机器人阻尼结构及机器人制造技术

本申请提供了一种机器人阻尼结构及机器人，其中机器人阻尼结构包括弹性件、配重件和配重件导引结构、支撑结构，支撑结构设于机器人本体上，配重件导引结构连接于支撑结构上，配重件安装于配重件引导结构上且能够沿降低机器人本体的运动趋势的方向相对配重件导引结构移动，弹性件的一端弹性作用于支撑结构，弹性件的另一端弹性作用于配重件。配重件能够产生与机器人本体摆动方向相反的移动，从而抵消机器人本体沿运动趋势方向的摆动。通过配重件的移动，消耗机器人本体摆动的能量。通过弹性件伸缩变形消耗机器人本体摆动的能量，从而衰减机器人本体的摆动幅度，确保机器人平稳安全地运行。本申请的机器人也具有该机器人阻尼结构的优点。结构的优点。结构的优点。

【技术实现步骤摘要】
机器人阻尼结构及机器人


[0001]本申请属于机器人
，更具体地说，是涉及机器人阻尼结构及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。
[0003]在移动机器人的运行过程中，当移动机器人遇到快速启动、急停避障、过坎或者连续过坎等情况时，由于移动机器人受自身惯性力的影响，在移动机器人的沿运动趋势的方向将产生较大的受迫振动，因此，容易导致移动机器人沿运动趋势的方向出现摆动，甚至侧翻的现象，从而极大影响了移动机器人的平稳安全地运行。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种机器人阻尼结构及机器人，以解决现有技术中存在的机器人在运行时沿运动趋势的方向出现摆动，容易侧翻的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：
[0006]提供一种机器人阻尼结构，用于安装于机器人本体，包括弹性件、配重件和配重件导引结构、支撑结构，所述支撑结构设于所述机器人本体上，所述配重件导引结构连接于所述支撑结构上，所述配重件安装于所述配重件引导结构上且能够沿降低所述机器人本体的运动趋势的方向相对所述配重件导引结构移动，所述弹性件的一端弹性作用于所述支撑结构，所述弹性件的另一端弹性作用于所述配重件。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进：
[0008]可选的，所述配重件导引结构为导向杆，所述配重件穿套于所述导向杆。
[0009]可选的，所述支撑结构包括第一支撑座和第二支撑座，所述导向杆的一端连接所述第一支撑座，所述导向杆的另一端连接所述第二支撑座，所述配重件穿套于所述导向杆并位于所述第一支撑座和所述第二支撑座之间。
[0010]可选的，所述机器人阻尼结构还包括滚动件，所述滚动件设于所述配重件与配重件导引结构之间，所述滚动件分别与所述配重件和所述配重件导引结构滚动接触。
[0011]可选的，所述配重件导引结构和/或所述配重件上设有凹槽，所述滚动件容纳在所述凹槽中。
[0012]可选的，所述配重件的至少一侧设有所述弹性件，所述弹性件的一端抵靠所述配重件，所述弹性件的另一端抵靠所述支撑结构。
[0013]可选的，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套接于所述导向杆的外周。
[0014]可选的，所述机器人阻尼结构还包括固定套，所述弹簧靠近所述配重件的一端固定连接所述固定套，所述固定套设置有固定孔，所述配重件上设置配合孔，所述固定孔用于通过紧固件和所述配合孔配合以将固定套连接至所述配重件。
[0015]可选的，所述配重件和所述机器人本体相对间隔地设置。
[0016]本申请还提供一种机器人，包括机器人本体和上述的机器人阻尼结构，所述机器人阻尼结构设于所述机器人本体的顶部。
[0017]本申请提供的一种机器人阻尼结构及机器人的有益效果在于：
[0018]本申请提供的一种机器人阻尼结构，用于安装于机器人本体，包括弹性件、配重件和配重件导引结构、支撑结构，支撑结构设于机器人本体上，配重件导引结构连接于支撑结构上，配重件安装于配重件引导结构上且能够沿降低机器人本体的运动趋势的方向相对配重件导引结构移动，弹性件的一端弹性作用于支撑结构，弹性件的另一端弹性作用于配重件。
[0019]其中，弹性件能够将配重件上的作用力传导到支撑结构上，并通过弹性件的弹性作用，保持弹性件与配重件的接触，弹性件与支撑结构的接触。配重件导引结构用于限制配重件的移动方向，使配重件始终保持沿降低机器人本体的运动趋势的方向移动。支撑结构起到承载弹性件的弹性作用力的作用，并将弹性件上的弹性作用力传导到机器人本体上。当移动机器人遇到快速启动、急停避障、过坎或者连续过坎等情况时，机器人本体受自身惯性力的影响，沿机器人本体的运动方向产生往复摆动的受迫振动。而配重件能够沿降低机器人本体的运动趋势的方向移动。并通过弹性件，将配重件沿降低机器人本体的运动趋势的方向移动产生的作用力传递到支撑结构上，再通过支撑结构作用于机器人本体。在机器人本体产生摆动时，配重件能够产生与机器人本体摆动方向相反的移动，从而抵消机器人本体沿运动趋势方向的摆动。并通过配重件的移动，消耗机器人本体摆动的能量，从而衰减机器人本体的摆动幅度。还能通过弹性件的伸缩变形，将机器人本体摆动的能量转换为弹性件的形变能量，从而吸收并消耗机器人本体摆动的能量，从而衰减机器人本体的摆动幅度，确保机器人平稳安全地运行。
[0020]通过弹性件和配重件的配合还能改变机器人本体的固有频率，减弱机器人本体产生的共振现象。
[0021]本申请的机器人阻尼结构具有衰减机器人在运行时的摆动，减低机器人的最大摆动振幅，保持机器人平稳安全运行的优点。本申请的机器人由于具有本申请的机器人阻尼结构，因此，也具有该机器人阻尼结构的优点。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请提供的机器人阻尼结构及机器人的立体结构示意图一；
[0024]图2为本申请提供的机器人阻尼结构及机器人的立体结构示意图二；
[0025]图3为本申请提供的机器人阻尼结构的主视结构示意图；
[0026]图4为本申请提供的机器人阻尼结构的局部剖视结构示意图；
[0027]图5为本申请提供的机器人阻尼结构及机器人的拆分结构示意图。
[0028]其中，图中各附图标记：
[0029]1、弹性件；
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2、配重件；
[0030]21、配合孔；
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3、配重件导引结构；
[0031]31、导向杆；
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4、支撑结构；
[0032]41、第一支撑座；
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42、第二支撑座；
[0033]5、滚动件；
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6、凹槽；
[0034]7、机器人本体；
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71、顶盖；
[0035]8、固定套；
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81、固定孔。
具体实施方式
[0036]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0037]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人阻尼结构，用于安装于机器人本体，其特征在于，包括弹性件、配重件和配重件导引结构、支撑结构，所述支撑结构设于所述机器人本体上，所述配重件导引结构连接于所述支撑结构上，所述配重件安装于所述配重件引导结构上且能够沿降低所述机器人本体的运动趋势的方向相对所述配重件导引结构移动，所述弹性件的一端弹性作用于所述支撑结构，所述弹性件的另一端弹性作用于所述配重件。2.如权利要求1所述的机器人阻尼结构，其特征在于，所述配重件导引结构为导向杆，所述配重件穿套于所述导向杆。3.如权利要求2所述的机器人阻尼结构，其特征在于，所述支撑结构包括第一支撑座和第二支撑座，所述导向杆的一端连接所述第一支撑座，所述导向杆的另一端连接所述第二支撑座，所述配重件穿套于所述导向杆并位于所述第一支撑座和所述第二支撑座之间。4.如权利要求1所述的机器人阻尼结构，其特征在于，所述机器人阻尼结构还包括滚动件，所述滚动件设于所述配重件与配重件导引结构之间，所述滚动件分别与所述配重件和所述配重件导引结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：周友志，刘欢，吴波涛，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：