具有分布式致动器的真空环境机器人制造技术

一种装置，包括驱动器；连接到所述驱动器的可移动臂，所述可移动臂包括在肩部处连接到所述驱动器的第一连杆、在肘部处连接到所述第一连杆的第二连杆、在腕部处连接到所述第二连杆的第三连杆、以及在所述腕部处连接到所述第二连杆的第四连杆；位于该第二连杆中的至少一个第一致动器，该第一致动器被配置成使得该第三连杆围绕该腕部旋转；以及位于所述第二连杆中的至少一个第二致动器，该第二致动器被配置成使得所述第四连杆围绕所述腕部旋转。通过第二连杆实现热管理、功率分配或通信中的一个或多个。多个。多个。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有分布式致动器的真空环境机器人


[0001]示例性和非限制性实施例总体上涉及一种具有分布式致动器的机器人，更具体地，涉及一种材料处理真空环境机器人，其具有分布在机器人结构内的致动器以降低机械复杂性并提高性能。

技术介绍

[0002]在图1A中示意性地示出了具有利用集中致动器的常规架构的示例材料处理真空环境机器人的简化截面图。示例性机器人包括机器人臂、驱动单元和控制系统。
[0003]示例性机器人的臂包括上臂和两个前臂，每个前臂承载端部执行器，这些端部执行器经由同轴旋转接头(称为肘关节)联接到上臂。上臂容纳两个滑轮系统，每个滑轮系统配置成致动两个前臂中的一个。
[0004]驱动单元容纳机器人的所有致动器。驱动单元包括主轴组件和Z轴机构。Z轴机构配置成使用电机M
Z
上下移动主轴组件。主轴组件的特征在于三个同轴的轴和三个电机，每个电机配置成致动三个轴中的一个。外轴连接到上臂并由电机M
T1
致动。中间轴连接到与其中一个前臂相连的滑轮，并由电机M
T2
致动。内轴连接到与另一前臂相连的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种装置，包括：驱动器；连接到所述驱动器的可移动臂，所述可移动臂包括在肩部处连接到所述驱动器的第一连杆、在肘部处连接到所述第一连杆的第二连杆、以及在腕部处连接到所述第二连杆的至少一个第三连杆；以及位于所述第二连杆中的至少一个第一致动器，所述第一致动器被配置成使得所述至少一个第三连杆围绕所述腕部旋转；其中通过所述第二连杆实现热管理、功率分配或通信中的一个或多个。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述肩部、所述肘部或所述腕部中的至少一个包括热耦合总成。3.根据权利要求2所述的装置，其中所述热耦合总成是旋转热耦合器，所述旋转热耦合器包括具有第一基本圆柱形表面的第一部分、具有第二基本圆柱形表面的第二部分，并且所述第二部分被定位成使得所述第二基本圆柱形表面面向所述第一基本圆柱形表面，所述第一基本圆柱形表面和所述第二基本圆柱形表面与所述肩部、所述肘部或所述腕部中的至少一个的枢转点同轴对准，其中跨所述第一基本圆柱形表面和所述第二基本圆柱形表面之间的间隙实现热传递。4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一基本圆柱形表面和所述第二基本圆柱形表面分别限定从所述第一部分和所述第二部分延伸的多个翅片。5.根据权利要求3所述的装置，还包括在第一基本圆柱形表面和第二基本圆柱形表面之间的传热介质。6.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一连杆包括被配置成容纳所述驱动器的上部的凹入部分。7.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一连杆、所述第二连杆或所述至少一个第三连杆中的一个或多个具有密封的内部容腔。8.根据权利要求1所述的装置，其中所述驱动器包括主轴组件，所述主轴组件具有被配置成使得所述可移动臂旋转的驱动轴。9.根据权利要求8所述的装置，其中所述主轴组件包括一个或多个被配置成接纳循环冷却介质的冷却通道。10.根据权利要求1所述的装置，还包括在所述驱动器和所述可移动臂的所述第一连杆之间的第一功率耦合器，所述第一功率耦合器包括在所述驱动器上且相对于所述驱动器静止的初级线圈以及在所述第一连杆上且相对于所述初级线圈可旋转的次级线圈。11.根据权利要求10所述的装置，还包括与所述第一功率耦合器集成的光学通信链路。12.根据权利要求10所述的装置，还包括在所述第一连杆和所述第二连杆之间的第二功率耦合器，所述第二功率耦合器包括在所述第一连杆上并相对于所述第一连杆静止的初级线圈以及在所述第二连杆上并相对于所述初级线圈可旋转的次级线圈。13.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个第三连杆包括一对相对的末端执行器，所述末端执行器被配置成围绕所述腕部旋转。14.根据权利要求1所述的装置，其中所述至少一个第三连杆包括四个末端执行器。15.一种方法，包括：
提供驱动器；提供连接到所述驱动器的可移动臂，所述可移动臂包括在肩部处连接到所述驱动器的第一连杆、在肘部处连接到所述第一连杆的第二连杆、以及在腕部处连接到所述第二连杆的至少一个第三连杆；以及提供位于所述第二连杆中的至少一个第一致动器，所述第一致动器被配置成使得所述至少一个第三连杆围绕所述腕部旋转；以及其中通过所述第二连杆实现热管理、功率分配或通信中的一个或多个。16.根据权利要求15所述的方法，还包括：在所述肩部、所述肘部或所述腕部中的至少一个处提供热耦合总成。17.根据权利要求15所述的方法，还包括：使所述第一连杆凹陷以容纳所述驱动器的上部。18.根据权利要求15所述的方法，还包括：冷却所述驱动器。19.根据权利要求18所述的方法，其中冷却所述驱动器包括：使冷却介质从外部源循环通过所述驱动器。20.根据权利要求18所述的方法，其中冷却所述驱动器包括：在所述驱动器或所述可移动臂中的至少一个中内部地循环冷却介质。21.根据权利要求15所述的方法，还包括：在所述驱动器和所述第一连杆之间提供功率耦合器。22.根据权利要求21所述的方法，还包括：提供与所述功率耦合器集成的光学通信链路。23.一种装置，包括：至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个非暂时性存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器一起使得所述装置至少执行：移动连接到驱动器的臂，所述臂包括在肩部处连接到所述驱动器的第一连杆、在肘部处连接到所述第一连杆的第二连杆、以及在腕部处连接到所述第二连杆的至少一个第三连杆；通过位于所述第二连杆中的至少一个第一致动器使所述至少一个第三连杆围绕所述腕部旋转；以及其中通过所述第二连杆实现热管理、功率分配或通信机构中的一个或多个。24.一种装置，包括：驱动器；可移动臂，包括：第一连杆，所述第一连杆具有第一控制件并且围绕所述驱动器可旋转；第二连杆，所述第二连杆具有第二控制件并且在第一旋转接头处被连接到所述第一连杆；以及至少一个第三连杆，所述至少一个第三连杆在第二旋转接头处联接到所述前臂；至少一个第一致动器，所述至少一个第一致动器位于所述第一连杆中并且被配置成使得所述第二连杆围绕所述第一旋转接头旋转；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：柿子技术公司，
类型：发明
国别省市：