零件较少且互换性高，方便制作。
[0004]2.本技术安装方便快捷，整体结构较小，其分离式设计可以制作使用在绝大部分机器人底盘上，以精简的设备与简单便捷的方式实现机器人的全场定位，实用性较高，易于推广。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提出一种基于正交编码器的全场定位装置，实现机器人定位的简单安装以及简单算法，以精简的设备以及便捷的方式实现机器人的全场定位。
[0006]本技术的目的通过如下的技术方案实现：
[0007]一种基于正交编码器的全场定位装置，包括定位模块、底盘。所述的底盘包括上底板、下底板、单片机；所述的单片机置于上底板表面，用来处理编码器反馈的数据；所述的两个定位模块的全向轮的轮心线相互垂直，所述的上底板与下底板通过定位模块的传动轴相连。
[0008]优选的，所述的定位模块包括传动轴、压缩弹簧、法兰轴承、直角连接件、编码器、全向轮；所述传动轴与法兰轴承间隙配合，可使法兰轴承沿着传动轴上下运动提高机器人自适应能力；所述的直角连接件一面固定在法兰轴承底部；所述的压缩弹簧嵌入在传动轴上，可减小底盘运动时产生的震动；所述编码器与直角连接件通过螺丝固连；所述全向轮通过联轴器装配在编码器上。
[0009]优选的，所述的直角连接件成垂直结构，一面与编码器固连，另一面与法兰轴承固连。
[0010]相对于现有技术，本技术所具有的优点和技术效果如下：
[0011]1.本技术结构简单，所需零件较少且互换性高，方便制作；
[0012]2.本技术安装方便快捷，整体结构较小，其分离式设计可以制作使用在绝大
部分机器人底盘上，以精简的设备与简单便捷的方式实现机器人的全场定位，实用性较高，易于推广。
附图说明
[0013]图1是技术实施例的装置整体结构示意图。
[0014]图2是技术实施例的底盘结构示意图。
[0015]图3是技术实施例的定位模块示意图。
[0016]图4是技术实施例的直角连接件结构示意图。
[0017]图5是技术实施例的传动轴结构示意图。
[0018]其中，1是底盘、2是定位模块、11是上底板、12是下底板、13是单片机、 21是传动轴、22是压缩弹簧、23是法兰轴承、24是直角连接件、25是编码器、 26是全向轮。
具体实施方式
[0019]为更好地了解本技术，下面结合附图对本技术的具体实施例做进一步的说明。
[0020]如图1至图5所示，一种基于正交编码器的全场定位装置，包括定位模块2 和底盘1。所述的底盘1包括上底板11、下底板12、单片机13；所述的单片机 13置于上底板11表面，用来处理编码器反馈的数据；所述的两个定位模块的全向轮26的轮心线相互垂直，所述的上底板11与下底板12通过定位模块的传动轴21相连。
[0021]其中，如图3、图4所示，所述定位模块2包括传动轴21、压缩弹簧22、法兰轴承23、直角连接件24、编码器25、全向轮26；所述传动轴21与法兰轴承 23间隙配合，可使法兰轴承23沿着传动轴21上下运动提高机器人自适应能力；所述的直角连接件24一面固定在法兰轴承23底部；所述的压缩弹簧22嵌入在传动轴21上，可减小底盘运动时产生的震动；所述编码器25与直角连接件24 另一面通过螺丝固连；所述全向轮26通过联轴器装配在编码器25上。
[0022]如图4所示，所述直角连接件24成垂直结构，一面与编码器25固连，另一面与法兰轴承23固连
[0023]本实施例的定位装置工作的时候，安装在所需定位的机器人的底盘下方，当机器人运动的时候，其运动轨迹是处于地面所在的二维平面上，因此描述其运动轨迹的时候，可以假想地面上有一个XY坐标系，以X坐标来描述机器人横向运动，以Y坐标来描述机器人纵向运动，而坐标XY是通过全向轮26转动的圈数来测量的。运动时，全向轮26的转动传到编码器25，其通过数据计算来实现全场定位。
[0024]本技术的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本技术的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均为等效的置换方式，都包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于正交编码器的全场定位装置，其特征在于：包括定位模块(2)和底盘(1)，所述的底盘(1)包括上底板(11)、下底板(12)、单片机(13)；所述的单片机(13)置于上底板(11)表面，所述的两个定位模块的全向轮(26)的轮心线相互垂直，所述的上底板(11)与下底板(12)通过定位模块(2)的传动轴(21)相连。2.根据权利要求1所述的一种基于正交编码器的全场定位装置，其特征在于：所述的定位模块(2)包括传动轴(21)、压缩弹簧(22)、法兰轴承(23)、直角连...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩天祥，曹文胜，滕子鉴，邓文静，王衡，孙自飞，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：
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