【技术实现步骤摘要】
一种仿人双臂机器人及其拟人协作路径规划方法
[0001]本专利技术涉及双臂协作机器人领域，尤其涉及一种仿人双臂机器人及其拟人协作路径规划方法。
技术介绍
[0002]协作机器人技术近年来发展迅速，相比传统的工业机器人，协作机器人部署过程简单、灵活小巧且成本低，广泛应用于工业自动化、养老助残、家庭服务等场景。随着我国人口老龄化的加剧和劳动力成本的逐年攀升，协作机器人在商场、医疗、探险及特殊环境中的应用前景也越来越广阔。与单臂机器人相比，双臂协作机器人不是机械臂数量上的简单叠加，而是通过双臂互相协调配合完成更加复杂、灵活和精细的操作。
[0003]双臂协作机器人的关键点在于“协作”，体现在双臂之间的位姿和力约束关系。双臂机器人协作的控制程序较为复杂，繁琐的编程增加了用户的使用负担。此外，现有的双臂协作机器人通常应用在与人类隔离的场景，在形态的拟人化和操作行为的拟人化方面有所欠缺。在需求日益增长的教育、陪护场景中，双臂协作机器人应尽可能的逼近人类的形态和行为。因此，理想的双臂协作机器人在人类的生活环境中，不仅需要完成特定的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿人双臂机器人，其特征在于，包括头部模块、双机械臂和躯干，其中，所述头部模块包括双目立体视觉组件、两自由度颈部和中心板；所述双目立体视觉组件包括第一驱动结构、第二驱动结构、眼眶和眼球，所述第一驱动结构与所述中心板相连，所述第一驱动结构用于驱动所述眼球的左右运动，所述第二驱动结构与所述中心板相连，所述第二驱动结构用于驱动所述眼眶做仰俯运动；所述头部模块通过所述两自由度颈部与所述躯干相连，所述两自由度颈部与所述中心板相连，所述两自由度颈部能驱动所述中心板做往复圆周运动和头部俯仰运动，所述双机械臂与所述躯干相连。2.如权利要求1所述的一种仿人双臂机器人，其特征在于，所述眼球为仿人眼，所述眼球数量为2个，所述双目立体视觉组件还包括眼眶支架，所述眼眶支架与所述中心板和所述眼眶相连，所述第一驱动结构包括2个第一直线电机、第一安装板、第一固定板，所述第一直线电机安装在所述第一安装板上，由所述第一固定板固定，所述眼眶与所述第一安装板相连，2个所述第一直线电机分别驱动2个所述眼球的左右运动。3.如权利要求2所述的一种仿人双臂机器人，其特征在于，所述第一驱动结构还包括第一直线电机连接件和第一连杆，所述第一直线电机连接件与所述第一直线电机的电机轴相连，所述第一直线电机连接件与所述眼球通过所述第一连杆相连。4.如权利要求2所述的一种仿人双臂机器人，其特征在于，所述第二驱动结构包括第二直线电机、第二直线电机连接件、第二连杆、异形连杆、第二安装板和第二固定板，所述第二直线电机固定在第二安装板上，所述第二直线电机由所述第二固定板固定在中心板上，所述第二直线电机连接件与所述第二直线电机的电机轴相连，所述第二直线电机连接件通过所述第二连杆与所述异形连杆相连，所述异形连杆与所述第一安装板相连，所述第二直线电机用于驱动所述眼眶做仰俯运动。5.如权利要求1所述的一种仿人双臂机器人，其特征在于，所述两自由度颈部包括双轴舵机、双轴轴盘连接件、舵机中心板连接件和双轴舵...
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