一种单关节末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种单关节末端执行器，包括驱动组件、抓取组件以及传动组件，通过转动关节调整执行器的抓取角度，通过伸缩杆调整整个执行器的长度，使得执行器到达物品的上方，动力输出部将动力传输给第一传动部，第一传动部将动力传输给第二传动部，第二传动部对下指板和侧板部同时驱动，两个下指板的底端互相向外远离，处于同一个下指板上的两个侧板部互相向外偏转远离，当偏移的角度大于物品的体积时，伸缩杆继续伸长使得抓取组件的两个下指板将物品包裹在其中，此时动力输出部结束动力的输出，下指板和侧板部自动回弹，两个下指板夹取物品，侧板部从物品的侧面稳定物品，避免在拿取物品的过程中出现物品脱离的问题。取物品的过程中出现物品脱离的问题。取物品的过程中出现物品脱离的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种单关节末端执行器


[0001]本专利技术涉及执行器的
，尤其涉及一种单关节末端执行器。

技术介绍

[0002]末端执行器是一种通过执行计算机指令的机械装置，通过计算器或者控制器向其输入命令，可以使其完成拿取、移动、放置等一系列操作，末端执行器因为其广泛的用途而被应用于各个工业和生产领域。
[0003]现有的执行器通过其双夹板拿取物品，但是在拿取和移动一些易变性、表面较光滑的物品时，物品很容易从双夹板之间脱离，从而使得物品掉落造成损坏的问题。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0005]鉴于上述现有单关节末端执行器存在的夹持稳定性差问题，提出了本专利技术。
[0006]因此，本专利技术目的是提供一种单关节末端执行器。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：包括，驱动组件，包括转动关节、设置于所述转动关节端部的伸缩杆以及设置于所述伸缩杆伸缩端的动力输出部；抓取组件，包括设置于所述动力输出部底端的上指板、设置于所述上指板端部能够回弹的下指板以及设置于所述下指板侧部的侧板部；以及传动组件，包括设置于所述动力输出部上并受动力输出部驱动的第一传动部以及设置于所述下指板上并与第一传动部传动连接的第二传动部，所述第一传动部驱动第二传动部时能够调整侧板部、下指板以及上指板之间的角度。
[0008]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述动力输出部包括设置于所述伸缩杆伸缩端的动力舱、设置于所述动力舱内侧的双轴电机以及设置于所述双轴电机输出轴上的驱动锥齿轮。
[0009]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述第一传动部包括设置于所述动力舱侧壁可转动的转动轴、设置于所述转动轴外侧并与驱动锥齿轮啮合的从动锥齿轮、设置于所述转动轴外侧并与转动轴同步转动的带轴轮以及设置于所述带轴轮外侧的弹力带。
[0010]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述第二传动部包括设置于所述下指板上的回弹件、通过转销连接于所述回弹件一端的摆杆、设置于所述回弹件另一端的齿杆、通过转销连接于所述摆杆远离回弹件的一端的连接块以及设置于所述侧板部上且与齿杆啮合的转向齿轮，所述弹力带远离带轴轮的一端与连接块相连。
[0011]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述回弹件包括设置于所述下指板上的限位壳、滑移连接于所述限位壳内侧的滑动块、设置于所述滑动块一端
的延伸柱以及套接于所述延伸柱外侧的第一复位弹簧，所述第一复位弹簧的套接位置位于滑动块与限位壳靠近摆杆的内侧壁之间。
[0012]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述侧板部包括设置于所述下指板侧部可转动的侧轴、固定设置于所述侧轴上的板体、设置于所述侧轴端部的凸起柱，以及设置于所述下指板侧部对凸起柱进行限位的限位件，所述转向齿轮固定套接于侧轴的外侧壁。
[0013]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述限位件包括固定设置于所述下指板侧部的凸起结构、设置于所述凸起结构内侧可上下活动的弹力球、设置于所述凸起结构上表面且位置与弹力球对应的安置管以及设置所述安置管内侧且底端与弹力球相抵触的下压弹簧。
[0014]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述下指板与上指板之间通过回弹关节连接，所述回弹关节包括内轴体和外轴体，所述内轴体包括设置于所述上指板上的且端部开设有扇形槽的固定轴、设置于所述扇形槽内侧的圆弧柱以及套接于所述圆弧柱外侧的第二复位弹簧，所述外轴体包括套接于所述固定轴外侧的套轴、设置于所述套轴端部且滑移连接于圆弧柱外侧的挤压块以及设置于所述套轴外侧与下指板可拆卸连接的延伸臂。
[0015]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述转动关节包括关节窝、设置于所述关节窝内侧壁的内置线圈、设置于所述关节窝下方的关节柱以及设置于所述关节柱顶端的外置线圈，所述关节窝上还设置有控制机构，所述伸缩杆设置于关节柱的端部。
[0016]作为本专利技术所述单关节末端执行器的一种优选方案，其中：所述转动关节包括关节舱，设置于所述关节舱内侧的驱动电机、设置于所述关节舱下表面可转动的工字轮以及设置于工字轮底端的旋转柱，所述伸缩杆设置于旋转柱的端部。
[0017]本专利技术的有益效果：本专利技术通过转动关节调整执行器的抓取角度，通过伸缩杆调整整个执行器的长度，使得执行器到达物品的上方，动力输出部将动力传输给第一传动部，第一传动部将动力传输给第二传动部，第二传动部对下指板和侧板部同时驱动，两个下指板的底端互相向外远离，处于同一个下指板上的两个侧板部互相向外偏转远离，当偏移的角度大于物品的体积时，伸缩杆继续伸长使得抓取组件的两个下指板将物品包裹在其中，此时动力输出部结束动力的输出，下指板和侧板部自动回弹，两个下指板夹取物品，侧板部从物品的侧面稳定物品，避免在拿取物品的过程中出现物品脱离的问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0019]图1为本专利技术单关节末端执行器的整体结构示意图。
[0020]图2为本专利技术单关节末端执行器所述的动力输出部结构示意图。
[0021]图3为本专利技术单关节末端执行器所述的下指板结构示意图。
[0022]图4为本专利技术单关节末端执行器所述的第二传动部结构爆炸图。
[0023]图5为本专利技术单关节末端执行器所述的抓取组件结构示意图。
[0024]图6为本专利技术单关节末端执行器所述的图3中A处放大图。
[0025]图7为本专利技术单关节末端执行器所述的限位件结构示意图。
[0026]图8为本专利技术单关节末端执行器所述的回弹关节结构示意图。
[0027]图9为本专利技术单关节末端执行器所述的回弹环境结构爆炸图。
[0028]图10为本专利技术单关节末端执行器实施例5所述的转动关节结构剖视图。
[0029]图11为本专利技术单关节末端执行器实施例6所述的转动关节结构剖视图。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。
[0031]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0032]其次，此处所称本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单关节末端执行器，其特征在于：包括，驱动组件(100)，包括转动关节(101)、设置于所述转动关节(101)端部的伸缩杆(102)以及设置于所述伸缩杆(102)伸缩端的动力输出部(103)；抓取组件(200)，包括设置于所述动力输出部(103)底端的上指板(201)、设置于所述上指板(201)端部能够回弹的下指板(202)以及设置于所述下指板(202)侧部的侧板部(203)；以及，传动组件(300)，包括设置于所述动力输出部(103)上并受动力输出部(103)驱动的第一传动部(301)以及设置于所述下指板(202)上并与第一传动部(301)传动连接的第二传动部(302)；所述第一传动部(301)驱动第二传动部(302)时能够调整侧板部(203)、下指板(202)以及上指板(201)之间的角度。2.如权利要求1所述的单关节末端执行器，其特征在于：所述动力输出部(103)包括设置于所述伸缩杆(102)伸缩端的动力舱(103a)、设置于所述动力舱(103a)内侧的双轴电机(103b)，以及设置于所述双轴电机(103b)输出轴上的驱动锥齿轮(103c)。3.如权利要求2所述的单关节末端执行器，其特征在于：所述第一传动部(301)包括设置于所述动力舱(103a)侧壁可转动的转动轴(301a)、设置于所述转动轴(301a)外侧并与驱动锥齿轮(103c)啮合的从动锥齿轮(301b)、设置于所述转动轴(301a)外侧并与转动轴(301a)同步转动的带轴轮(301c)，以及设置于所述带轴轮(301c)外侧的弹力带(301d)。4.如权利要求3所述的单关节末端执行器，其特征在于：所述第二传动部(302)包括设置于所述下指板(202)上的回弹件(302a)、通过第一转销连接于所述回弹件(302a)一端的摆杆(302b)、设置于所述回弹件(302a)另一端的齿杆(302c)、通过第二转销连接于所述摆杆(302b)远离回弹件(302a)的一端的连接块(302d)，以及设置于所述侧板部(203)上且与齿杆(302c)啮合的转向齿轮(302e)；所述弹力带(301d)远离带轴轮(301c)的一端与连接块(302d)相连。5.如权利要求4所述的单关节末端执行器，其特征在于：所述回弹件(302a)包括设置于所述下指板(202)上的限位壳(302a
‑
1)、滑移连接于所述限位壳(302a
‑
1)内侧的滑动块(302a
‑
2)、设置于所述滑动块(302a
‑
2)一端的延伸柱(302a
‑
3)，以及套接于所述延伸柱(302a
‑
3)外侧的第一复位弹簧(302a
‑
4)；所述第一复位弹簧(302a
‑
4)的套接位置位于滑动块(302a
‑
2)与限位壳(302a
‑
1)靠近摆杆(302b)的内侧壁之间。6.如权利要求4或5所述的单关节末端执行器，其特征在于：所述侧板部(203)包括设置于所述下指板(202)侧部可转动的侧轴(203a)、固定设置于所述侧轴(203a)上的板体(203b)、设置于所述侧轴(203a)端部的凸起柱(203c)，以及设置于所述下指板(202)侧部对凸起柱(203c)进行限位的限位件(203d)；所述转向齿轮(302e)固定套接于侧轴(203a)的外侧壁。7.如权利要求6所述的单关节末...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴敏，王德开，缪宏，沈雨田，王礼星，石阳，宋强伟，陈欣杰，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：发明
国别省市：