多功能夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能夹具，包括主体基板以及位于主体基板两侧的主体侧板，还包括分别位于主体侧板两端的两个抓取机构、位于主体基板上表面用于驱动抓取机构的驱动机构、位于主体基板下表面的吸具机构。本实用新型专利技术通过设置拆卸式的抓钩、拆卸式的锁臂以及负压吸具相互配合，使得本夹具具有较好的兼容性，可以通过简单的改装应用于托盘搬运、侧面夹持搬运、顶部吸盘搬运多种搬运方式，采用分体式的拆装方式，搬运尺寸可以进行方便进行改装调整，吸盘搬运与抓钩托底相结合的方式使得吸盘搬运具有更大的载重量。搬运具有更大的载重量。搬运具有更大的载重量。

【技术实现步骤摘要】
多功能夹具


[0001]本技术属于机器人夹具
，具体涉及一种多功能夹具。

技术介绍

[0002]在智能制造中，机器人夹具通过执行程序指令，完成物料搬运的任务，机器人夹具通过伺服系统控制，完成物料的夹抓、搬起、放下等步骤。
[0003]常见的机器人夹具分为抓夹式和吸盘式，其中，抓夹式搬起物品的方式分两种，一种用于是带有托盘的物品，抓钩进入托盘底部的缝隙，将物料抬起，另一种是通过侧向的压力产生摩擦力抬起物料，前者夹具尺寸兼容性差，后者容易夹坏物料；吸盘式夹具则是通过负压吸附将物料抬起，吸盘式夹具在横向移动时物料由于惯性容易晃动，导致吸盘与物料的接触面漏气，因此只能转运小重量物料。

技术实现思路

[0004]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种兼容性强、应用于多种物料夹取的多功能夹具。
[0005]本技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0006]一种多功能夹具，包括主体基板以及位于主体基板两侧的主体侧板，还包括分别位于主体侧板两端的两个抓取机构、位于主体基板上表面用于驱动抓取机构的驱动机构、位于主体基板下表面的吸具机构；
[0007]其中，单个所述抓取机构包括延主体侧板横向对称设置的两个拆卸式抓取件，所述抓取件包括依次首尾相铰接的转杆、连杆和抓钩以及固定在主体侧板两侧边缘的锁臂，同侧两个抓取件的锁臂之间转动连接有从动轴，所述从动轴与两侧的抓钩压紧固定。
[0008]作为本技术的进一步优化方案，单个所述抓取机构中两个抓取件的转杆远离连杆的一端与主体侧板之间均通过转轴连接，其中一个抓取件的转杆中间段与驱动机构的驱动端铰接。
[0009]作为本技术的进一步优化方案，所述驱动机构包括通过旋转座铰接在主体基板的气缸筒以及位于气缸筒驱动端的气缸臂，所述气缸臂与转杆铰接，气缸筒通过同一个信号控制，使得两侧的抓钩同步运动。
[0010]作为本技术的进一步优化方案，所述主体侧板的两端之间设置有用于加固的撑板，所述撑板表面设置有与连杆对应的缓冲垫。
[0011]作为本技术的进一步优化方案，所述锁臂通过螺栓固定在主体侧板的端部。
[0012]作为本技术的进一步优化方案，所述抓钩表面设置有用于夹住从动轴的压紧块，所述压紧块与抓钩之间通过螺栓固定，便于改变抓钩的间距，调节抓取的宽度尺寸。
[0013]作为本技术的进一步优化方案，所述吸具机构包括位于主体基板下方固定连接的吸具固定板、以及固定在吸具固定板下表面的负压吸具，其中，所述负压吸具的侧表面设置有与外部负压装置相连的负压风管，负压吸具用于将物料竖向吸起，然后通过抓钩兜
底。
[0014]本技术的有益效果在于：
[0015]本实用通过设置拆卸式的抓钩、拆卸式的锁臂以及负压吸具相互配合，使得本夹具具有较好的兼容性，可以通过简单的改装应用于托盘搬运、侧面夹持搬运、顶部吸盘搬运多种搬运方式，采用分体式的拆装方式，搬运尺寸可以进行方便进行改装调整，吸盘搬运与抓钩托底相结合的方式使得吸盘搬运具有更大的载重量。
附图说明
[0016]图1是本技术的整体结构立体图。
[0017]图2是本技术的主视图。
[0018]图3是本技术的俯视图。
[0019]图中：1、主体基板；2、主体侧板；3、吸具固定板；4、负压吸具；5、转轴；6、转杆；7、连杆；8、撑板；9、锁臂；10、从动轴；11、抓钩；12、压紧块；13、旋转座；14、气缸筒；15、气缸臂；16、缓冲垫。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
[0021]实施例1
[0022]如图1
‑
3所示，一种多功能夹具，包括主体基板1以及位于主体基板1两侧的主体侧板2，还包括分别位于主体侧板2两端的两个抓取机构、位于主体基板1上表面用于驱动抓取机构的驱动机构、位于主体基板1下表面的吸具机构；
[0023]其中，单个抓取机构包括延主体侧板2横向对称设置的两个拆卸式抓取件，抓取件包括依次首尾相铰接的转杆6、连杆7和抓钩11以及固定在主体侧板2两侧边缘的锁臂9，同侧两个抓取件的锁臂9之间转动连接有从动轴10，从动轴10与两侧的抓钩11压紧固定，锁臂9通过螺栓固定在主体侧板2的端部，其中，锁臂9具有多种长度不同的型号，抓钩11表面设置有用于夹住从动轴10的压紧块12，压紧块12与抓钩11之间通过螺栓固定。
[0024]单个抓取机构中两个抓取件的转杆6远离连杆7的一端的与主体侧板2之间均通过转轴5连接，其中一个抓取件的转杆6中间段与驱动机构的驱动端铰接。
[0025]驱动机构包括通过旋转座13铰接在主体基板1的气缸筒14以及位于气缸筒14驱动端的气缸臂15，气缸臂15与转杆6铰接，驱动机构用于驱动抓取机构收缩，气缸臂15伸出时，推动转杆6沿着转轴5旋转，转轴5推动连杆7向抓钩11方向移动，抓钩11则沿着从动轴10旋转，底部进行收缩。
[0026]在实际使用中，不同的物料的托盘尺寸不同，设置拆卸式的锁臂9和拆卸式的抓钩11可以提高夹取尺寸的兼容性，当不同批次的物料尺寸不同时，通过更换不同尺寸的锁臂9，同时更换对应长度的连杆7，可以使得夹取的长度尺寸改变，而改变抓钩11与从动轴10的固定位置，同时改变抓钩11与连杆7铰接轴的长度，则可以改变抓取的宽度尺寸，抓钩11可以进行拆除，更换夹持固定的夹板，用于搬运侧表面具有承重能力的物料。
[0027]主体侧板2的两端之间设置有用于加固的撑板8，撑板8表面设置有与连杆7对应的缓冲垫16，缓冲垫16用于防止连杆7与撑板8互相磨损。
[0028]吸具机构包括位于主体基板1下方固定连接的吸具固定板3、以及固定在吸具固定板3下表面的负压吸具4，其中，负压吸具4的侧表面设置有与外部负压装置相连的负压风管，负压吸具4的作用是夹取不带托盘、上表面平整的物料，首先通过负压吸具4竖向吸起物料，然后通过抓钩11托底，防止横向移动时物料晃动，相较于常规的负压吸具4具有更大的载重量。
[0029]具体实施方式：在夹取带有托盘的物料时，直接通过抓钩11伸入托盘的间隙即可搬起物料；在夹取侧表面可承重的物料时，可以方便拆除抓钩11，更换对应的夹板，从侧面挤压夹取物料；在夹取顶部平整的物料时，首先通过负压吸具4竖向吸起物料，然后通过抓钩11托底，防止横向移动时物料晃动，相较于常规的负压吸具4具有更大的载重量。
[0030]以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能夹具，包括主体基板(1)以及位于主体基板(1)两侧的主体侧板(2)，其特征在于：还包括分别位于主体侧板(2)两端的两个抓取机构、位于主体基板(1)上表面用于驱动抓取机构的驱动机构、位于主体基板(1)下表面的吸具机构；其中，单个所述抓取机构包括延主体侧板(2)横向对称设置的两个拆卸式抓取件，所述抓取件包括依次首尾相铰接的转杆(6)、连杆(7)和抓钩(11)以及固定在主体侧板(2)两侧边缘的锁臂(9)，同侧两个抓取件的锁臂(9)之间转动连接有从动轴(10)，所述从动轴(10)与两侧的抓钩(11)压紧固定。2.根据权利要求1所述的多功能夹具，其特征在于：单个所述抓取机构中两个抓取件的转杆(6)远离连杆(7)的一端与主体侧板(2)之间均通过转轴(5)连接，其中一个抓取件的转杆(6)中间段与驱动机构的驱动端铰接。3.根据权利要求2所述的多功能夹具，其特征在于：所述驱动机构包括通过旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新利，张恒，王军，
申请(专利权)人：合肥哈工龙延智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：