本发明专利技术公开了一种基于气动软体抓取传感装置，包括：支撑件；柔性抓取机构，柔性抓取机构包括至少两个柔性手爪，至少两个柔性手爪沿周向设于支撑件，每个柔性手爪包括可伸缩气囊、转接机构以及与转接机构相连接的柔性板，可伸缩气囊内部中空且呈长条状，可伸缩气囊包括封闭端、开口端以及连接于封闭端与开口端之间的气囊体，气囊体包括至少两个气囊本体、形成于相邻气囊本体之间的节点部，转接机构连接于节点部、封闭端、开口端；传感机构，传感机构包括至少两个传感件，传感件设于对应的柔性板的内侧。本发明专利技术结构简单，安全性高；实现物体的柔性抓取；通过改变充气量和抽气量的大小来控制该装置抓取力的大小；实现自动检测和抓取，自动化程度高。自动化程度高。自动化程度高。
【技术实现步骤摘要】
一种基于气动软体抓取传感装置
[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种基于气动软体抓取传感装置。
技术介绍
[0002]人手的一系列行为包括强力抓握、精巧操作和交流手势等，这些活动的实现主要依靠人手复杂的生物力学结构和神经控制。这要求研制的机械手首先在结构上具有多个自由度，动作上具有一定的柔顺性。
[0003]目前研究柔性的机械手多数为电机驱动、气液驱动和功能材料驱动等。随着机械手应用环境的改变，近年来出现了多种类型的柔性抓持器，如采用人工肌肉或电机拉线驱动软体手爪，和采用硅橡胶、电活性聚合物、凝胶等软体材料制作的软体驱动器柔性手爪等。气动柔性驱动器主要由橡胶和增强型纤维组成，适应性和柔顺性比较强，可用于对柔软、脆、嫩等物体的安全抓取。传统三指机械手手爪多为刚性连杆采用电机驱动或液压驱动，虽然具有较大的夹持能力，但存在抓取模式单一、柔性不足、适应性差等缺陷，尤其是无法进行果蔬、杯子等柔软、易碎和易损或形状多样物品的抓持。
技术实现思路
[0004]针对现有技术不足，本专利技术的目的在于提供一种基于气动软体抓取传感装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供的技术方案如下：
[0006]一种基于气动软体抓取传感装置，包括：
[0007]支撑件；
[0008]柔性抓取机构，所述柔性抓取机构包括至少两个柔性手爪，所述至少两个柔性手爪沿周向设于所述支撑件，每个所述柔性手爪包括可伸缩气囊、转接机构以及与所述转接机构相连接的柔性板，所述可伸缩气囊内部中空且呈长条状，所述可伸缩气囊包括封闭端、开口端以及连接于所述封闭端与开口端之间的气囊体，所述气囊体包括至少两个气囊本体、形成于相邻所述气囊本体之间的节点部，所述转接机构连接于所述节点部、封闭端、开口端；
[0009]传感机构，所述传感机构包括至少两个传感件，所述传感件设于对应的所述柔性板的内侧。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，还设置有通气机构，所述通气机构包括至少两个气管，所述至少两个气管连接于所述支撑件，所述可伸缩气囊的开口端连通于所述气管。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述转接机构包括多个转接板，多个所述转接板分别套设在所述节点部、封闭端、开口端上。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述节点部、封闭端、开口端均呈圆管状。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述转接板包括转接板本体、开设于所述转接板本体的圆形卡孔。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述支撑件包括支撑座、沿周向设于所述支撑座的至
少两个水平杆。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述水平杆的自由端开设有通孔。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，所述支撑座的中部设置有竖直杆。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，所述支撑座呈圆形。
[0018]作为本专利技术的进一步改进，所述柔性手爪的数量为三个，三个所述柔性手爪沿周向均匀设于所述支撑件。
[0019]本专利技术的有益效果是：
[0020](1)结构简单，操作简易，且安全性高。
[0021](2)该装置增加了机械手的柔性，避免抓取力度过大损坏物体。
[0022](3)通过可伸缩气囊的开口端、封闭端、节点部与柔性板之间的固定，实现对可伸缩气囊抽气充气，改变气囊的弯曲方向，实现物体的抓取。
[0023](4)通过改变充气量和抽气量的大小来控制该装置抓取力的大小。
[0024](5)在抓取面上集成传感件，实现机械手自动检测识别物体且自动抓取物体的功能，自动化程度高。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本专利技术的优选实施例的结构示意图；
[0027]图2是本专利技术的优选实施例的可伸缩气囊的结构示意图；
[0028]图3是本专利技术的优选实施例的转接板的结构示意图；
[0029]图4是本专利技术的优选实施例的柔性板的结构示意图；
[0030]图5是本专利技术的优选实施例的气管的结构示意图；
[0031]图6是本专利技术的优选实施例的支撑件的结构示意图；
[0032]图7是本专利技术的优选实施例的柔性手爪的结构示意图；
[0033]图8是本专利技术的优选实施例的柔性手爪张开的结构示意图；
[0034]图9是本专利技术的优选实施例的柔性手爪抓取的结构示意图；
[0035]图10是本专利技术的优选实施例抓取小球前的状态示意图；
[0036]图11是本专利技术的优选实施例抓取小球后的状态示意图；
[0037]图12是本专利技术的优选实施例抓取正方体前的状态示意图；
[0038]图13是本专利技术的优选实施例抓取正方体后的状态示意图；
[0039]图中：1、支撑件，101、支撑座，102、水平杆，103、通孔，104、竖直杆，2、柔性手爪，201、可伸缩气囊，202、转接机构，203、柔性板，204、封闭端，205、开口端，206、气囊本体，207、节点部，208、转接板，211、转接板本体，212、圆形卡孔，3、传感件，301、第一传感器，302、第二传感器，4、气管。
具体实施方式
[0040]为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0041]请参阅图1
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图7，本申请实施例公开了一种基于气动软体抓取传感装置，包括：
[0042]支撑件1；
[0043]柔性抓取机构，柔性抓取机构包括至少两个柔性手爪2，至少两个柔性手爪2沿周向设于支撑件1，每个柔性手爪2包括可伸缩气囊201、转接机构202以及与转接机构202相连接的柔性板203，可伸缩气囊201内部中空且呈长条状，可伸缩气囊201包括封闭端204、开口端205以及连接于封闭端204与开口端205之间的气囊体，气囊体包括至少两个气囊本体206、形成于相邻气囊本体206之间的节点部207，气体能够通过可伸缩气囊201的开口端205进入可伸缩气囊201或排出可伸缩气囊201，便于外界对可伸缩气囊201进行充放气，转接机构202连接于节点部207、封闭端204、开口端205，当可伸缩气囊201形变时，通过转接机构202带动柔性板203做出相应的动作；
[0044]传感机构，传感机构包括至少两个传感件3，传感件3设于对应的柔性板203的内侧。
[0045]为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于气动软体抓取传感装置，其特征在于，包括：支撑件；柔性抓取机构，所述柔性抓取机构包括至少两个柔性手爪，所述至少两个柔性手爪沿周向设于所述支撑件，每个所述柔性手爪包括可伸缩气囊、转接机构以及与所述转接机构相连接的柔性板，所述可伸缩气囊内部中空且呈长条状，所述可伸缩气囊包括封闭端、开口端以及连接于所述封闭端与开口端之间的气囊体，所述气囊体包括至少两个气囊本体、形成于相邻所述气囊本体之间的节点部，所述转接机构连接于所述节点部、封闭端、开口端；传感机构，所述传感机构包括至少两个传感件，所述传感件设于对应的所述柔性板的内侧。2.根据权利要求1所述的一种基于气动软体抓取传感装置，其特征在于，还设置有通气机构，所述通气机构包括至少两个气管，所述至少两个气管连接于所述支撑件，所述可伸缩气囊的开口端连通于所述气管。3.根据权利要求1所述的一种基于气动软体抓取传感装置，其特征在于，所述转接机构包括多个转接板，多个所述转接...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，戴志伟，朱铭鲁，贾惠斌，孙立宁，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：
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