农机参数测量方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种农机参数测量方法、装置、设备及存储介质，涉及农机技术领域。本申请提供的技术方案包括：确定待测量农机参数；根据待测量农机参数的类型，从预设的多种拍摄方式中确定类型对应的目标拍摄方式；基于目标拍摄方式获取目标图像，并基于目标图像确定待测量农机参数的测量值；在类型为农机尺寸类型的情况下，从农机的多个方位进行拍摄以获取农机的多方位图像帧，基于多方位图像帧构建农机的三维模型，根据三维模型确定待测量农机参数的测量值。通过上述技术手段，自动测量农机参数，避免人工测量造成的误差，提高农机参数的测量精度，解决现有技术中农机参数的测量误差大和测量操作复杂的问题。测量操作复杂的问题。测量操作复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
农机参数测量方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及农机
，尤其涉及一种农机参数测量方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，其已被应用到农机领域，安装有农机自驾系统的农机可以进行自动驾驶和自动农作。农机自驾系统的使用需要配合农机参数以实现精准控制农机移动和作业。
[0003]在现有技术中，用户使用卷尺等测量工具手动测量农机参数，并将测得的农机参数手动添加至农机自驾系统。但人工测量的农机参数不够精确，这会给农机自驾系统的控制算法引入非必要的人为误差。而且人工测量农机参数的操作较为复杂，降低了自驾农机的便捷性。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种农机参数测量方法、装置、设备及存储介质，以自动测量农机参数，避免人工测量造成的误差，提高农机参数的测量精度，简化测量的操作复杂度，提高自驾农机使用的便捷性，以解决现有技术中农机参数的测量误差大和测量操作复杂的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种农机参数测量方法，包括：
[0006]确定待测量农机参数；
[0007]根据所述待测量农机参数的类型，从预设的多种拍摄方式中确定所述类型对应的目标拍摄方式；
[0008]基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值；
[0009]其中，所述类型至少包括农机尺寸类型；
[0010]在所述类型为农机尺寸类型的情况下，所述基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，基于所述多方位图像帧构建所述农机的三维模型，根据所述三维模型确定所述待测量农机参数的测量值。
[0011]第二方面，本申请提供了一种农机参数测量装置，包括：
[0012]参数确定模块，被配置为确定待测量农机参数；
[0013]拍摄方式确定模块，被配置为根据所述待测量农机参数的类型，从预设的多种拍摄方式中确定所述类型对应的目标拍摄方式；
[0014]参数测量模块，被配置为基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值；
[0015]其中，所述类型至少包括农机尺寸类型；在所述类型为农机尺寸类型的情况下，所述参数测量模块包括：
[0016]尺寸测量子模块，被配置为从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，基于所述多方位图像帧构建所述农机的三维模型，根据所述三维模型确定所述待测量农机参数的测量值。
[0017]第三方面，本申请提供了一种农机参数测量设备，包括：
[0018]一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的农机参数测量方法。
[0019]第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的农机参数测量方法。
[0020]本申请通过不同方式测量不同类型的农机参数，以便获取到详细全面的农机参数。农机尺寸类型的农机参数的测量方式为，基于预设的拍摄方式拍摄农机的多方位图像帧，并基于农机的多方位图像帧构建出农机的三维模型，并根据三维模型中农机参数对应的两个端点的坐标，确定出农机参数的测量值。农机偏移类型的农机参数的测量方式为，基于预设的拍摄方式拍摄农机的移动痕迹图像，基于视觉测距算法从农机的移动痕迹图像中确定出农机参数的测量值。农具尺寸类型的农机参数的测量方式为，基于预设的拍摄方式拍摄农机的装载农具图像或作业痕迹图像，基于视觉测距算法从装载农具图像或作业痕迹图像中确定出农机参数的测量值。通过上述技术手段，用户通过手机或无人机采集农机的多方位图像帧、移动痕迹图像和装载农具图像或作业痕迹图像，即可自动测量出各种农机参数，无需用户手动测量农机参数，简化了测量的操作复杂度，提高了农机参数的测量效率，提高了自驾农机使用的便捷性和测量效率。农机参数的自动测量还避免了人工测量引入的测量误差，提高了农机参数的测量精度。
附图说明
[0021]图1是本申请实施例提供的一种农机参数测量方法的流程图；
[0022]图2是本申请实施例提供的农机自驾应用界面的显示图；
[0023]图3是本申请实施例提供的通过无人机拍摄多方位图像帧的流程图；
[0024]图4是本申请实施例提供的根据三维模型确定待测量农机参数的测量值的流程图；
[0025]图5是本申请实施例提供的后轮往返间距的示意图；
[0026]图6是本申请实施例提供的通过手机摄像头拍摄行驶痕迹图像的流程图；
[0027]图7是本申请实施例提供的通过无人机获取行驶痕迹图像的流程图；
[0028]图8是本申请实施例提供的行驶痕迹图像的示意图；
[0029]图9是本申请实施例提供的确定后轮往返间距的测量值的流程图；
[0030]图10是本申请实施例提供的交接行距的示意图；
[0031]图11是本申请实施例提供的通过手机摄像头拍摄作业痕迹图像的流程图；
[0032]图12是本申请实施例提供的通过无人机获取作业痕迹图像的流程图；
[0033]图13是本申请实施例提供的作业痕迹图像的示意图；
[0034]图14是本申请实施例提供的确定交接行距的测量值的流程图
[0035]图15是本申请实施例提供的通过无人机获取装载农具图像的流程图；
[0036]图16是本申请实施例提供的一种农机参数测量装置的结构示意图；
[0037]图17是本申请实施例提供的一种农机参数测量设备的结构示意图。
具体实施方式
[0038]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0039]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农机参数测量方法，其特征在于，包括：确定待测量农机参数；根据所述待测量农机参数的类型，从预设的多种拍摄方式中确定所述类型对应的目标拍摄方式；基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值；其中，所述类型至少包括农机尺寸类型；在所述类型为农机尺寸类型的情况下，所述基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，基于所述多方位图像帧构建所述农机的三维模型，根据所述三维模型确定所述待测量农机参数的测量值。2.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述类型还包括农机偏移类型，在所述类型为农机偏移类型的情况下，所述基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：对所述农机的移动痕迹进行拍摄以获取所述农机的移动痕迹图像，基于所述移动痕迹图像确定所述待测量农机参数的测量值。3.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述类型还包括农具尺寸类型，在所述类型为农具尺寸类型的情况下，所述基于所述目标拍摄方式获取目标图像，并基于所述目标图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：对所述农机的作业痕迹或装载农具进行拍摄以获取所述农机的作业痕迹图像或装载农具图像，基于所述作业痕迹图像或所述装载农具图像确定待测量农机参数的测量值。4.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，包括：通过字幕播放或声音播放提示摄像头拍摄所述农机的多方位图像帧时的第一拍摄位姿信息，以通过所述第一拍摄位姿信息引导对所述农机进行环绕拍摄，得到所述农机的多方位图像帧。5.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述从农机的多个方位进行拍摄以获取所述农机的多方位图像帧，包括：响应于对无人机的图传画面中农机的触控操作，向所述无人机发送第一拍摄指令，以使所述无人机根据所述第一拍摄指令对所述农机进行倾斜拍摄或环绕拍摄，并将拍摄到的所述农机的多方位图像帧进行传输；接收所述无人机发送的所述农机的多方位图像帧。6.根据权利要求1所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述根据所述三维模型确定所述待测量农机参数的测量值，包括：基于目标检测算法，确定所述待测量农机参数对应的两个端点在所述三维模型的位置坐标；根据所述两个端点的位置坐标之间的距离，确定所述待测量农机参数的测量值。7.根据权利要求2所述的农机参数测量方法，其特征在于，在所述农机偏移类型的待测量农机参数为所述农机的后轮往返间距的情况下，所述对所述农机的移动痕迹进行拍摄以
获取所述农机的移动痕迹图像，包括：向未装载农具的农机发送第一移动指令，以使所述农机根据所述第一移动指令在直线上进行往返行驶；通过字幕播放或声音播放提示摄像头拍摄所述农机的行驶痕迹图像时的第二拍摄位姿信息，以通过所述第二拍摄位姿信息引导对所述农机的行驶痕迹进行拍摄，得到所述农机的行驶痕迹图像。8.根据权利要求2所述的农机参数测量方法，其特征在于，在所述农机偏移类型的待测量农机参数为所述农机的后轮往返间距的情况下，所述对所述农机的移动痕迹进行拍摄以获取所述农机的移动痕迹图像，包括：向未装载农具的农机发送第一移动指令，以使所述农机根据所述第一移动指令在直线上进行往返行驶；响应于对无人机的图传画面中农机的行驶痕迹的触控操作，向所述无人机发送第二拍摄指令，以使所述无人机根据所述第二拍摄指令对所述农机的行驶痕迹进行拍摄，并将拍摄到的行驶痕迹图像进行发送；接收所述无人机发送的行驶痕迹图像。9.根据权利要求7或8所述的农机参数测量方法，其特征在于，所述基于所述移动痕迹图像确定所述待测量农机参数的测量值，包括：通过预先训练的第一痕迹识别模型对所述行驶痕迹图像进行识别，确定所述行驶痕迹图像中的后轮往返行驶痕迹；基于视觉测距算法对所述后轮往返行驶痕迹的距离进行测量，确定所述后轮往返间距的测量值。10.根据权利要求2所述的农机参数测量方法，其特征在于，在所述农机偏移类型的待测量农机参数为所述农机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈东辉，蔡浩，李龙喜，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：