【技术实现步骤摘要】
本专利技术提供一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，具体涉及一种掘进机的自动驾驶方法。
技术介绍
1、煤炭是我国国民经济的基础能源和原料，未来十年作为我国主体能源的地位难以改变。煤炭开采必须发展智能、无人、安全的煤炭开采道路，这也是煤炭安全高效开采的发展方向与必然趋势。在工人进行煤矿的开采时，首先找到地下较深处煤层，之后通过现有的掘进设备进行挖掘，故而形成巷道，最后通过巷道对煤层内的煤矿继续开采，并同时将开采后的煤矿从巷道内运送出去以及进行后续的处理。
2、煤矿井下掘进开采安全风险较大，未知风险较低高，尤其是瓦斯灾害在煤矿安全事故中占有很大比重。传统掘进方式为人工掘进打眼，打眼过程中极易发生瓦斯泄露事故，影响生产安全，造成人员伤亡。
3、目前,国外掘进机生产企业做了很多研究工作,并且已经有相关产品问世,国内的研究不多,尤其掘进机的位置与钻头位姿测定仍然需要工人加以判断，无法实现自动导航驾驶。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，以解决...
【技术保护点】
1.一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，其特征在于，包括上位机控制模块、下位机控制模块和自动驾驶模块；上位机控制模块和下位机控制模块通过电台进行通讯，提供无人掘进机基本行驶信息；下位机控制模块通过CAN网络和电压设计对和自动驾驶模块进行控制；自动驾驶模块通过坐标与规划的路线自动掘进。
2.如权利要求1所述的一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，其特征在于，所述上位机控制模块是掘进机的控制中心，包括显示器、急停按钮、控制软件及其对应的控制系统。
3.如权利要求1所述的一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，其特征在于，所述下位机控制模块包括掘进机自动截割模块、机身...
【技术特征摘要】
1.一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，其特征在于，包括上位机控制模块、下位机控制模块和自动驾驶模块；上位机控制模块和下位机控制模块通过电台进行通讯，提供无人掘进机基本行驶信息；下位机控制模块通过can网络和电压设计对和自动驾驶模块进行控制；自动驾驶模块通过坐标与规划的路线自动掘进。
2.如权利要求1所述的一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，其特征在于，所述上位机控制模块是掘进机的控制中心，包括显示器、急停按钮、控制软件及其对应的控制系统。
3.如权利要求1所述的一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，其特征在于，所述下位机控制模块包括掘进机自动截割模块、机身及钻头位姿检测模块、物料运输模块、移动端电台。
4.如权利要求1所述的一种煤矿巷道掘进机无人驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶模块包括自动定位系统、巷道路线规划系统、掘进移动系统；
5.如权利要求1所述的一种煤矿巷道掘进...
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