一种自动驾驶货车及无人驾驶系统技术方案

本发明专利技术属于运输货车技术领域，具体涉及一种自动驾驶货车及无人驾驶系统。包括整车底盘，设置在整车底盘中的用于根据感知到的外部环境产生控制意图的自动驾驶系统，用于控制整车底盘以执行控制意图的整车控制系统，整车底盘上部形成载货区域；整车控制系统包括EBS制动系统，自动驾驶系统根据需求制动程度，将制动控制意图形成制动需求报文，通过CAN网络传输给EBS制动系统，EBS制动系统根据报文内容响应符合需求制动程度的制动控制意图。本发明专利技术的自动驾驶货车，通过CAN网络向EBS制动系统传递制动需求报文，控制信号传输过程不需要机械动作，控制过程为“数—数—执行”，实现全数字化控制，制动系统响应延时更小，使自动驾驶货车性能更优越，行驶更加安全。行驶更加安全。行驶更加安全。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶货车及无人驾驶系统


[0001]本专利技术属于运输货车
，具体涉及一种自动驾驶货车及无人驾驶系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车(Autonomous vehiclles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全的操作机动车辆。
[0003]授权公告号CN110194095B的中国专利技术专利公开了一种无驾驶室的自动驾驶货车及自动驾驶控制方法，该专利的制动系统的制动操作意图通过制动电机输出不同扭矩来代替原制动踏板开度，是一种机械式替代，用电机的机械动作替代原制动踏板开度的调整操作，控制过程是“数—模—执行”，不可避免的存在延迟。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶货车及无人驾驶系统，用以解决现有技术中制动响应存在延时的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动驾驶货车，包括整车底盘，以及设置在整车底盘中的用于根据感知到的外部环境产生控制意图的自动驾驶系统，和用于控制整车底盘以执行控制意图的整车控制系统，所述整车底盘上部形成载货区域；整车控制系统包括EBS制动系统，所述自动驾驶系统根据需求制动程度，将制动控制意图形成制动需求报文，通过CAN网络传输给EBS制动系统，EBS制动系统根据报文内容响应符合需求制动程度的制动控制意图。
[0006]其有益效果为：本专利技术的自动驾驶货车，根据感知到的外部环境产生制动控制意图并形成制动需求报文，通过CAN网络向EBS制动系统传递制动需求报文，控制信号传输过程不需要机械动作，控制过程为“数—数—执行”，实现全数字化控制，制动系统响应延时更小，使自动驾驶货车性能更优越，行驶更加安全。
[0007]进一步地，所述自动驾驶系统包括自动驾驶控制器和环境感知系统；所述环境感知系统用于感知外部环境信息，并将信息发送给自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器用于根据接收到的外部环境信息产生控制意图，所述控制意图包括对整车横纵向运动的控制指令，并形成控制需求报文，通过CAN网络传输给整车控制系统。
[0008]其有益效果为：环境感知系统和自动驾驶控制器相互配合，形成自动驾驶系统，根据控制需求实现各种控制意图的产生，并形成控制需求报文，通过CAN网络传输给整车控制系统，控制过程实现了全数字化控制，使自动驾驶系统整体响应速度更快，响应延时更小。
[0009]进一步地，所述环境感知系统包括激光雷达、超声波雷达、视觉摄像头、GPS组合惯性导航设备。
[0010]其有益效果为：通过环境感知系统的多种传感器，获取丰富的外部环境信息以及路况信息，为自动驾驶货车的自动驾驶提供信息支持。
[0011]进一步地，所述整车控制系统还包括整车控制器、车身控制器、线控转向系统、新能源动力系统；所述线控转向系统，用于实现自动驾驶货车的转向功能；所述新能源动力系统包括新能源电池系统和动力系统，所述动力系统用于为自动驾驶货车提供动力，所述电池系统用于为动力系统供电。
[0012]其有益效果为：整车控制系统实现了对自动驾驶货车的数字化控制，提高了整车控制的响应速度。
[0013]进一步地，还包括车联网控制器，所述车联网控制器用于从云端接收云控信息，并传输给自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器在产生控制意图时还结合云控信息。
[0014]其有益效果为：自动驾驶货车本身能够完成全部的自动驾驶功能，还能通过车联网控制器，结合云控信息，产生控制意图，能够实现更加丰富的功能，使自动驾驶货车性能更加优越，行驶更加安全。
[0015]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种无人驾驶系统，包括用于根据感知到的外部环境产生控制意图的自动驾驶系统，和用于执行控制意图的整车控制系统；整车控制系统包括EBS制动系统，所述自动驾驶系统根据需求制动程度，将制动控制意图形成制动需求报文，通过CAN网络传输给EBS制动系统，EBS制动系统根据报文内容响应符合需求制动程度的制动控制意图。
[0016]其有益效果为：本专利技术的无人驾驶系统，根据感知到的外部环境产生制动控制意图并形成制动需求报文，通过CAN网络向EBS制动系统传递制动需求报文，控制信号传输过程不需要机械动作，控制过程为“数—数—执行”，实现全数字化控制，制动系统响应延时更小，进而使自动驾驶货车性能更优越，行驶更加安全。
[0017]进一步地，所述自动驾驶系统包括自动驾驶控制器和环境感知系统；所述环境感知系统用于感知外部环境信息，并将信息发送给自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器用于根据接收到的外部环境信息产生控制意图，所述控制意图包括对整车横纵向运动的控制指令，并形成控制需求报文，通过CAN网络传输给整车控制系统。
[0018]其有益效果为：环境感知系统和自动驾驶控制器相互配合，形成自动驾驶系统，根据控制需求实现各种控制意图的产生，并形成控制需求报文，通过CAN网络传输给整车控制系统。实现了全数字化控制，使自动驾驶系统整体响应速度更快，响应延时更小。
[0019]进一步地，所述环境感知系统包括激光雷达、超声波雷达、视觉摄像头、GPS组合惯性导航设备。
[0020]其有益效果为：通过环境感知系统的多种传感器，获取丰富的外部环境信息以及路况信息，为自动驾驶货车的自动驾驶提供信息支持。
[0021]进一步地，所述整车控制系统还包括整车控制器、车身控制器、线控转向系统、新能源动力系统；所述线控转向系统，用于实现自动驾驶货车的转向功能；所述新能源动力系统包括新能源电池系统和动力系统，所述动力系统用于为自动驾驶货车提供动力，所述电池系统用于为动力系统供电。
[0022]其有益效果为：整车控制系统实现了对自动驾驶货车的数字化控制，提高了整车控制的响应速度。
[0023]进一步地，还包括车联网控制器，所述车联网控制器用于从云端接收云控信息，并传输给自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器在产生控制意图时还结合云控信息。
[0024]其有益效果为：无人驾驶系统本身能够完成全部的自动驾驶控制功能，还能通过车联网控制器，结合云控信息，产生控制意图，能够实现更加丰富的功能，使无人驾驶系统性能更加优越，进而使自动驾驶货车行驶更加安全。
附图说明
[0025]图1是本专利技术的自动驾驶货车示意图；
[0026]图2是本专利技术的无人驾驶系统架构图。
[0027]其中，1
‑
整车底盘，2
‑
上装货箱。
具体实施方式
[0028]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例对本专利技术进行进一步详细说明。
[0029]自动驾驶货车实施例：
[0030]本专利技术的一种自动驾驶货车实施例，如图1所示，包括整本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶货车，其特征在于，包括整车底盘，以及设置在整车底盘中的用于根据感知到的外部环境产生控制意图的自动驾驶系统，和用于控制整车底盘以执行控制意图的整车控制系统，所述整车底盘上部形成载货区域；整车控制系统包括EBS制动系统，所述自动驾驶系统根据需求制动程度，将制动控制意图形成制动需求报文，通过CAN网络传输给EBS制动系统，EBS制动系统根据报文内容响应符合需求制动程度的制动控制意图。2.根据权利要求1所述的自动驾驶货车，其特征在于，所述自动驾驶系统包括自动驾驶控制器和环境感知系统；所述环境感知系统用于感知外部环境信息，并将信息发送给自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器用于根据接收到的外部环境信息产生控制意图，所述控制意图包括对整车横纵向运动的控制指令，并形成控制需求报文，通过CAN网络传输给整车控制系统。3.根据权利要求2所述的自动驾驶货车，其特征在于，所述环境感知系统包括激光雷达、超声波雷达、视觉摄像头、GPS组合惯性导航设备。4.根据权利要求1所述的自动驾驶货车，其特征在于，所述整车控制系统还包括整车控制器、车身控制器、线控转向系统、新能源动力系统；所述线控转向系统，用于实现自动驾驶货车的转向功能；所述新能源动力系统包括新能源电池系统和动力系统，所述动力系统用于为自动驾驶货车提供动力，所述电池系统用于为动力系统供电。5.根据权利要求1所述的自动驾驶货车，其特征在于，还包括车联网控制器，所述车联网控制器用于从云端接收云控信息，并传输给自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，刘振楠，杨春光，赵木生，
申请(专利权)人：宇通轻型商用汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：