一种辅助驾驶系统及车辆技术方案

本申请公开了一种辅助驾驶系统及车辆，所述系统包括传感器模组，所述传感器模组包括至少两组传感器，每组传感器包括至少两个传感器，每个所述传感器用于采集并输出传感信号；第一处理器，所述第一处理器用于接收每个所述传感器输出的传感信号，以对所述传感信号进行融合处理生成第一控制指令；至少一个第二处理器，对每组所述传感器输出的传感信号分别进行融合获取每组所述传感器对应的第二控制指令；第三处理器，在所述第一控制指令和所述第二控制指令相同时对车辆进行基于所述第一控制指令的控制或在所述第一控制指令和所述第二控制指令不相同时使所述车辆进入预设的安全状态。本申请具有提高车辆行驶系统安全等级的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助驾驶系统及车辆


[0001]本申请涉及驾驶系统的
，具体而言涉及一种辅助驾驶系统及车辆。

技术介绍

[0002]随着汽车电子技术的发展，越来越多的车型开始装配高级辅助驾驶功能。而辅助驾驶功能和性能也越来越先进，先进辅助驾驶技术仍在快速发展，向着自动驾驶的方向快速前进。摄像头、毫米波雷达、卫星定位模块、激光雷达、高精地图等多种传感器的应用及其信号的深度融合使得高级辅助驾驶和自动驾驶变为可能，且提供给用户较好的驾驶体验，是目前高级辅助驾驶和自动驾驶技术发展的方向。
[0003]相比较传统汽车，装配有先进辅助驾驶系统(ADAS)的汽车中，电子电气系统的数量和复杂程度都几十甚至几百倍的增长。但是，在常规先进辅助驾驶系统中，还没有系统地考虑和解决产品电子电气系统失效带来的危及人身安全的危害。生命安全是道路交通首要应该考虑的方面，功能安全理论的提出就是为了最大程度降低汽车电子电气系统失效带来的危及人身安全的危害。
[0004]因此，亟需一种新的辅助驾驶系统，用来解决上述技术问题中的至少一个。

技术实现思路

[0005]针对前述技术问题中的至少一个，本申请提供了一种辅助驾驶系统及车辆。
[0006]第一方面，本申请提供了一种辅助驾驶系统，包含以下技术方案，
[0007]一种车辆的辅助驾驶系统，所述系统包括：传感器模组，所述传感器模组包括至少两组传感器，每组传感器包括至少两个传感器，每个所述传感器用于采集并输出传感信号；第一处理器，所述第一处理器分别电连接所述传感器模组的每个传感器，所述第一处理器用于接收每个所述传感器输出的传感信号，以对所述传感信号进行融合处理生成第一控制指令；至少一个第二处理器，每个所述第二处理器与至少一组所述传感器电连接，每个所述第二处理器用于接收对应组的传感器输出的传感信号，以对每组所述传感器输出的传感信号分别进行融合获取每组所述传感器对应的第二控制指令；第三处理器，所述第三处理器电连接所述第一处理器和每个所述第二处理器，所述第三处理器用于接收所述第一控制指令和所述第二控制指令，以使所述第三处理器在所述第一控制指令和所述第二控制指令相同时对车辆进行基于所述第一控制指令的控制或在所述第一控制指令和所述第二控制指令不相同时使所述车辆进入预设的安全状态。
[0008]可选地，所述第三处理器的功能安全等级高于或等于所述传感器的功能安全等级；和/或所述第二处理器的功能安全等级低于或等于所述第三处理器的功能安全等级；和/或所述第一处理器的功能安全等级低于或等于所述第三处理器的功能安全等级。
[0009]可选地，所述第三处理器具有ASIL B或ASIL B以上的功能安全等级。
[0010]可选地，当满足以下第一预设条件和第二预设条件之一时，所述辅助驾驶系统能够达到ASIL D功能安全等级，所述第一预设条件包括：每组传感器以及所述第二处理器均
为ASIL B或ASIL B以上功能安全等级,同时所述第三处理器为ASIL D功能安全等级；所述第二预设条件包括：部分组的传感器和其对应的所述第二处理器都为ASILA及以上功能安全等级，另一部分组的传感器和其对应的所述第二处理器为ASIL C及以上功能安全等级,同时所述第三处理器为ASIL D功能安全等级。
[0011]可选地，所述至少两组传感器包括第一组传感器和第二组传感器，所述第一组传感器和所述第二组传感器分别电连接一个所述第二处理器。
[0012]可选地，所述第三处理器还连接所述车辆的加速装置、减速装置、转向装置、刹车装置，所述第三处理器用于在所述第一控制指令和所述第二控制指令相同时发送基于所述第一控制指令获得的控制信号至所述加速装置、减速装置、转向装置、刹车装置中的至少一者。
[0013]可选地，所述第三处理器还连接所述车辆的整车动力装置，在所述第一控制指令和所述第二控制指令不同时，所述第三处理器用于发送基于进入所述预设的安全状态的指令生成的控制信号至所述整车动力装置，以控制所述整车动力装置停止动作。
[0014]可选地，所述第三处理器还连接所述车辆的告警装置，在所述第一控制指令和所述第二控制指令不同时，所述第三处理器用于发送基于进入所述预设的安全状态的指令生成的控制信号至所述告警装置，以使所述告警装置发出告警信息。
[0015]可选地，所述传感器为车载传感器，所述车载传感器包括以下传感器中的至少一种：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、组合导航传感器以及红外摄像头。
[0016]另一方面，本申请提供了一种车辆，所述车辆搭载有上述的辅助驾驶系统。
[0017]本申请至少具有如下的技术效果：
[0018]通过本申请的辅助驾驶系统，在系统中增加了第二处理器，在第一处理器接收处理所有传感器的传感信号的同时，第二处理器会接收并处理对应组内传感器的传感信号，第一处理器和第二处理器分别生成控制指令，通过对不同传感器的传感信号进行统一以及分类的融合处理，对得到的控制指令进行判断比较，最终得到需要执行的控制指令，通过对控制指令判断比较可以使得获得的控制指令的准确性和安全性更高，因此，本申请的辅助驾驶系统在保持其正常功能和性能的基础上，增加了功能安全性，显著降低由于ADAS 系统的电子电气部分失效而带来的危及人身安全的危害，充分保障道路交通参与者的生命安全。
附图说明
[0019]本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，
[0020]图1为相关技术中ADAS系统结构示意图；
[0021]图2为本申请实施例中辅助驾驶系统的框图；
[0022]图3为本申请实施例中辅助驾驶系统的结构示意图；
[0023]图4为本申请实施例中辅助驾驶系统的工作流程示意图。
具体实施方式
[0024]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然
而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0025]应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。
[0026]应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。
[0027]在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括传感器模组，所述传感器模组包括至少两组传感器，每组传感器包括至少两个传感器，每个所述传感器用于采集并输出传感信号；第一处理器，所述第一处理器分别电连接所述传感器模组的每个传感器，所述第一处理器用于接收每个所述传感器输出的传感信号，以对所述传感信号进行融合处理生成第一控制指令；至少一个第二处理器，每个所述第二处理器与至少一组所述传感器电连接，每个所述第二处理器用于接收对应组的传感器输出的传感信号，以对每组所述传感器输出的传感信号分别进行融合获取每组所述传感器对应的第二控制指令；第三处理器，所述第三处理器电连接所述第一处理器和每个所述第二处理器，所述第三处理器用于接收所述第一控制指令和所述第二控制指令，以使所述第三处理器在所述第一控制指令和所述第二控制指令相同时对车辆进行基于所述第一控制指令的控制或在所述第一控制指令和所述第二控制指令不相同时使所述车辆进入预设的安全状态。2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述第三处理器的功能安全等级高于或等于所述传感器的功能安全等级；和/或所述第二处理器的功能安全等级低于或等于所述第三处理器的功能安全等级；和/或所述第一处理器的功能安全等级低于或等于所述第三处理器的功能安全等级。3.根据权利要求2所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述第三处理器具有ASIL B或ASIL B以上的功能安全等级。4.根据权利要求3所述的辅助驾驶系统，其特征在于，当满足以下第一预设条件和第二预设条件之一时，所述辅助驾驶系统能够达到ASIL D功能安全等级，所述第一预设条件包括：每组传感器以及所述第二处理器均为ASIL B或ASIL B以上功能安全等级,同时所述第三处理器为ASIL D功能安全等级；所述第二预...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩冰，张立，黄毅，郭笑孜，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：新型
国别省市：