一种六轴机械手搬运设备制造技术

本发明专利技术公开了一种六轴机械手搬运设备，包含六轴机械手和夹持装置，其中六轴机械手包含基座与驱动臂，基座上依次传动连接有第一传动轴，第二传动轴，第三传动轴，第四传动轴，第五传动轴，第六传动轴，基座上安装有中央控制器，第六传动轴上固定有安装板，安装板上固定有夹持装置，夹持装置包括第一双杆气缸、第二双杆气缸和夹爪，第一双杆气缸上固定有上压板，第二双杆气缸上固定有下压板，下压板上开设有滑槽，夹爪可在滑槽中滑动，当第二双杆气缸驱动下压板向后移动时，两只夹爪距离最近可以夹持住物件，本发明专利技术便捷高效地实现了机械手能够多角度搬运物件的功能。角度搬运物件的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机械手搬运设备


[0001]本专利技术应用于机械手背景，名称是一种六轴机械手搬运设备。

技术介绍

[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手功能较为单一，无法牢牢的抓取紧固物件，故有必要提供一种六轴搬运机械手，可以实现多角度搬运物件的功能。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种六轴机械手搬运设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种六轴机械手搬运设备，包含六轴机械手和夹持装置，其中；
[0005]所述六轴机械手包含基座，所述基座上依次传动连接有第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第四传动轴、第五传动轴和第六传动轴，所述基座上安装有中央控制器，所述第二传动轴处铰接有驱动臂，所述第六传动轴处固定有安装板。
[0006]所述安装板上安装有夹持装置，所述夹持装置包含有第一双杆气缸和第二双杆气缸，所述第一双杆气缸下方固定有上压板，所述第二双杆气缸上固定有基板，所述基板上固定有下压板，所述下压板一侧固定有限位板。
[0007]所述下压板两侧开设有两组滑槽，所述滑槽在下压板上呈八字形，所述滑槽中安放有柱状体，所述柱状体上固定有螺栓，所述螺栓上固定有方形垫块，所述方形垫块上开设有第一通孔和定位孔，所述定位孔与螺栓配合，所述柱状体可在滑槽中移动，所述柱状体移动区域被限位槽限制，所述方形垫块上固定有夹爪，所述夹爪上开设有第二通孔，所述第一通孔和第二通孔直径相同，可相互配合。
[0008]所述夹爪可在滑槽中移动，所述第二双杆气缸可带动下压板前后移动，所述下压板向前移动时，所述夹爪张开，所述下压板向后移动时，所述夹爪收紧。
[0009]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果是：本专利技术采用的机械手共有六个传动轴，最后一个传动轴末端装有夹持装置，能够多角度的搬运物件。
附图说明
[0010]下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。
[0011]在附图中：
[0012]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0013]图2是本专利技术六轴机械手的示意图；
[0014]图3是本专利技术夹持装置的示意图；
[0015]图4是本专利技术的夹持装置的爆炸示意图；
[0016]图5是本专利技术的爆炸局部放大示意图；
[0017]图6是本专利技术的下压板示意图；
[0018]图7是本专利技术的夹爪示意图；
[0019]图8是本专利技术的方形垫块示意图；
[0020]图中：1、第一传动轴；2、第二传动轴；3、第三传动轴；4、第四传动轴；5、第五传动轴；6、第六传动轴；7、基座；8、中央控制器；9、驱动臂；10、夹持装置；11、螺栓；12、上压板；13、下压板；14、第一双杆气缸；15、第二双杆气缸；16、基板；17、夹爪；18、滑槽；19、方形垫块；20、第一通孔；21、定位孔；22、柱状体；23、第二通孔；24、定位凹槽；25、限位板；26、安装板；27、六轴机械手；28、限位槽。
具体实施方式
[0021]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
[0022]如图1、图2和图3所示，本专利技术提供技术方案：一种六轴机械手搬运设备，包含六轴机械手27和夹持装置10，其中六轴机械手27包含基座7，基座7上依次传动连接有第一传动轴1、第二传动轴2、第三传动轴3、第四传动轴4、第五传动轴5、第六传动轴6，每个传动轴均通过电机驱动，基座7上固定装有中央控制器8，第二传动轴2处铰接有驱动臂9，第六传动轴6末端固定装有安装板26，夹持装置10固定在安装板26上；
[0023]如图3至图8所示：夹持装置10包括第一双杆气缸14、上压板12、方形垫块19，夹爪17,和第二双杆气缸15，上压板12和第一双杆气缸14的输出轴固定连接，第二双杆气杆15上端固定装有基板16，基板16上开设有限位槽28，基板16上端固定装有下压板13，下压板13一侧固定有限位板25，下压板13两侧开设有滑槽18，滑槽18有两组，两组滑槽18在下压板13上组成一个八字型，滑槽18中安置有柱状体22，柱状体22的直径与限位槽28的宽度相近，故柱状体22不会在限位槽28内前后移动，方形垫块19上开设有第一通孔20与定位孔21，定位孔21与柱状体22同轴配合，柱状体22上端固定有螺栓11，柱状体22和方形垫块19通过螺栓11固定连接；
[0024]如图3至图8所示，夹爪17共有两组，每只夹爪17上均开设有第二通孔23和定位凹槽24，定位凹槽24与螺栓11配合，第二通孔23可与第一通孔20同轴配合，使得夹爪17与方形垫块19固定；
[0025]实施例一：
[0026]本实施例中，基座7上传动连接有第一传动轴1、第二传动轴2、第三传动轴3、第四
传动轴4、第五传动轴5、第六传动轴6，基座7上的中央控制器8可控制六个传动轴的运转，六个传动轴均通过伺服电机驱动，第二传动轴2上铰接有驱动臂9，第二传动轴2可带动驱动臂9的上下摆动，第六传动轴6末端固定装有安装板26，安装板26上固定有夹持装置10，故而夹持装置10可随第六传动轴6转动，通过六个传动轴确保六轴机械手27可以多自由度的转动，通过夹持装置10固定物件。
[0027]实施例二：
[0028]本实施例中，第二双杆气杆15为驱动机构，受中央控制器8的控制，第二双杆气缸15可驱动下压板13前后移动，柱状体22可在滑槽18中移动，因为柱状体22与方形垫块19固定连接，方形垫块19与夹爪17固定连接，夹爪17可在滑槽18中移动，因为滑槽18在下压板上呈八字形排布，当下压板13向前运动时，柱状体22会随着下压板13向前移动，当柱状体22抵住限位槽28时，柱状体22无法继续移动，下压板13则继续移动，柱状体22在相对运动的情况下滑至滑槽18底部，此时两组夹爪17距离最远，当下压板13向后移动时，柱状体22会随着下压板13向后移动，当柱状体22抵住限位槽28时，柱状体22无法继续移动，下压板13则继续向后运动，柱状体22在相对运动的情况下滑至滑槽18的顶部，此时两只夹爪17距离最近，通过控制控制下压板13的前后移动来控制两只夹爪17距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手搬运设备，包含六轴机械手(27)和夹持装置(10),其中夹持装置(10)包含第一双杆气缸(14)和第二双杆气缸(15)，所述第一双杆气缸(14)下方固定有上压板(12)，所述第二双杆气缸(15)上固定有基板(16)，所述基板(16)上固定有下压板(13)，所述第二双杆气杆(15)可驱动下压板(13)前后移动；所述下压板(13)左右两侧开设有两组滑槽(18)，所述滑槽(18)在下压板(13)呈八字形，所述滑槽(18)中安置有柱状体(22)，所述柱状体(22)可在滑槽(18)中移动，柱状体(22)上固定有方形垫块(19)，所述方形垫块(19)上固定有夹爪(17)。2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手搬运设备，其特征在于：所述六轴机械手(27)上包含有基座(7)和中央控制器(8)，所述基座(7)上依次传动连接有第一传动轴(1)，第二传动轴(2)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雅筑，杨帅，
申请(专利权)人：福立旺精密机电中国股份有限公司，
类型：发明
国别省市：