夹具及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种夹具及机器人，夹具包括：夹取组件，夹取组件包括夹爪气缸和抓手，抓手包括两个夹紧臂，两个夹紧臂相对设置并分别与夹爪气缸的两个夹爪连接，两个夹紧臂之间形成夹持腔；减震组件，减震组件位于夹爪气缸背离抓手的一侧，减震组件包括连接板、挂杆、套筒和弹性件，连接板与挂杆的一端连接，套筒位于挂杆的另一端并可滑动地套设于挂杆外，且套筒与夹爪气缸连接，弹性件位于连接板与夹爪气缸之间，且弹性件的两端分别与连接板和套筒抵接。本实用新型专利技术夹具中的弹性件可以起到减震作用，既可以避免工件与夹具之间因为震动而产生磨损，又可以避免夹具损坏，延长夹具的使用寿命。命。命。

【技术实现步骤摘要】
夹具及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种夹具及机器人。

技术介绍

[0002]目前生产线自动上料机器人的夹具驱动抓手的方式可分为三种：液压驱动抓手、电力驱动抓手和气压驱动抓手，其中，液压驱动抓手的夹具由液动机、伺服阀、油泵、油箱组成，通过液动机驱动抓手夹紧工件；电力驱动抓手的夹具由伺服电机、减速机等组成，通过伺服电机驱动抓手夹紧工件；气压驱动抓手的夹具由气缸、气阀、气罐和空压机组成，由气缸驱动抓手夹紧工件。液压驱动抓手压力大，系统成本高，维护麻烦，整体体积大，需要在足够空旷的场所进行作业；电力驱动抓手成本高，维护麻烦，而气压驱动抓手具有成本低的优点，因而目前生产线的自动上料机器人大多采用气压驱动抓手的夹具。但是，目前上料机器人中夹具的抓手在夹紧工件的过程中存在震动的问题，不仅容易造成工件磨损，而且还会造成夹具损坏导致夹具使用寿命降低。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提出一种夹具，旨在解决现有的夹具的抓手在夹紧工件的过程中震动，造成工件磨损以及夹具损坏，导致夹具使用寿命降低的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提出一种夹具，所述夹具包括：
[0005]夹取组件，所述夹取组件包括夹爪气缸和抓手，所述抓手包括两个夹紧臂，两个所述夹紧臂相对设置并分别与所述夹爪气缸的两个夹爪连接，两个所述夹紧臂之间形成夹持腔；所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹紧臂相向或相背运动，以将放置于所述夹持腔内的工件夹紧或放松；
[0006]减震组件，所述减震组件位于所述夹爪气缸背离所述抓手的一侧，所述减震组件包括连接板、挂杆、套筒和弹性件，所述连接板与所述挂杆的一端连接，所述套筒位于所述挂杆的另一端并可滑动地套设于所述挂杆外，且所述套筒与所述夹爪气缸连接，所述弹性件位于所述连接板与所述夹爪气缸之间，且所述弹性件的两端分别与所述连接板和所述套筒抵接。
[0007]优选地，所述夹具还包括位移传感器，所述位移传感器通过一安装块安装于所述连接板上并位于所述弹性件的一侧，所述套筒安装有检测板，所述检测板位于所述安装块与所述弹性件之间，所述位移传感器的感应端朝向所述检测板。
[0008]优选地，所述挂杆套设于所述套筒内的一端设置有限位板，所述套筒的内壁形成有限位台阶，所述限位板用于与所述限位台阶朝向所述夹爪气缸的一侧抵接。
[0009]优选地，所述套筒内形成有互相连通的安装腔和限位腔，所述限位腔和所述安装腔沿背离所述夹爪气缸的方向依次布置，所述安装腔和所述限位腔的连接处形成所述限位台阶，所述安装腔的腔壁与所述挂杆滑动接触配合，所述限位板伸入所述限位腔内。
[0010]优选地，所述限位板与所述挂杆通过锁紧螺栓连接。
[0011]优选地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设于所述挂杆外。
[0012]优选地，所述套筒外设置有环形凸缘，所述环形凸缘自所述套筒的外壁向外凸出形成，所述环形凸缘与所述夹爪气缸可拆卸连接。
[0013]优选地，所述夹爪气缸为平行气缸，所述平行气缸的两个所述夹爪分别与两个所述夹紧臂可拆卸连接。
[0014]优选地，各所述夹紧臂的两端分别为连接端和自由端，所述连接端与对应的所述夹爪连接；两个所述夹紧臂中，两个所述自由端之间形成所述夹持腔。
[0015]本技术还提出一种机器人，所述机器人包括机械手和如上所述的夹具，所述机械手通过一连接座与所述连接板可拆卸连接。
[0016]本技术夹具在工作过程中，机器人通过其机械手带动夹具移动到工件处，并使工件位于两个夹紧臂之间的夹持腔内，随后夹爪气缸的两个夹爪相向运动，进而驱动两个夹紧臂相向运动以将夹持腔内的工件夹紧。夹具的抓手在夹紧工件的过程中产生的震动可传播到套筒，套筒相对挂杆滑动升降，并在弹性件弹性形变的作用下得到缓冲，以对夹具与工件起到减震作用。本技术夹具中的弹性件可以起到减震作用，既可以避免工件与夹具之间因为震动而产生磨损，又可以避免夹具损坏，延长夹具的使用寿命。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0018]图1为本技术一实施例夹具的装配示意图；
[0019]图2为本技术一实施例夹具的截面示意图；
[0020]图3为本技术一实施例夹具的分解示意图。
[0021]附图标号说明：
[0022]标号名称标号名称100夹具231限位台阶10夹取组件232安装腔11夹爪气缸233限位腔11a平行气缸234环形凸缘111夹爪24弹性件12抓手24a弹簧121夹紧臂30位移传感器1211连接端40安装块1212自由端50检测板1213夹持腔60限位板20减震组件70锁紧螺栓21连接板80连接座22挂杆81连接法兰
23套筒
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[0023]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0024]下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]需要说明，本实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0026]另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0027]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。应当理解，此处所描述的具体实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹具，其特征在于，所述夹具包括：夹取组件，所述夹取组件包括夹爪气缸和抓手，所述抓手包括两个夹紧臂，两个所述夹紧臂相对设置并分别与所述夹爪气缸的两个夹爪连接，两个所述夹紧臂之间形成夹持腔；所述夹爪气缸用于驱动两个所述夹紧臂相向或相背运动，以将放置于所述夹持腔内的工件夹紧或放松；减震组件，所述减震组件位于所述夹爪气缸背离所述抓手的一侧，所述减震组件包括连接板、挂杆、套筒和弹性件，所述连接板与所述挂杆的一端连接，所述套筒位于所述挂杆的另一端并可滑动地套设于所述挂杆外，且所述套筒与所述夹爪气缸连接，所述弹性件位于所述连接板与所述夹爪气缸之间，且所述弹性件的两端分别与所述连接板和所述套筒抵接。2.如权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括位移传感器，所述位移传感器通过一安装块安装于所述连接板上并位于所述弹性件的一侧，所述套筒安装有检测板，所述检测板位于所述安装块与所述弹性件之间，所述位移传感器的感应端朝向所述检测板。3.如权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述挂杆套设于所述套筒内的一端设置有限位板，所述套筒的内壁形成有限位台阶，所述限位板用于与所述限位台阶朝向所述夹爪气缸的一侧抵接。4.如权利要求3所述的夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹达宇，赵甸忠，黄华，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：