基于折纸结构的柔性抓取器制造技术

本申请提供了基于折纸结构的柔性抓取器。该基于折纸结构的柔性抓取器包括：抓手，抓手包括具有折痕的结构变形单元，结构变形单元阵列排列，抓手能够膨胀成灯笼型和收缩成柱形，抓手的一端被收缩固定，抓手的另一端为抓取端，抓取端能够被控制闭合或打开，以环抱式抓取或释放目标物体；以及气囊，气囊设置在抓手的内部，且气囊设置于抓手的被收缩固定的一端，通过控制气囊对抓手的内表面的挤压状态，使得抓手的抓取端能够闭合或打开。本申请中基于折纸结构的抓手具有较大的变形能力，收缩后体积较小，携带更方便；通过控制气囊挤压抓手的内表面的状态，使抓手可以环抱式抓取或释放目标物品，抓取稳定性高。抓取稳定性高。抓取稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
基于折纸结构的柔性抓取器


[0001]本申请属于软体机器人自动化作业
，尤其涉及基于折纸结构的柔性抓取器。

技术介绍

[0002]一直以来，机器人技术是人类工业生产、科研工作和社会生活中重要的组成部分，它极大的改善了我们的工作、生活质量，其中简易有效的机械抓手成为降低机器人成本的关键因素之一。
[0003]传统的机械抓手按工作原理可大致分为爪刺抓取和负压吸附两大类。
[0004]爪刺抓取是模拟人指关节对物体进行夹持操作，需要有多个运动元件一起协作实现抓取行为。为调节夹持力，可进一步在爪刺部分安装力学传感器，电脑芯片接受力学传感器的反馈后控制电机改变施加力矩，从而调整加持力，使得爪刺抓取形式成本高昂，稳定性一般。并且，对于易碎物品的抓取，爪刺抓手容易对物品造成损坏。
[0005]负压吸附则是模拟壁虎等生物的吸盘结构进行吸附操作，需要依靠电机对吸盘抽真空。但是，对于表面不平整、有裂缝、或抓手表面粘附其他小尺寸物体(例如灰尘、沙石等)时，负压吸附类抓手常常因为吸附无效而无法实现可靠抓取。
[0006]现流行的柔性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于折纸结构的柔性抓取器，其特征在于，包括：抓手(1)，所述抓手(1)包括具有折痕的结构变形单元(5)，所述结构变形单元(5)阵列排列，所述抓手(1)能够膨胀成灯笼型和收缩成柱形，所述抓手(1)的一端被收缩固定，所述抓手(1)的另一端为抓取端，所述抓取端能够被控制闭合或打开，以环抱式抓取或释放目标物体；以及气囊(2)，所述气囊(2)设置在所述抓手(1)的内部，且所述气囊(2)设置于所述抓手(1)的被收缩固定的一端，通过控制所述气囊(2)对所述抓手(1)的内表面的挤压状态，使得所述抓手(1)的所述抓取端能够闭合或打开。2.根据权利要求1所述的基于折纸结构的柔性抓取器，其特征在于，所述基于折纸结构的柔性抓取器还包括施力基座(4)，所述施力基座(4)包覆在所述抓手(1)的被收缩固定的一端的外侧。3.根据权利要求1所述的基于折纸结构的柔性抓取器，其特征在于，所述气囊(2)贴附于所述抓手(1)的内表面。4.根据权利要求1所述的基于折纸结构的柔性抓取器，其特征在于，所述气囊(2)的外表面设置有引导收缩用的折痕。5.根据权利要求1所述的基于折纸结构的柔性抓取器，其特征在于，所述抓手(1)的所述结构变形单元(5)包括折痕部和折纸面，所述折纸面的材料硬度大于所述折痕部的材料硬度，并且/或者所述折纸面的厚度大于所述折痕部的厚度。6.根据权利要求1所述的基于折纸结构的柔性抓取器，其特征在于，多行所述结构变形单元(5)在所述抓手(1)的轴向...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡帆，周济，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：