用于对车辆环境进行场景解读的方法技术

一种用于对车辆(200)的环境进行场景解读的方法(100)，其包括：接收(101)该车辆的至少一个环境传感器(201)的环境传感器数据(203)；基于所述环境传感器数据实施(103)对象识别并识别该车辆的环境中的第一对象(204)；在考虑该第一对象和在该环境的地图视图(205)中所保存的第二对象(207)的情况下实施(105)对该环境的场景分析，该场景分析包括：将基于所述环境传感器数据该第一对象与该地图视图的该第二对象比较(107)；和提供(109)该车辆的车辆控制(400)的基于该场景分析的场景解读，在该场景解读中至少考虑在该对象识别中所识别到的、与该地图视图的相应的第二对象一致的第一对象。象。象。

【技术实现步骤摘要】
用于对车辆环境进行场景解读的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于对车辆环境进行场景解读的方法。

技术介绍

[0002]为实现(部分)自动化的驾驶员辅助系统，视频摄像机和另外的传感器，如雷达传感器或激光雷达传感器，被用于对车辆环境的检测。自动化程度越高，对车辆环境检测所提供信息的稳健性、可用性和精度的要求就越高。为满足所述要求，正在不断地使用高开销地构型的传感器系统和/或通过融合方法将来自不同传感器形态(如视频和雷达)的信息彼此结合。然而，仍存在如下问题点：能够评估车辆环境中的对象能否被可靠地识别到。

技术实现思路

[0003]本专利技术的任务因此是提供一种对车辆环境进行场景解读的方法。
[0004]该任务通过一种对车辆环境进行场景解读的方法得到解决。本专利技术所提出的方法的有利构型能够通过在优选实施方式中所列举的措施实现。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供一种用于对车辆环境进行场景解读的方法，该方法包括：
[0006]接收车辆的至少一个环境传感器的环境传感器数据；
[0007]基于所述环境传感器数据实施对象识别，并识别该车辆环境中的第一对象；
[0008]在考虑所识别到的第一对象和在该环境的地图视图中所保存的第二对象的情况下实施对该环境的场景分析，其中，该场景分析包括：
[0009]将在对象识别中所识别到的第一对象与地图视图的第二对象进行比较；和
[0010]将基于场景分析的场景解读提供给该车辆的车辆控制装置，其中，在该场景解读中至少考虑在对象识别中所识别到的、与地图视图的相应的第二对象一致的第一对象。
[0011]由此能够达到如下技术优点：能够提供一种用于对车辆环境进行场景解读的改善的方法。通过考虑地图视图的信息能够提供改善的对象识别而因此关联地改善的和更安全的车辆控制，该地图视图描述车辆环境并且在该地图视图中映射有多个在该环境内的对象。通过将在基于车辆的环境传感器数据的对象识别中所识别到的在车辆环境中的对象与地图视图的对象进行比较，能够确定基于车辆的至少一个环境传感器的环境传感器数据的对象识别的可靠性。在对象识别中所识别到的对象与保存在地图视图中的对象一致的情况下，能够认为对象识别是无错误的。例如通过对象识别的降低的可靠性值，在场景解读中同样可以考虑在对象识别中所识别到的对象与保存在地图视图中的对象之间的不同。对象识别和与此关联的场景解读能够构型得更可靠且更稳健，这又导致改善的车辆控制。
[0012]在本专利技术的意义上，对象识别包括对所探测到的对象的位置识别和将所探测到的对象分类到相应的对象类别中。
[0013]在本专利技术的意义上，场景解读包括基于对象识别的所识别到的对象和必要时基于地图视图的对象对车辆环境进行的解读。在此，场景解读考虑所探测到的对象的位置以及
所识别到的对象的分类和关于各个对象对于车辆控制的相关性的解读。
[0014]在本专利技术的意义上，地图视图是虚拟的地图视图，并且尤其可以包括二维的或三维的地图视图。
[0015]根据一种实施方式，该场景分析包括：
[0016]在考虑位置数据的情况下求取车辆在地图视图中的位置；
[0017]求取环境传感器数据的第一对象和地图视图的与第一对象相应的第二对象；和
[0018]通过将地图视图的所求取到的第二对象向环境传感器数据的所求取到的第一对象对齐，使地图视图的立体定向匹配于所述环境传感器数据的立体定向。
[0019]由此能够达到如下技术优点：使得能够实现将对象识别的对象与地图视图的对象尽可能精确地进行比较。通过将地图视图的立体定向对齐到环境传感器数据的立体定向，能够将环境传感器数据的在对象识别中所识别到的对象与地图视图的对象直接进行比较。通过将地图视图的对象与环境传感器数据的对象对齐，能够达到地图视图与环境传感器数据的立体定向的在技术上的简单对齐。由此能够减少对于地图视图的对齐和对于场景解读的执行所需的计算开销。通过将地图视图带入到环境传感器数据的立体定向中，能够对对象识别的对象与地图视图的对象执行详细比较。在此，该比较能够不是仅局限于对应的对象的存在，而且还包括在环境传感器数据中对对象的定位或对象的构型。由此能够提供精确的比较并与此关联地提供精确的场景解读。
[0020]根据一种实施方式，在对第一对象与第二对象进行比较时，考虑第一对象的和第二对象的语义信息和/或第一对象在环境传感器数据内的和第二对象在地图视图内的构型信息和/或位置信息。
[0021]由此能够达到如下技术优点：能够提供对对象识别的第一对象与地图视图的第二对象的精确比较，在该比较中能够考虑各个对象的语义信息、对象的构型信息或位置信息。
[0022]根据一种实施方式，场景分析包括：
[0023]提高在对象识别中所识别到的第一对象的可靠性值，所述第一对象通过地图视图中的相应的第二对象来代表和/或
[0024]降低在对象识别中所识别到的第一对象的可靠性值，所述第一对象未通过地图视图中的相应的第二对象来代表。
[0025]由此能够达到如下技术优点：使得能够通过如下方式实现将场景解读进一步精确化：在场景分析中以提高的可靠性考虑在地图视图中有相应者的对象和/或以降低的可靠性考虑无相应代表的对象。在此，可靠性值可以是在对象识别中所提供的说明对应的对象被识别到的概率值的可靠性值。
[0026]根据一种实施方式，该方法还包括：
[0027]如果指配给第一对象的可靠性值达到或超过预确定的极限值，则将未通过地图视图中的相应的第二对象来代表的该第一对象记录到地图视图中。
[0028]由此能够达到如下技术优点：使得能够实现对场景解读的进一步改善。特别是，能够对地图视图逐步补充以来自基于环境传感器数据的对象识别的信息，由此使得能够实现对地图视图的逐步改善，与此关联地实现对场景解读和车辆控制的改善。
[0029]根据一种实施方式，如果地图视图满足可靠性标准和/或指配给第一对象的可靠性值未达到或超过预确定的极限值，则在场景解读中不考虑未通过地图视图中的相应的第
二对象来代表的该第一对象。
[0030]由此能够达到如下技术优点：使得能够实现对场景解读进一步改善。例如能够通过与地图视图进行比较使得可以在场景解读中不考虑对象识别的假阳性结果。这种假阳性例如可能基于由车辆所行驶的行车道的阴影或停止线或路缝它们错误地被对象识别解读为例如行车道标记。
[0031]根据一种实施方式，如果地图视图满足可靠性标准，则在场景解读中考虑地图视图的如下第二对象：在对象识别中未为该第二对象识别到对应的第一对象。
[0032]由此能够达到如下技术优点：使得能够实现对场景解读的进一步改善。在场景分析中考虑地图视图的对象使得能够实现：即使在有错的对象识别的情况下——例如归因于天气状况——也进一步改善场景解读。例如，在强降雪的情况下，由于该降雪无法识别并且由此保持不被对象识别所识别到，而行车道标记或行车道边界仍能够基于保存在地图视图中的行车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对车辆(200)的环境进行场景解读的方法(100)，所述方法包括：接收(101)所述车辆(200)的至少一个环境传感器(201)的环境传感器数据(203)；基于所述环境传感器数据(203)实施(103)对象识别，并识别所述车辆(200)的环境中的第一对象(204)；在考虑所识别到的第一对象(204)和在所述环境的地图视图(205)中所保存的第二对象(207)的情况下实施(105)对所述环境的场景分析，其中，所述场景分析包括：将基于所述环境传感器数据(203)在所述对象识别(301)中所识别到的第一对象(204)与所述地图视图(205)的所述第二对象(207)进行比较(107)；和将基于所述场景分析的场景解读提供(109)给所述车辆(200)的车辆控制装置(400)，其中，在所述场景解读中至少考虑在所述对象识别中所识别到的、与所述地图视图的相应的第二对象(207)一致的第一对象(204)。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，对所述场景分析的实施(105)包括：在考虑位置数据(211)的情况下求取(111)所述车辆(200)在所述地图视图(205)中的位置；求取(113)所述环境传感器数据(203)的第一对象(204)和所述地图视图(205)的与所述第一对象(204)相应的第二对象(207)；和通过将所述地图视图(205)的所求取到的第二对象(207)向所述环境传感器数据(203)的所求取到的第一对象(204)对齐，使所述地图视图(205)的立体定向匹配(115)于所述环境传感器数据(203)的立体定向。3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，在对所述第一对象(204)与所述第二对象(207)进行比较(107)时，考虑所述第一对象(204)的和所述第二对象(207)的语义信息和/或所述第一对象(204)在所述环境传感器数据(203)内的和所述第二对象(207)在所述地图视图(205)内的构型信息和/或位置信息。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，对所述场景分析的实施(105)包括：提高(117)在所述对象识别中所识别到的第一对象(204)的可靠性值，所述第一对象通过所述地图视图(205)中的相应的第二对象(207)来代表；和/或降低(119)在所述对象识别中所识别到的第一对象(204)的可靠性值，所述第一对象未通过所述地图视图(205)中的相应的第二对象(207)来代表。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)还包括：如果指配给第一对象(204)的可靠性值达到或超过预确定的极限值，则将未通过所述地图视图(205)中的相应的第二对象(207)来代表的第一对象(204)记录(121)到所述地图视图(205)中。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：